JP6727498B2 - フールプルーフ性を向上した農業用ドローン - Google Patents
フールプルーフ性を向上した農業用ドローン Download PDFInfo
- Publication number
- JP6727498B2 JP6727498B2 JP2020503601A JP2020503601A JP6727498B2 JP 6727498 B2 JP6727498 B2 JP 6727498B2 JP 2020503601 A JP2020503601 A JP 2020503601A JP 2020503601 A JP2020503601 A JP 2020503601A JP 6727498 B2 JP6727498 B2 JP 6727498B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flight
- time
- drone
- takeoff
- acquired
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 42
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 claims 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 32
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 14
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 230000002363 herbicidal effect Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- -1 seeds Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/102—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/40—Control within particular dimensions
- G05D1/46—Control of position or course in three dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/606—Compensating for or utilising external environmental conditions, e.g. wind or water currents
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
- G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0065—Navigation or guidance aids for a single aircraft for taking-off
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
- B64U2101/32—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for cartography or topography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/40—UAVs specially adapted for particular uses or applications for agriculture or forestry operations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/26—Ducted or shrouded rotors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
本願発明に係るドローン(100)は、予め準備された圃場地形データに基づいて薬剤の散布等を行なうことが望ましい。圃場地形データはGPSで使用される地理座標系で記述されていることが好ましい。圃場地形データは営農クラウド(405)上で集中管理し、ドローン(100)の離陸時または離陸準備時にダウンロードしてフライトコントローラー(501)のメモリー上に保存することが望ましいが、USBメモリーなどの記録媒体等を解してフライトコントローラー(501)のメモリー上でローカルに管理していてもよい。圃場地形データは、薬剤散布の対象となる圃場の情報に加えて、その周囲の道路・通路の情報も含むことが望ましい。また、電柱、架線、電線、樹木、家屋、倉庫などの障害物に関する情報も含むことが望ましい。さらに、圃場地形データは、侵入経路に関する情報も含むことが望ましい。侵入経路は営農クラウド(405)へのデータ入力時に登録してもよいし、ドローン(100)の離陸前等に使用者(402)等が操縦器(401)等を介して入力してもよい。
圃場地形データと、その圃場で飛行可能なドローン(100)の識別情報を対応付けて営農クラウド(405)等に保存するようにしてもよい。その場合に、フライトコントローラー(501)は、自分の識別情報とユーザーにより指定された圃場地形データで飛行可能とされたドローンの識別情報がマッチしない場合には、離陸を行なわせない(モーター(102)に回転の指令を送信しない)ことが望ましい。たとえば、農薬を散布するべき圃場に誤って除草剤散布用のドローンを持ってきてしまったなどの事故が想定されるからである。この場合、操縦器(401)にエラー・メッセージを表示し、操作者(402)に状況を伝えることが望ましい。この場合において、フライトコントローラー(501)は、飛行を伴わないモード(たとえば、保守作業、薬剤補充)は許可してもよい。
特に、使用者が非専門家である場合には、薬剤散布の対象となる圃場の設定を間違えるという初歩的なミスの可能性を排除できない。特に、近隣に多くの圃場が存在する場合、ドローン(100)を飛行させる圃場を使用者が別の圃場と勘違いすることがあり得る。この場合、ドローン(100)が操作者や周囲の者の予期せぬ方向に離陸することで事故が発生する可能性がある。このような事故を防ぐために、本願発明に係るドローン(100)のフライトコントローラー(501)は、磁気センサー(506)により測定した機体の向き、GPS(504)により測定した機体の位置、そして、侵入経路の情報に基づいて、離陸時の機体が侵入経路上の正しい方向を向いて置かれていないことが判明した場合には、誤った圃場が指定されていると判断し、離陸を行なわない(モーター(102)に回転の指令を送信しない)ことが望ましい。代替の方法として、操縦器(401)にエラー・メッセージを表示して、操縦者(402)に離陸してよいかの確認を取ってもよい。
本願発明に係るドローン(100)は、メーカーの規定、および、諸安全基準にしたがい定期的な保守点検作業を行なうことが好ましい。この場合に保守作業の履歴は、メーカーの担当者等によるドローン(100)に備えられたスイッチ、または、操縦器(401)による操作等により、フライトコントローラー(501)の不揮発性メモリー、または、営農クラウド(405)上に保存されていることが望ましい。加えて、フライトコントローラー(501)はメモリー中にドローン(100)の運用時間(電源が投入されていた時間)、飛行時間、または、その両方を保存してよい。当該情報は営農クラウド(405)に保存してもよい。本願発明に係るドローン(100)のフライトコントローラー(501)は、離陸時に保守作業の履歴を読み取り、所定の基準が満たされていない場合には、離陸を行なわない(モーター(102)に回転の指令を送信しない)ことが望ましい。たとえば、最後に行なわれた保守の時から所定の時間を超える時間が経過している場合、または、最後に行なわれた保守の時から所定の時間を超えてドローン(100)が運用されて、若しくは飛行している場合には、所定の基準が満たされていないと判断してよい。
バッテリー(502)はドローンの稼働においてきわめて重要度が高い構成要素であると共に、事故や障害の原因となる可能性も高い構成要素である。現時点における大容量バッテリーの主流技術であるリチウムイオンバッテリーは高温状態にあると熱暴走による発火・爆発のリスクが高まることが知られている。このリスクを低減するために、本願発明に係るドローン(100)は温度計を備え(または、外部機器から温度情報を取得し)、離陸時の気温がバッテリー(502)の保証範囲外にある時には、フライトコントローラー(501)は離陸を行なわない(モーター(102)に回転の指令を送信しない)こと、および、ポンプ(106)を起動しないことが望ましい。加えて、バッテリー(502)の温度が保証範囲外にある時にもフライトコントローラー(501)は離陸を行なわない(モーター(102)に回転の指令を送信しない)こと、および、ポンプ(106)を起動しないことが望ましい。バッテリー(502)の温度はバッテリー(502)内部に設けた温度センサー、または、バッテリーホルダー部に設けた温度センサーによって測定してよい。典型的なケースでは、運用が保証される外気温の範囲は摂氏0度から40度であり、バッテリー温度の範囲は摂氏0度から90度である。同様に気圧が保証範囲よりも低い場合には外装の破壊等により、発火・爆発のリスクが高まることが知られている。このリスクを低減するために、本願発明に係るドローン(100)は、気圧センサー(507)により測定した気圧、または、GPS(504)により測定された高度がバッテリー(502)の保証範囲外にある時には、フライトコントローラー(501)は、あらゆる操作や起動指令を受け付けず、ただちにシステムを終了させることが望ましい。
本願発明により、特に自律飛行ドローンにおける様々なフールプルーフの仕組みが提供され、非専門家によっても安全にドローンを使用することが可能になる。
Claims (12)
- 位置取得手段と飛行エリア確認手段と飛行制御手段とを備えたドローンであって、
前記位置取得手段が離陸時の自機位置を取得し、
前記飛行エリア確認手段が、ユーザーにより指定され、飛行エリア情報保存手段に保存された飛行エリア情報と侵入経路情報と、前記取得した自機位置とを比較し、
前記取得した自機位置が前記飛行エリア情報の対象地域の範囲外にある場合、前記侵入経路上に道路がある場合、または、前記侵入経路上に障害物がある場合には、前記飛行制御手段が離陸を禁止するドローン。 - 方向取得手段と位置取得手段と飛行エリア確認手段と飛行制御手段とを備えたドローンであって、
前記方向取得手段が離陸時の自機方向を取得し、
前記位置取得手段が離陸時の自機位置を取得し、
前記飛行エリア確認手段が前記取得した自機位置と飛行エリア情報保存手段に保存された、ユーザーにより指定された飛行エリアへの侵入経路情報とを比較し、
前記取得した自機方向が前記侵入経路の方向と異なっている場合には、前記飛行制御手段が離陸を禁止するドローン。 - 保守時保存手段と運用時間保存手段と飛行制御手段とを備えたドローンであって、
前記飛行制御手段が、前記保守時取得手段から最後の保守時を取得し、
前記最後の保守時から第一の所定の時間が経過している場合、前記運用時間保存手段から取得した前記最後の保守時からの積算運用時間が第二の所定の時間を超えている場合、または、前記運用時間保存手段から取得した前記最後の保守時からの積算飛行時間が第二の所定の時間を超えている場合には、離陸を禁止するドローン。 - 環境情報取得手段と飛行制御手段とを備えたドローンであって、
前記飛行制御手段が、起動時に前記環境情報取得手段から取得した気圧または高度が所定の範囲外である場合には、
前記飛行制御手段が、モーターまたはポンプへの起動指令の送信を行なわないドローン。 - 離陸時の自機位置を取得するステップと、
前記取得した自機位置と、ユーザーにより指定され、飛行エリア情報保存手段に保存された飛行エリア情報と侵入経路情報とを比較するステップと、
前記取得した自機位置が前記飛行エリア情報の対象地域の範囲外にある場合、前記侵入経路上に道路がある場合、または、前記侵入経路上に障害物がある場合には、離陸を禁止するステップとを含む
ドローン制御方法。 - 離陸時の自機方向を取得するステップと、
離陸時の自機位置を取得するステップと、
前記取得した自機位置とユーザーにより指定され、飛行エリア情報保存手段に保存された飛行エリア情報とを比較するステップと、
前記取得した自機方向が前記飛行エリア情報内の侵入経路の方向と異なっている場合には、離陸を禁止するステップとを含む
ドローン制御方法。 - 保守時取得手段から最後の保守時を取得するステップと、
運用時間保存手段から取得した前記最後の保守時からの積算飛行時間を取得するステップと、
前記最後の保守時から第一の所定の時間が経過している場合、または、前記運用時間保存手段から取得した前記最後の保守時からの積算飛行時間が第二の所定の時間を超えている場合には離陸を禁止するステップとを含む
ドローン制御方法。 - 気圧、または、高度のいずれかを取得するステップと、
前記取得した気圧、または、高度のいずれかが所定の範囲外である場合には、モーターまたはポンプへの起動指令の送信を禁止するステップとを含む
ドローン制御方法。 - 離陸時の自機位置を取得する命令と、
前記取得した自機位置と、ユーザーにより指定され、飛行エリア情報保存手段に保存された飛行エリア情報と侵入経路情報とを比較する命令と、
前記取得した自機位置が飛行エリア情報の対象地域の範囲外にある場合、前記侵入経路上に道路がある場合、または、前記侵入経路上に障害物がある場合には、離陸を禁止する命令とをコンピューターに実行させる
ドローン制御プログラム。 - 離陸時の自機方向を取得する命令と、
離陸時の自機位置を取得する命令と、
前記取得した自機位置とユーザーにより指定され、飛行エリア情報保存手段に保存された飛行エリア情報とを比較する命令と、
前記取得した自機方向が前記飛行エリア情報内の侵入経路の方向と異なっている場合には、離陸を禁止する命令とをコンピューターに実行させる
ドローン制御プログラム。 - 保守時取得手段から最後の保守時を取得する命令と、
運用時間保存手段から取得した前記最後の保守時からの積算飛行時間を取得する命令と、
前記最後の保守時から第一の所定の時間が経過している場合、または、前記運用時間保存手段から取得した前記最後の保守時からの積算飛行時間が第二の所定の時間を超えている場合には離陸を禁止する命令とをコンピューターに実行させる
ドローン制御プログラム。 - 気圧、または、高度のいずれかを取得する命令と、
前記取得した気圧、または、高度のいずれかが所定の範囲外である場合には、モーターまたはポンプへの起動指令の送信を禁止する命令とをコンピューターに実行させる
ドローン制御プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018035043 | 2018-02-28 | ||
JP2018035043 | 2018-02-28 | ||
PCT/JP2019/007732 WO2019168080A1 (ja) | 2018-02-28 | 2019-02-28 | フールプルーフ性を向上した農業用ドローン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019168080A1 JPWO2019168080A1 (ja) | 2020-07-16 |
JP6727498B2 true JP6727498B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=67806277
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020503601A Active JP6727498B2 (ja) | 2018-02-28 | 2019-02-28 | フールプルーフ性を向上した農業用ドローン |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US12014641B2 (ja) |
JP (1) | JP6727498B2 (ja) |
CN (1) | CN111566010B (ja) |
WO (1) | WO2019168080A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11406056B2 (en) * | 2018-12-05 | 2022-08-09 | H2Gr0, Llc | Social farming network and control system for agricultural chemical management |
KR102076832B1 (ko) * | 2019-08-26 | 2020-02-19 | 아이브스카이(주) | 인명구조 및 광고의 기능을 갖는 대기환경개선용 드론 |
WO2022160325A1 (zh) * | 2021-02-01 | 2022-08-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器控制方法、装置及无人飞行器 |
CN113693049A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-11-26 | 贵州省农业科技信息研究所(贵州省农业科技信息中心) | 一种辣椒蚜虫机载光谱探测器 |
CN113917946B (zh) * | 2021-11-18 | 2024-05-10 | 上海顺诠科技有限公司 | 基于动态调整预警范围的无人机自动喷洒作业***及其方法 |
JPWO2023187891A1 (ja) * | 2022-03-28 | 2023-10-05 | ||
US20240196816A1 (en) * | 2022-04-12 | 2024-06-20 | Andrey Abramyan | Irrigation System |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001120151A (ja) | 1999-10-27 | 2001-05-08 | Nec Corp | Gpsを用いたラジコンヘリコプタによる自動農薬散布装置 |
AU2007297938A1 (en) * | 2006-09-19 | 2008-03-27 | Unified Messaging Systems As | Method and system for preventing accidents |
DE102008050951A1 (de) * | 2008-10-10 | 2010-04-22 | Eads Deutschland Gmbh | Rechnerzeitoptimierte Routenplanung für Luftfahrzeuge |
US20110040431A1 (en) * | 2009-08-11 | 2011-02-17 | Honeywell International Inc. | Automated take off control system and method |
JP6076833B2 (ja) * | 2013-05-27 | 2017-02-08 | 富士重工業株式会社 | 垂直離着陸飛行体の制御方法 |
CN103592947B (zh) * | 2013-11-19 | 2015-11-11 | 华南农业大学 | 一种农用飞行器安全作业飞行监控装置及其控制算法 |
CN107015570B (zh) | 2014-04-17 | 2020-12-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行禁区的飞行控制 |
GB2527570B (en) * | 2014-06-26 | 2020-12-16 | Bae Systems Plc | Route planning |
CN104126561A (zh) * | 2014-07-15 | 2014-11-05 | 上海理工大学 | 车载式气动农药喷雾装置 |
US10178535B2 (en) * | 2014-08-19 | 2019-01-08 | Aeryon Labs Inc. | Secure system for emergency-mode operation, system monitoring and trusted access vehicle location and recovery |
WO2016082219A1 (zh) | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机及其水样检测方法 |
EP3034410B1 (en) * | 2014-12-16 | 2017-03-01 | The Boeing Company | Take-off system and method for unmanned aerial vehicles |
CN104615143B (zh) * | 2015-01-23 | 2017-05-24 | 广州快飞计算机科技有限公司 | 无人机调度方法 |
US9601022B2 (en) * | 2015-01-29 | 2017-03-21 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for restricting drone airspace access |
US20160307447A1 (en) * | 2015-02-13 | 2016-10-20 | Unmanned Innovation, Inc. | Unmanned aerial vehicle remote flight planning system |
US9944404B1 (en) * | 2015-03-23 | 2018-04-17 | Amazon Technologies, Inc. | Prognostic failure detection system |
WO2016154551A1 (en) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | Matternet, Inc. | Route planning for unmanned aerial vehicles |
KR101732357B1 (ko) * | 2015-07-01 | 2017-05-24 | 주식회사 남성 | 무인 드론의 이착륙 제어 시스템 및 방법 |
CN105139693A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-12-09 | 顺丰科技有限公司 | 无人机监控方法及无人机管理平台 |
SG10202108173YA (en) | 2015-08-17 | 2021-09-29 | H3 Dynamics Holdings Pte Ltd | Drone box |
JP2019503295A (ja) * | 2015-11-10 | 2019-02-07 | マターネット, インコーポレイテッドMatternet, Inc. | 無人航空機を使用した輸送のための方法及びシステム |
JP6767802B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2020-10-14 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 無人飛行体及びその飛行制御方法 |
CN105501456B (zh) * | 2015-12-10 | 2018-04-06 | 深圳众瑞光科技有限公司 | 无人机天空树及天空森林 |
US20170225801A1 (en) * | 2016-02-08 | 2017-08-10 | Douglas Bennett | Drone support and operations system |
US10899445B2 (en) * | 2016-02-29 | 2021-01-26 | Verity Ag | Systems and methods for charging, transporting, and operating flying machines |
JP2017163265A (ja) | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社リコー | 操縦支援システム、情報処理装置およびプログラム |
CN105843241A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-08-10 | 零度智控(北京)智能科技有限公司 | 无人机、无人机起飞控制方法及装置 |
US10059447B2 (en) * | 2016-04-11 | 2018-08-28 | ZEROTECH (Chongqing) Intelligence Technology Co., Ltd. | Method an apparatus for controlling unmanned aerial vehicle |
JP2017208678A (ja) * | 2016-05-18 | 2017-11-24 | 本郷飛行機株式会社 | 小型無人飛行機の通信及び制御装置並びにこれらの方法 |
US10410291B1 (en) * | 2016-09-02 | 2019-09-10 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Systems and methods for analyzing unmanned aerial missions |
US11094205B2 (en) * | 2016-09-30 | 2021-08-17 | Skydio, Inc. | Fleet management of unmanned aerial vehicles and flight authorization system |
WO2018150332A1 (en) | 2017-02-17 | 2018-08-23 | Verity Studios Ag | A system having a plurality of unmanned aerial vehicles and a method of controlling a plurality of unmanned aerial vehicles |
GB2557715B (en) * | 2017-02-28 | 2019-04-17 | Matthew Russell Iain | Unmanned aerial vehicles |
US20180259342A1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-09-13 | Qualcomm Incorporated | System and method for dead reckoning for a drone |
WO2019047233A1 (en) * | 2017-09-11 | 2019-03-14 | Sz Dji Technology Co. , Ltd. | SYSTEM AND METHOD FOR SUPPORTING SAFE OPERATION OF AN OPERATING OBJECT |
CN107688354B (zh) * | 2017-10-30 | 2021-06-29 | 北京博鹰通航科技有限公司 | 一种自主飞行的无人机***及其控制方法 |
CN107703969A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-16 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 无人机监控方法和无人机监控*** |
-
2019
- 2019-02-28 WO PCT/JP2019/007732 patent/WO2019168080A1/ja active Application Filing
- 2019-02-28 CN CN201980007483.9A patent/CN111566010B/zh active Active
- 2019-02-28 US US17/047,736 patent/US12014641B2/en active Active
- 2019-02-28 JP JP2020503601A patent/JP6727498B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111566010B (zh) | 2024-06-07 |
CN111566010A (zh) | 2020-08-21 |
US20210110724A1 (en) | 2021-04-15 |
JPWO2019168080A1 (ja) | 2020-07-16 |
US12014641B2 (en) | 2024-06-18 |
WO2019168080A1 (ja) | 2019-09-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6727498B2 (ja) | フールプルーフ性を向上した農業用ドローン | |
JP6752481B2 (ja) | ドローン、その制御方法、および、プログラム | |
JP6733948B2 (ja) | ドローン、その制御方法、および、制御プログラム | |
JP6745519B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
US11797000B2 (en) | Unmanned aerial vehicle, control system thereof and control program | |
JP6913979B2 (ja) | ドローン | |
WO2019168079A1 (ja) | 安全性を向上した農業用ドローン | |
JPWO2019208606A1 (ja) | 薬剤の吐出制御システム、方法、及びコンピュータプログラム | |
JPWO2019208608A1 (ja) | 故障検知システム、方法、及びコンピュータプログラム | |
JPWO2019225762A1 (ja) | ドローンシステム、ドローン、操縦器、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム | |
JP7008999B2 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
JP7270265B2 (ja) | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン | |
WO2019168052A1 (ja) | ドローン、その制御方法、および、プログラム | |
JP7333947B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローンの制御プログラム | |
JP6806403B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
WO2020090671A1 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
WO2020085240A1 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、座標測量システム、およびドローン | |
WO2019235585A1 (ja) | 薬剤の吐出制御システム、その制御方法、および、制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200324 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200324 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200330 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200406 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200420 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200515 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200515 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6727498 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S303 | Written request for registration of pledge or change of pledge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316303 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |