JP6774667B2 - 無人飛行体、その制御システムおよび制御プログラム - Google Patents
無人飛行体、その制御システムおよび制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6774667B2 JP6774667B2 JP2020510855A JP2020510855A JP6774667B2 JP 6774667 B2 JP6774667 B2 JP 6774667B2 JP 2020510855 A JP2020510855 A JP 2020510855A JP 2020510855 A JP2020510855 A JP 2020510855A JP 6774667 B2 JP6774667 B2 JP 6774667B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- collision
- aerial vehicle
- unmanned aerial
- crash
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 68
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 33
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 12
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 24
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 23
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 21
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- -1 seeds Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plants using steam or spring force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/16—Flying platforms with five or more distinct rotor axes, e.g. octocopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
- B64D2045/0085—Devices for aircraft health monitoring, e.g. monitoring flutter or vibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/45—UAVs specially adapted for particular uses or applications for releasing liquids or powders in-flight, e.g. crop-dusting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/26—Ducted or shrouded rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体であって、
前記フライトコントローラーは、センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出部と、
前記衝突・墜落検出部からの検出信号によって電源供給を遮断する電源遮断司令部と、
を有することを主要な特徴とする。
複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体の制御システムであって、
前記フライトコントローラーは、センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出部と、
前記衝突・墜落検出部からの検出信号によって電源供給を遮断する電源遮断司令部と、
を有することを特徴とする。
複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体の制御プログラムであって、
前記複数のモーターを個別に制御するモーター制御機能と、
センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出機能と、
前記衝突・墜落検出機能によって得られる検出信号によって電源供給を遮断する電源遮断機能と、
を、前記フライトコントローラーのコンピューターに実現させることを特徴とする。
なお、コンピュータープログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピューターが読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
本願明細書において、ドローンとは、複数の回転翼または飛行手段を有する無人飛行体全般を指すこととする。動力手段が電動モーターであるか、内燃機関等の原動機であるかを問わない。操縦方式が無線であるか有線であるか、自律飛行型であるか手動操縦型であるか等を問わない。
以下、本発明の特徴的な制御系統の例について、図6を参照しながら説明する。図6において、フライトコントローラー501は、衝突・墜落検出部551、メモリー552、薬液供給制御部553、モーター制御部554、電源遮断司令部556を有している。これらの構成部分は、フライトコントローラー501の主体をなすコンピューターが実現する機能をブロックごとに表している。図6では、8機のモーターを、群をなすモーター102として表している。
図7において、ドローンの稼働状態では、6軸ジャイロセンサ505(図6参照)および障害物接触センサー514の検出信号を衝突・墜落検出部551が常時監視する(S1)。6軸ジャイロセンサ505および障害物接触センサー514は、ドローンの衝突または墜落を検出するセンサーである。衝突・墜落検出部551が衝突または墜落を検出すると、この検出信号がモーター制御部554に入力される。モーター制御部554はすべてのモーター102を停止させるように指令信号を出力し、すべての回転体を停止させる(S2)。ドローンはその場に降下または墜落する。その後電源遮断司令部556から電源遮断指令を出し、スイッチ557をオフにして前記動力計の電源の供給を遮断する(S3)。
第2の実施例を図8、図9に示す。この実施例が第1の実施例と異なる点は、前記メモリー552に衝突・墜落の履歴を記憶させる点である。図8に示すように、障害物接触センサー514の検出信号を衝突・墜落検出部551が衝突または墜落を常時監視する(S11)。衝突または墜落を検出すると、この検出信号をメモリー552に記憶させる(S12)。次に、衝突・墜落検出部551の検出信号により、またはメモリー552から上記検出信号を読み出すことにより、モーター制御部554からすべてのモーター102を停止させるように指令信号を出力する。これによってすべての回転体を停止させ(S13)、次に電源を遮断する(S14)。
第3の実施例を図10に示す。第3の実施例は、図6に示す診断機60とドローンとを連携し、ドローンが正常に動作し得るものか否かを診断し、正常に動作し得るものと判断した場合は、いわゆるインターロックを解除するものである。診断機60とドローンは、ドローンを診断機の所定位置にセットすることにより、あるいは、ドローンのフライトコントローラー501と診断機60とをケーブルで接続することによって連携することができる。
第4の実施例は、農業用ドローンのように、薬液の散布を行うことができるドローンにおいて、衝突または墜落した場合の安全性確保を図った例である。動作フローは、図7に示すフローにおいて、ステップS2を「薬剤散布停止」に置き換えることによって実現できる。「薬剤散布停止」は、図6に示す薬液供給制御部553によってポンプ106を停止させることによって行うことができる。
本発明は、ドローンと称する無人飛行体に関する発明であるが、本発明の技術思想は、陸上、水上および水中における移動体にも適用可能である。
102 モーター
501 フライトコントローラー
502 バッテリー
505 6軸ジャイロセンサ
514 障害物接触センサー
551 衝突・墜落検出部
552 メモリー
553 薬液供給制御部
554 モーター制御部
556 電源遮断司令部
557 スイッチ
Claims (18)
- 複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体であって、
前記フライトコントローラーは、
センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出部と、
前記衝突・墜落検出部からの検出信号を記憶するメモリーと、
を有し、
前記メモリーに衝突又は墜落のデータが記憶されている場合には前記無人飛行体の起動または飛行を禁止する、
無人飛行体。 - 前記無人飛行体に搭載されたバッテリーからの電源供給を遮断することにより前記無人飛行体の起動を禁止する、
請求項1記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体が起動された際に、前記メモリーの記録データを読み出す、
請求項1又は2記載の無人飛行体。 - 複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体であって、
前記フライトコントローラーは、
センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出部と、
前記衝突・墜落検出部からの検出信号を記憶するメモリーと、
を有し、
前記無人飛行体は、前記無人飛行体を診断する診断部を有し、
前記診断部により前記無人飛行体が正常に動作するものと判断された場合、前記無人飛行体の起動または飛行が許可される、
無人飛行体。 - 前記診断部により前記無人飛行体が正常に動作するものと判断された場合、前記無人飛行体の起動または飛行が許可されると共に、前記メモリーに記録された衝突又は墜落のデータがクリアされる、請求項4記載の無人飛行体。
- 前記衝突・墜落検出部からの検出信号によって電源供給を遮断する電源遮断司令部を更に備える、
請求項1乃至5のいずれかに記載の無人飛行体。 - 複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体を制御する制御システムであって、
前記制御システムは、
センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出部と、
前記衝突・墜落検出部からの検出信号を記憶するメモリーと、
を有し、
前記メモリーに衝突又は墜落のデータが記憶されている場合には前記無人飛行体の起動又は飛行を禁止する、
制御システム。 - 前記無人飛行体に搭載された電源からの電力供給を遮断することにより前記無人飛行体の起動を禁止する、請求項7記載の制御システム。
- 前記無人飛行体が起動された際に、前記メモリーの記録データを読み出す、請求項7又は8記載の制御システム。
- 複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体を制御する制御システムであって、
前記制御システムは、
センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出部と、
前記衝突・墜落検出部からの検出信号を記憶するメモリーと、
前記無人飛行体を診断する診断部と、
を有し、
前記診断部により前記無人飛行体が正常に動作するものと判断された場合、前記無人飛行体の起動又は飛行を許可する機能を有する、
制御システム。 - 前記診断部により前記無人飛行体が正常に動作するものと判断された場合、前記無人飛行体の起動又は飛行を許可すると共に、前記メモリーに記録された衝突又は墜落のデータをクリアする、請求項10記載の制御システム。
- 前記衝突・墜落検出部からの検出信号によって電源供給を遮断する電源遮断司令部を更に備える、
請求項7乃至11のいずれかに記載の制御システム。 - 複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体の制御プログラムであって、
前記複数のモーターを個別に制御するモーター制御機能と、
センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出機能と、
前記衝突・墜落検出機能によって得られる検出信号をメモリーに記憶する機能と、
前記メモリーに衝突又は墜落のデータが記憶されている場合には前記無人飛行体の起動又は飛行を禁止する機能を実現させる、
無人飛行体の制御プログラム。 - 前記無人飛行体に搭載された電源からの電力供給を遮断することにより前記無人飛行体の起動を禁止する、請求項13記載の無人飛行体の制御プログラム。
- 前記無人飛行体が起動された際に、前記メモリーの記録データを読み出す、請求項13又は14記載の無人飛行体の制御プログラム。
- 複数の回転体と、これら複数の回転体を個別に回転駆動する複数のモーターと、前記複数のモーターを個別に制御するフライトコントローラーと、を有してなる無人飛行体の制御プログラムであって、
前記複数のモーターを個別に制御するモーター制御機能と、
センサーからの信号によって衝突または墜落を検出する衝突・墜落検出機能と、
前記衝突・墜落検出機能によって得られる検出信号をメモリーに記憶する機能と、
前記無人飛行体を診断する機能により前記無人飛行体が正常に動作するものと判断された場合、前記無人飛行体の起動又は飛行を許可する機能を実現させる、
無人飛行体の制御プログラム。 - 前記無人飛行体を診断する機能により前記無人飛行体が正常に動作するものと判断された場合、前記無人飛行体の起動又は飛行を許可すると共に、前記メモリーに記録された衝突又は墜落のデータをクリアする機能を実現させる、請求項16記載の無人飛行体の制御プログラム。
- 前記衝突・墜落検出機能による検出信号によって電源供給を遮断する電源遮断機能を更に実現させる、
請求項13乃至17のいずれかに記載の無人飛行体の制御プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018059641 | 2018-03-27 | ||
JP2018059641 | 2018-03-27 | ||
PCT/JP2019/012685 WO2019189076A1 (ja) | 2018-03-27 | 2019-03-26 | 無人飛行体、その制御システムおよび制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019189076A1 JPWO2019189076A1 (ja) | 2020-09-17 |
JP6774667B2 true JP6774667B2 (ja) | 2020-10-28 |
Family
ID=68061639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020510855A Active JP6774667B2 (ja) | 2018-03-27 | 2019-03-26 | 無人飛行体、その制御システムおよび制御プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11797000B2 (ja) |
JP (1) | JP6774667B2 (ja) |
CN (1) | CN111655581B (ja) |
WO (1) | WO2019189076A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102369911B1 (ko) * | 2021-08-03 | 2022-03-04 | 한화시스템(주) | 항공기의 전원 제어 및 경보 발생 장치 및 그 방법 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110920887B (zh) * | 2019-11-28 | 2021-07-13 | 航天时代飞鸿技术有限公司 | 一种小型无人机自主着水检测与安全防护***及方法 |
CN113693049A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-11-26 | 贵州省农业科技信息研究所(贵州省农业科技信息中心) | 一种辣椒蚜虫机载光谱探测器 |
WO2024040466A1 (zh) * | 2022-08-24 | 2024-02-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行控制方法、装置、无人机及存储介质 |
WO2024142249A1 (ja) * | 2022-12-27 | 2024-07-04 | 株式会社クボタ | 無人航空機および停止システム |
CN117944912B (zh) * | 2024-03-21 | 2024-05-28 | 浙江华视智检科技有限公司 | 无人机双动力***及其控制方法、无人机***和相关装置 |
Family Cites Families (47)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10297393A (ja) | 1997-04-25 | 1998-11-10 | Harness Sogo Gijutsu Kenkyusho:Kk | 車両の安全装置 |
JPH1140205A (ja) | 1997-07-18 | 1999-02-12 | Hitachi Ltd | リチウム電池システム |
JP2000185695A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-04 | Nec Corp | 自動離陸中止判定システム |
JP2001120151A (ja) | 1999-10-27 | 2001-05-08 | Nec Corp | Gpsを用いたラジコンヘリコプタによる自動農薬散布装置 |
US7219861B1 (en) * | 2000-07-06 | 2007-05-22 | Spirit International, Inc. | Guidance system for radio-controlled aircraft |
FR2854964B1 (fr) * | 2003-05-16 | 2007-08-03 | Thales Sa | Systeme de protection automatique du vol pour aeronef |
JP4262078B2 (ja) | 2003-12-19 | 2009-05-13 | ヤンマー株式会社 | 遠隔操作ヘリコプタ |
DE602004011611T2 (de) * | 2004-08-31 | 2009-01-29 | Saab Ab | System und Methode zur automatischen Kollisionsvermeidung für Flugzeuge |
WO2011067334A1 (de) * | 2009-12-02 | 2011-06-09 | Bdp Sicherheitstechnologien Gmbh | Sicherheitssystem für ein luftfahrzeug |
US20140008496A1 (en) * | 2012-07-05 | 2014-01-09 | Zhou Ye | Using handheld device to control flying object |
US8989922B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-03-24 | Azure Sky Group, LLC. | Modular drone and methods for use |
US9573684B2 (en) * | 2013-10-26 | 2017-02-21 | Amazon Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicle delivery system |
US9417325B1 (en) * | 2014-01-10 | 2016-08-16 | Google Inc. | Interface for accessing radar data |
JP5985784B2 (ja) * | 2014-02-27 | 2016-09-06 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 衝突保護装置 |
CN106444795B (zh) * | 2014-03-27 | 2019-12-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可移动物体的起飞辅助的方法以及*** |
US9875661B2 (en) * | 2014-05-10 | 2018-01-23 | Aurora Flight Sciences Corporation | Dynamic collision-avoidance system and method |
KR101496892B1 (ko) * | 2014-06-19 | 2015-03-03 | 충남대학교산학협력단 | 멀티콥터 드론 |
US9845165B2 (en) * | 2014-07-16 | 2017-12-19 | Airogistic, L.L.C. | Methods and apparatus for unmanned aerial vehicle landing and launch |
US10780988B2 (en) * | 2014-08-11 | 2020-09-22 | Amazon Technologies, Inc. | Propeller safety for automated aerial vehicles |
JP6379434B2 (ja) * | 2014-11-21 | 2018-08-29 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 積載物またはバッテリの管理方法、及び基地局 |
FR3034941B1 (fr) * | 2015-04-07 | 2018-04-20 | Pixiel | Systeme de prise de vues utilisant un objet volant sans pilote apte a prendre des vues de grande qualite |
WO2016170565A1 (ja) * | 2015-04-18 | 2016-10-27 | 株式会社アドテックス | 無人飛翔体及びそのための制御装置 |
US9944366B2 (en) * | 2015-05-19 | 2018-04-17 | Rujing Tang | Unmanned aerial vehicle system and methods for use |
US10059459B2 (en) * | 2015-05-28 | 2018-08-28 | Kespry Inc. | Unmanned aerial vehicle recovery system |
WO2017028310A1 (zh) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机自动停桨控制***、控制方法及无人机 |
US10155587B1 (en) * | 2015-09-25 | 2018-12-18 | Rujing Tang | Unmanned aerial vehicle system and method for use |
JP6688680B2 (ja) * | 2015-10-14 | 2020-04-28 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 無人飛行体及び飛行制御方法 |
CN105253306A (zh) * | 2015-11-09 | 2016-01-20 | 杨珊珊 | 一种设置有坠落保护装置的无人飞行器及其坠落保护方法 |
US9828095B1 (en) * | 2015-12-11 | 2017-11-28 | Amazon Technologies, Inc. | Motor deflection monitoring for unmanned aerial vehicles |
CN105510242B (zh) * | 2015-12-28 | 2019-06-04 | 南京农业大学 | 一种基于多旋翼无人机平台的作物生长监测方法及装置 |
US20170253330A1 (en) * | 2016-03-04 | 2017-09-07 | Michael Saigh | Uav policing, enforcement and deployment system |
JP2017163265A (ja) | 2016-03-08 | 2017-09-14 | 株式会社リコー | 操縦支援システム、情報処理装置およびプログラム |
JP6601701B2 (ja) | 2016-03-10 | 2019-11-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 飛行体 |
US20180022310A1 (en) * | 2016-03-24 | 2018-01-25 | Rhombus Systems Group, Inc. | Airbag system for use with unmanned aerial vehicles |
JP6860775B2 (ja) * | 2016-03-25 | 2021-04-21 | キヤノンマーケティングジャパン株式会社 | 無人航空機、その制御方法、及びプログラム、並びに、サーバ装置、その制御方法、及びプログラム |
KR102476233B1 (ko) * | 2016-03-25 | 2022-12-09 | 엘지이노텍 주식회사 | 무인 비행체 |
CN107291095B (zh) * | 2016-04-11 | 2021-06-18 | 河北雄安远度科技有限公司 | 无人机起飞控制方法、装置、***以及无人机 |
CN105843241A (zh) | 2016-04-11 | 2016-08-10 | 零度智控(北京)智能科技有限公司 | 无人机、无人机起飞控制方法及装置 |
US9928750B2 (en) * | 2016-06-10 | 2018-03-27 | ETAK Systems, LLC | Air traffic control of unmanned aerial vehicles via wireless networks |
JP6820676B2 (ja) | 2016-06-17 | 2021-01-27 | 株式会社Subaru | 車載用バッテリー |
WO2018012768A1 (en) | 2016-07-15 | 2018-01-18 | Cj Korea Express Corportaion | System and method for sensing and controlling the crash of an unmanned aerial vehicle |
CN106347643A (zh) * | 2016-11-02 | 2017-01-25 | 王宇飞 | 一种无人机自动保护*** |
CN206857010U (zh) * | 2017-05-26 | 2018-01-09 | 四川航宇无人机科技有限公司 | 一种旋翼无人机坠落安全控制*** |
IT201700067764A1 (it) * | 2017-06-19 | 2018-12-19 | Dinamica Generale S P A | Apparato semovente per l’analisi e la gestione ottimale di campi destinati a coltivazioni agricole. |
JP6922486B2 (ja) | 2017-07-06 | 2021-08-18 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置 |
US11591110B2 (en) * | 2017-11-10 | 2023-02-28 | Nippon Kayaku Kabushiki Kaisha | Aerial vehicle safety apparatus and aerial vehicle |
CN111670144A (zh) * | 2018-03-28 | 2020-09-15 | 株式会社尼罗沃克 | 无人飞行器 |
-
2019
- 2019-03-26 CN CN201980010332.9A patent/CN111655581B/zh active Active
- 2019-03-26 WO PCT/JP2019/012685 patent/WO2019189076A1/ja active Application Filing
- 2019-03-26 JP JP2020510855A patent/JP6774667B2/ja active Active
- 2019-03-26 US US17/041,552 patent/US11797000B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102369911B1 (ko) * | 2021-08-03 | 2022-03-04 | 한화시스템(주) | 항공기의 전원 제어 및 경보 발생 장치 및 그 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019189076A1 (ja) | 2019-10-03 |
US11797000B2 (en) | 2023-10-24 |
US20210116910A1 (en) | 2021-04-22 |
CN111655581B (zh) | 2024-03-19 |
CN111655581A (zh) | 2020-09-11 |
JPWO2019189076A1 (ja) | 2020-09-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6774667B2 (ja) | 無人飛行体、その制御システムおよび制御プログラム | |
JP6752481B2 (ja) | ドローン、その制御方法、および、プログラム | |
JP6727525B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
JP6733948B2 (ja) | ドローン、その制御方法、および、制御プログラム | |
CN111566010B (zh) | 无人机、无人机控制方法和计算机可读取记录介质 | |
JP6751935B2 (ja) | 安全性を向上した農業用ドローン | |
JP6913979B2 (ja) | ドローン | |
JP6889502B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
WO2020209255A1 (ja) | ドローンシステム、ドローン、管制装置、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム | |
WO2020071305A1 (ja) | 運転経路生成装置、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、およびドローン | |
JPWO2020085229A1 (ja) | 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン | |
WO2019168052A1 (ja) | ドローン、その制御方法、および、プログラム | |
JP6795244B2 (ja) | ドローン、その制御方法、および、プログラム | |
JP6806403B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
JP6996791B2 (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローン制御プログラム | |
WO2021224970A1 (ja) | 測位システム、移動体、速度推定システム、測位方法、および速度推定方法 | |
JP2021037816A (ja) | ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローンの制御プログラム | |
JP6996792B2 (ja) | 薬剤の吐出制御システム、その制御方法、および、制御プログラム | |
WO2021205510A1 (ja) | 飛行制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200415 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20200622 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20200721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200729 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200825 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200904 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200925 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200925 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6774667 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S303 | Written request for registration of pledge or change of pledge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316303 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S803 | Written request for registration of cancellation of provisional registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R316803 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |