JP6821987B2 - ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、プログラム - Google Patents
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Description
上記実施形態に記載のロボットシステムは、非制御対象と同一空間で制御対象に所定の動作を実施させるロボットシステムであって、前記非制御対象を3次元で認識した認識データを時系列に沿って出力する認識部と、認識データの経時的な変化から前記非制御対象の動きを予測する予測部と、前記予測部の予測結果に基づいて前記制御対象の動きを制御する制御部とを備えたことを特徴とする。
15 撮像装置(認識部)
16 ロボットコントローラ(制御部)
17 コンピュータ(予測部)
H 人間(非制御対象)
R ロボットアーム(制御対象)
PH 人間の注目点
PR ロボットアームの注目点
SH 第1の予測空間
SR 第2の予測空間
Claims (8)
- 非制御対象と同一空間で制御対象に所定の動作を実施させるロボットシステムであって、
前記非制御対象を3次元で認識した認識データを時系列に沿って出力する認識部と、
認識データの経時的な変化から前記非制御対象の動きを予測する予測部と、
前記予測部の予測結果に基づいて前記制御対象の動きを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記制御対象を第1のターゲットに向かって移動させて第1の動作を実施する第1のモードから、前記予測部の予測結果に基づいて、前記非制御対象を避けながら、前記制御対象を第2のターゲットに向かって移動させて第2の動作を実施する第2のモードに変更するように、前記制御対象の動きを軌道修正することを特徴とするロボットシステム。 - 前記予測部が、前記制御対象の移動方向及び移動速度に応じた第1の予測空間を決定すると共に、前記非制御対象の移動方向及び移動速度に応じた第2の予測空間を決定し、
前記制御部が、前記制御対象の周囲の前記第1の予測空間が前記非制御対象の周囲の前記第2の予測空間に重ならないように、前記制御対象の動きを軌道修正することを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第1の予測空間が、前記制御対象の移動方向に指向性を持つと共に、前記制御対象の移動速度に応じた広さを持ち、
前記第2の予測空間が、前記非制御対象の移動方向に指向性を持つと共に、前記非制御対象の移動速度に応じた広さを持つことを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記予測部が、前記制御対象の所定の注目点から最も距離が近い箇所に前記非制御対象の注目点を設定し、前記制御対象の注目点の周りの前記第1の予測空間を決定すると共に、前記非制御対象の注目点の周りの前記第2の予測空間を決定することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のロボットシステム。
- 前記制御対象の所定の注目点がロボットアームの先端部分であることを特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記予測部が、認識データの蓄積によって前記非制御対象の行動パターンを学習して前記非制御対象の動きを予測することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボットシステム。
- 非制御対象と同一空間で制御対象に所定の動作を実施させるロボットシステムの制御方法であって、
前記非制御対象を3次元で認識した認識データを時系列に沿って出力するステップと、
認識データの経時的な変化から前記非制御対象の動きを予測するステップと、
予測結果に基づいて前記制御対象の動きを制御するステップとを有し、
前記制御するステップでは、前記制御対象を第1のターゲットに向かって移動させて第1の動作を実施する第1のモードから、前記予測するステップの予測結果に基づいて、前記非制御対象を避けながら、前記制御対象を第2のターゲットに向かって移動させて第2の動作を実施する第2のモードに変更するように、前記制御対象の動きを軌道修正することを特徴とするロボットシステムの制御方法。 - 非制御対象と同一空間でロボットシステムの制御対象に所定の動作を実施させるプログラムであって、
前記非制御対象を3次元で認識した認識データを時系列に沿って出力するステップと、
認識データの経時的な変化から前記非制御対象の動きを予測するステップと、
予測結果に基づいて前記制御対象の動きを制御するステップとを前記ロボットシステムに実行させ、
前記制御するステップでは、前記制御対象を第1のターゲットに向かって移動させて第1の動作を実施する第1のモードから、前記予測するステップの予測結果に基づいて、前記非制御対象を避けながら、前記制御対象を第2のターゲットに向かって移動させて第2の動作を実施する第2のモードに変更するように、前記制御対象の動きを軌道修正することを特徴とするプログラム。
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