JP6729773B2 - ロボット制御装置およびこれを用いたロボットシステム - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施の形態1に係るロボット制御装置1およびこれを備えたロボットシステムを説明するための上面概略図である。図中、ロボットシステムは、少なくともロボット制御装置1およびロボット3を備える。ロボットシステムが位置検出装置2を備えていてもよい。
図11は本発明の実施の形態2に係るロボット制御装置1Bの構成例を示すブロック図である。衝突可能性推定部105の代わりに衝突可能性推定部105Aを備える点が上述の実施の形態とは異なる。
図15は本発明の実施の形態3に係るロボット制御装置1Cの構成の一例を示す図である。図15において、図2と同様の構成は同符号を付し説明を省略する。ただし、図15に示す衝突可能性推定部105は、図11および図12に示す衝突可能性推定部105Aであってもよく、後述する図19および図20に示す衝突可能性推定部105Eであってもよい。
図18は本発明の実施の形態4に係るロボット制御装置1Dの構成の一例を示す図である。図2と同じ又は対応する構成については同符号を付しその説明を繰り返さない。
図19は本発明の実施の形態5に係るロボット制御装置1Eの構成の一例を示す図である。図19に示すロボット制御装置1Eは、実施の形態2に係るロボット制御装置1Bの変形例となる。図19において、図11と同様の構成は同符号を付し説明を省略する。
10 制御信号
2 位置検出装置
20 検出情報
3 ロボット
4 作業台
5 作業者(作業物体)
61、62 作業領域
71、72 作業対象物
101 手先情報取得部
1010 手先情報
102 目標点情報取得部
1020 目標点情報
103 人位置情報取得部
1030 人位置情報(物***置情報)
104 第1軌道演算部
1040 第1軌道
105 衝突可能性推定部
106 修正要否判断部
107 軌道修正部
108 ロボット動作制御部
109 動作環境取得部
1056 人移動速度演算部(移動速度演算部)
Claims (11)
- ロボットにおいて監視対象として設定された監視対象部が指令軌道に沿って動作するように前記ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記監視対象部の現在位置および前記監視対象部の目標位置に基づき、前記現在位置から前記目標位置へ向かう第1軌道を演算する第1軌道演算部と、
作業物体の位置を含む物***置情報、および前記ロボットが動作する軌道上の少なくとも1つの点における前記監視対象部の予測軌道情報に基づき、前記監視対象部の前記作業物体に対する衝突可能性を推定する衝突可能性推定部と、
前記推定された衝突可能性に基づき、前記第1軌道の軌道修正が必要か否かを判断する修正要否判断部と、
前記修正要否判断部の判断結果に基づき、前記指令軌道を設定する軌道修正部と
を備え、
前記軌道修正部は、
前記修正要否判断部にて前記軌道修正が必要と判断された場合には、複数の修正軌道候補の中から、前記修正軌道候補を用いたときのそれぞれの前記目標位置への到達時間と推定された前記衝突可能性とから選択し、選択した前記修正軌道候補を前記指令軌道として設定し、
前記修正要否判断部にて前記軌道修正が必要でないと判断された場合には、前記第1軌道を前記指令軌道として設定する
ロボット制御装置。 - 前記軌道修正部は、前記複数の修正軌道候補のうち、少なくとも前記第1軌道で推定された前記衝突可能性よりも低い衝突可能性をもつ前記修正軌道候補を選択する
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記複数の修正軌道候補は、前記作業物体の位置から見たときに、全ての点において前記第1軌道よりも外側を通過するように設定された修正軌道候補を含む
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記軌道修正部は、前記監視対象部が前記現在位置から前記目標位置へと向かうにつれて、前記監視対象部から前記作業物体までの距離が、前記現在位置と前記作業物体との間の距離から前記目標位置と前記作業物体との間の距離へと単調に変化する前記修正軌道候補を生成する
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。 - 作成された前記複数の修正軌道候補を保存する記憶装置を備える
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。 - 前記衝突可能性推定部は、前記作業物体の移動速度を演算する移動速度演算部を備え、前記作業物体の前記移動速度に基づいて前記作業物体に対する衝突可能性を推定する
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記衝突可能性推定部は、前記作業物体の前記移動速度に基づいて前記作業物体の移動先を推定し、推定された前記作業物体の前記移動先に基づいて衝突可能性を推定する
請求項6に記載のロボット制御装置。 - 前記監視対象部の動作範囲に配置された部材の位置情報および前記予測軌道情報を用いて、前記監視対象部が前記部材に衝突するか否かを判断する干渉判定部と
を備え、
前記軌道修正部は、前記干渉判定部の判定結果に応じて、前記指令軌道を修正する
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記指令軌道に基づき前記監視対象部の移動を制御するロボット動作制御部をさらに備え、
前記ロボット動作制御部は、
前記監視対象部の前記現在位置および前記物***置情報に基づき、予め設定された制御周期ごとに衝突可能性を算出すると共に、前記算出された衝突可能性が予め設定された閾値を越えた場合には、再計画指令を生成し、
前記軌道修正部は、前記再計画指令が入力された場合には、前記指令軌道を修正する
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記指令軌道に基づき前記監視対象部の移動を制御するロボット動作制御部をさらに備え、
前記監視対象部の前記現在位置は、前記ロボット動作制御部から出力された制御信号から導出されたものである
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 請求項1から請求項10のいずれか一項に記載のロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置により制御されて動作する前記ロボットと
を備えたロボットシステム。
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