CN112829748A - 车道变更辅助装置、包括该装置的车辆***及其方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车道变更辅助装置。该装置包括：存储器，被配置为存储用于车道变更的信息；以及处理器，根据本车辆的位置，将从原车道到目标车道的车道变更划分为多个车道变更阶段，以及在发生危险情况时判断是否在多个车道变更阶段的每个车道变更阶段中输出危险情况的警告。当本车辆压到目标车道的边界线或越过目标车道的边界线时，处理器根据驾驶情况辅助车道变更而不输出警告。

Description

车道变更辅助装置、包括该装置的车辆***及其方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年11月25日提交的申请号为10-2019-0152534的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种用于辅助车道变更的装置(车道变更辅助装置)、包括该装置的车辆***及车道变更辅助方法，并且更具体地，涉及一种在辅助车道变更时警告碰撞的技术。
背景技术
该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
随着驾驶员辅助***的发展，驾驶员辅助***可能会干扰常规量产的驾驶员辅助和安全***。例如，发现车道变更辅助功能(该功能是利用驾驶员的输入或驾驶员的路径设置等信息自动变更车道的功能)可能与诸如作为用于保持车道的驾驶员辅助和安全***的车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)、盲区碰撞警告(BCW)等***的操作条件相冲突，从而可能在***之间产生干扰或错误。
特别地，BCW是一种当基于在转向指示灯闪烁时预测假设沿与转向指示灯所指示的方向相同的方向变更车道会与周围车辆发生碰撞时发出警告的***。已经发现，操作BCW的条件可能与必须在自动车道变更期间使转向指示灯闪烁的车道变更辅助功能的操作条件相冲突。
发明内容
本公开提供一种车道变更辅助装置、包括该装置的车辆***及其方法，能够通过判断每个车道变更阶段的不必要的警告输出情况，并在不输出警告的情况下执行车道变更，来提高驾驶员的便利性。
本公开要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。
根据本公开的方面，一种车道变更辅助装置可以包括：存储器，被配置为存储用于车道变更的信息；以及处理器，根据本车辆的位置，将从原车道到目标车道的车道变更划分为多个车道变更阶段，判断是否在多个车道变更阶段的每个车道变更阶段中输出危险情况的警告，以及当本车辆压到目标车道的边界线或越过目标车道的边界线时，根据驾驶情况辅助车道变更而不输出警告。
根据一种形式，当本车辆压到目标车道的边界线时，处理器可以根据在本车辆压到目标车道的边界线之后的经过时间或本车辆中心的位置判断是否输出警告。
根据另一形式，处理器可以被配置为当在本车辆压到目标车道的边界线之后的经过时间超过预设时间或者本车辆中心的位置超过预设参考值时，辅助车道变更而不输出警告。
根据其它形式，处理器可以配置为当本车辆完全进入目标车道内时，辅助车道变更而不输出警告。
根据一种形式，处理器可以配置为当在本车辆即将完全进入目标车道内之前已经在输出警告时，或者当在本车辆完全进入目标车道内之后感测到转向指示灯闪烁时，输出警告。
根据另一形式，多个车道变更阶段包括：第一阶段，本车辆继续沿原车道的中心行驶；第二阶段，本车辆从原车道的中心向目标车道移动，直到本车辆的多个轮胎之中的第一轮胎即将压到目标车道的边界线；第三阶段，本车辆的第一轮胎压到目标车道的边界线，并且本车辆继续向目标车道移动，直到本车辆的多个轮胎中的每个轮胎越过目标车道的边界线；以及第四阶段，本车辆的多个轮胎中的每个轮胎已越过目标车道的边界线，并且本车辆继续移动，直到本车辆的第一轮胎进入目标车道的中心。
根据一种形式，处理器可以配置为在第一阶段或第二阶段中，当发生危险情况时，输出警告并控制本车辆返回到原车道。
根据一种形式，处理器可以配置为在第三阶段中，输出警告并继续执行车道变更控制。
根据一种形式，处理器可以配置为在第四阶段中，继续执行车道变更而不输出警告。
根据一种形式，处理器可以配置为在第三阶段中，在进入第三阶段之后的经过时间超过预设时间时，或者在目标车道内的本车辆中心的位置超过预设参考值时，执行车道变更而不输出警告。
根据一种形式，处理器可以配置为在进入第三阶段之后的经过时间未超过预设时间时，并且在目标车道内的本车辆中心的位置未超过预设参考值时，输出警告并继续执行车道变更。
根据一种形式，处理器可以配置为从开始车道变更的时间点继续闪烁转向指示灯直到车道变更完成。
根据本公开的另一方面，一种车辆***可以包括：车道变更辅助装置，被配置为将从本车辆当前行驶的原车道到本车辆进行车道变更的目标车道的车道变更划分为多个车道变更阶段、控制在多个车道变更阶段的每个车道变更阶段中的危险情况的警告以及当本车辆压到目标车道的边界线或越过目标车道的边界线时根据驾驶情况辅助车道变更而不输出警告；以及警告装置，由车道变更辅助装置控制以输出警告。
根据一种形式，警告装置可以包括盲点碰撞警告(BCW)。
根据一种形式，警告装置可以根据驾驶情况控制警告的类型或警告的强度。
根据本公开的另一方面，一种车道变更辅助方法可以包括：通过处理器，根据本车辆的位置，将从原车道到目标车道的车道变更划分为多个车道变更阶段；通过处理器，判断是否在多个车道变更阶段的每个车道变更阶段中输出危险情况的警告；以及当本车辆压到目标车道的边界线或越过目标车道的边界线时，通过处理器，根据驾驶情况辅助车道变更而不输出警告。
根据一种形式，辅助车道变更而不输出警告可以包括：当本车辆完全进入目标车道内时，辅助车道变更而不输出警告；以及当本车辆压到目标车道的边界线时，根据在本车辆压到目标车道的边界线之后的经过时间或本车辆中心的位置条件判断是否输出警告。
根据另一形式，辅助车道变更而不输出警告可以包括：当在本车辆压到目标车道的边界线之后的经过时间超过预设时间或者本车辆中心的位置超过预设参考值时，辅助车道变更而不输出警告。
根据一种形式，多个车道变更阶段可以包括：第一阶段，本车辆继续沿原车道的中心行驶；第二阶段，本车辆从原车道的中心向目标车道移动，直到本车辆的多个轮胎之中的第一轮胎即将压到目标车道的边界线；第三阶段，本车辆的第一轮胎压到目标车道的边界线，并且本车辆继续向目标车道移动，直到本车辆的多个轮胎中的每个轮胎越过目标车道的边界线；以及第四阶段，本车辆的多个轮胎中的每个轮胎已越过目标车道的边界线，并且本车辆继续移动，直到本车辆的第一轮胎进入目标车道的中心。
根据另一形式，该方法可以进一步包括：通过处理器，从开始车道变更的时间点持续闪烁转向指示灯，直到车道变更完成。
根据本文提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应当理解的是，描述和特定示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了便于理解本公开，现在将通过示例的方式并参照附图描述本公开的各种形式，其中：
通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点将变得更加显而易见：
图1是示出根据本公开的一种形式的包括车道变更辅助装置的车辆***的配置的框图；
图2是示出根据本公开的一种形式的车道变更辅助装置的详细配置的框图；
图3是示出根据本公开的一种形式的车道变更时的车道变更阶段的视图；
图4是示出用于说明根据本公开的另一种形式的在车道变更时进入第三阶段和第四阶段时的警告输出的画面的视图；
图5是示出根据本公开的一种形式的车道变更辅助方法的流程图；
图6是示出根据本公开的另一形式的车道变更辅助方法的流程图；以及
图7示出根据本公开的一种形式的计算***。
本文描述的附图仅用于说明目的，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并且不旨在限制本公开、应用或用途。应当理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些形式。在向每个附图的组件添加附图标记时，应注意的是，相同或等同的组件由相同的附图标记表示，即使他们在其它附图上示出。此外，在描述本公开的形式时，将省略对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。
在描述根据本公开的形式的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语应该被解释为具有与相关技术领域中的上下文含义相同的含义，并且不应解释为具有理想化或过于形式化的含义，除非在本申请中明确定义具有该含义。
本公开公开了一种技术，当本车辆压到目标车道的边界线并且满足特定条件时，或者当本车辆完全进入目标车道内时，即使转向指示灯通过车道变更辅助功能在闪烁也不执行碰撞警告，从而可以减少或最小化不必要的警告。
在下文中，将参照图1至图7描述本公开的形式。
图1是示出根据本公开的一种形式的包括车道变更辅助装置的车辆***的配置的框图，并且图2是示出根据本公开的一种形式的车道变更辅助装置的详细配置的框图。
参照图1，根据本公开的形式，车辆***可以包括车道变更辅助装置100、感测装置200、车辆控制装置300和警告装置400。
根据本公开的形式，车道变更辅助装置100可以被实现在车辆内部。在这种情况下，车道变更辅助装置100可以与车辆的内部控制单元集成地实现。可选地，车道变更辅助装置100可以与车辆的内部控制单元分开地实现，并且可以通过单独的连接单元与车辆的内部控制单元连接。
车道变更辅助装置100可以在变更车道时根据本车辆的位置来区分为一个或多个车道变更阶段中的一个，并且可以在发生危险情况时控制每个车道变更阶段的警告输出。特别地，当本车辆的车身完全进入目标车道内时，车道变更辅助装置100可以辅助车道变更而不输出警告。另外，当本车辆压到目标车道的边界线时，车道变更辅助装置100可以根据在本车辆压到目标车道的边界线之后的经过时间条件或车辆中心的位置条件来判断是否输出警告。换言之，当满足在压到目标车道的边界线之后的经过时间条件或车辆中心的位置条件中的至少一个时，车道变更辅助装置100可以辅助车道变更而不输出警告。
车道变更辅助装置100可以包括通信部110、存储装置120、显示器130和处理器140。
通信部110是通过各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送或接收信号的硬件设备，可以通过车载网络通信技术或无线互联网访问或短距离通信技术与车辆的外部服务器、基础设施和其它车辆进行V2I通信。在这种情况下，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信技术、本地互连网络(LIN)通信技术、FlexRay通信技术，并且可以通过以上通信技术来执行车载通信。无线互联网技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球互通微波存取(Wimax)。短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)和红外数据通讯(IrDA)等。
例如，通信部110可以利用车辆的感测装置200和车辆内部的装置(例如，导航装置)来共享车辆信息。在这种情况下，车辆信息可以包括车辆偏航率、车辆速度、关于车辆周围的障碍物的信息、相对于障碍物的相对速度、相对于障碍物的相对距离以及关于本车辆的位置的信息。
存储装置120可以存储感测装置200的感测结果和由处理器140执行操作所需的数据和/或算法(即，一组指令)。例如，存储装置120可以存储关于警告等级的信息以及关于用于判断一个或多个车道变更阶段的阈值的信息。
存储装置120可以通过闪速存储器类型存储器、硬盘类型存储器、微型类型存储器、卡类型(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)存储器、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘类型存储器和光盘类型存储器中的至少一种存储介质来实现。
显示器130可以包括：输入装置，接收来自用户的控制命令；以及输出装置，输出车道变更辅助装置100的操作状态和操作结果。在这种情况下，输入装置可以包括键钮，并且可以包括鼠标、操纵杆、飞梭旋钮、触控笔等。另外，输入装置可以包括实现在显示器上的软键。输出装置可以包括显示器，并且可以包括语音输出装置，例如扬声器。当显示器中包括诸如触摸膜、触摸片、触摸板等的触摸传感器产品时，显示器可以用作触摸屏，并且可以以集成形式来实现输入装置和输出装置。根据本公开，输出装置可以独立于警告装置400地输出警告信息(警告画面或警告文字)，并且可以在执行辅助车道变更的功能(车道变更辅助功能)时输出必要的信息(用于开始辅助车道变更的信息或者用于终止辅助车道变更的信息)。
在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和三维显示器(3D显示器)中的至少一种。
处理器140可以与通信部110、存储装置120、显示器130等电连接，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电路。因此，处理器140可以执行以下描述的各种数据处理和计算。
因此，处理器140可以处理在车道变更辅助装置100的各组件之间发送/接收的信号。例如，处理器140可以是电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或安装在车辆中的其它下级控制器。
处理器140可以在将车道从原车道变更到目标车道时，根据本车辆在原车道和目标车道中的位置，将车道变更区分为一个或多个车道变更阶段中的一个，并且可以根据是否发生危险情况来判断是否在多个车道变更阶段中的每个车道变更阶段中输出危险情况的警告。
另外，处理器140可以从执行车道变更时开始车道变更控制的时间点持续闪烁转向指示灯直到车道变更控制完成。
当本车辆压到目标车道的边界线或越过目标车道的边界线时，处理器140可以根据行驶情况辅助车道变更而不输出警告。
换言之，当本车辆压到目标车道的边界线时，处理器140可以根据在本车辆压到目标车道的边界线之后的经过时间条件或车辆中心的位置条件来判断是否输出警告，并且当满足在本车辆压到目标车道的边界线之后的经过时间条件或车辆中心的位置条件中的至少一个时，可以辅助车道变更而不输出警告。
另外，当本车辆在压到目标车道的边界线之后越过目标车道的边界线时，即当本车辆完全进入目标车道内时，处理器140可以辅助车道变更而不输出警告。
然而，当在本车辆即将完全进入目标车道内之前已经在输出警告时，或者当在本车辆完全进入目标车道内之后感测到转向指示灯闪烁时，处理器140可以控制输出警告。
一个或多个车道变更阶段可以包括：第一阶段，本车辆继续沿原车道的中心行驶；第二阶段，本车辆从原车道的中心向目标车道移动，直到本车辆的多个轮胎之中的第一轮胎即将压到目标车道的边界线；第三阶段，本车辆的第一轮胎压到目标车道的边界线，并且本车辆继续向目标车道移动，直到本车辆的多个轮胎中的每个轮胎越过目标车道的边界线；以及第四阶段，本车辆的多个轮胎中的每个轮胎均已越过目标车道的边界线，并且本车辆继续移动，直到本车辆的第一轮胎进入目标车道的中心。一个或多个车道变更阶段将在后面参照图3和图4进行描述。
在第一阶段或第二阶段中，处理器140可以在发生危险情况时输出警告并控制本车辆返回到原车道。在这种情况下，危险情况可以包括在车道变更期间与周围障碍物发生碰撞的危险。
在第三阶段中，处理器140可以输出警告并继续执行车道变更控制。另外，在第四阶段中，即使转向指示灯在闪烁，处理器140也可以继续执行车道变更控制而不输出警告。
另外，在第三阶段中，当在进入第三阶段之后的经过时间超过预设时间时，或者当在进入第三阶段之后车道内的本车辆中心的位置超过预设参考值时，即使转向指示灯在闪烁，处理器140也可以执行车道变更控制而不输出警告。
当在进入第三阶段之后的经过时间未超过预设时间并且在进入第三阶段之后车道内的本车辆中心的位置未超过预设参考值时，处理器140可以输出警告并继续执行车道变更控制。
参照图2，处理器140可以包括车道变更判断部131、转向指示灯控制器132、车道变更辅助功能判断部133和BCW判断部134。
车道变更判断部131判断需要变更车道的时间点并输出判断结果。车道变更判断部131可以根据驾驶员的转向指示灯的输入、“着手”和“放手”的判断结果、或设定路径等来判断需要变更车道的时间点。
转向指示灯控制器132可以生成并输出使转向指示灯在变更车道的方向上闪烁或保持所需的信号。转向指示灯控制器132可以通过判断驾驶员是否操纵转向指示灯的开关来输出信号。
车道变更辅助功能判断部133可以通过利用从车道变更判断部131输出的通知需要变更车道的时间点的信号和来自安装在车辆上的各种传感器的输出，来判断执行车道变更辅助功能所需的状况。在这种情况下，执行车道变更辅助功能所需的状况可以包括操作条件、碰撞判断信息等。另外，车道变更辅助功能判断部133可以生成并输出生成路径、控制车辆、执行显示功能等所需的信号以用于车道变更。车道变更辅助功能判断部133将用于区分车道变更阶段的信号传送给BCW判断部134。
车道变更判断部131可以通过判断本车辆的轮胎是否压到目标车道的边界线或是否越过目标车道的边界线来区分车道变更阶段。
在满足以下等式1的条件的时刻，车道变更辅助装置100可以判断本车辆是否压到目标车道的边界线。
等式1
Figure BDA0002501966820000111
在满足以下等式2的条件的时刻，车道变更辅助装置100判断本车辆是否越过目标车道的边界线。
等式2
Figure BDA0002501966820000112
当通过利用从转向指示灯控制器132和安装在车辆中的传感器输出的信号预测假设在转向指示灯闪烁的方向上变更车道会发生碰撞时，BCW判断部134可以将警告信号传送到警告装置400。
当即使没有来自转向指示灯控制器132的输出，而通过不断地检查车辆的左右方向预测假设变更车道会发生碰撞时，BCW判断部134可以传送警告信号。在这种情况下，警告的类型或强度可以根据诸如转向指示灯是否闪烁的驾驶情况而变化。
感测装置200可以包括至少一个传感器，以检测位于本车辆周围的诸如前方车辆的障碍物，并测量距该障碍物的距离和/或相对于该障碍物的相对速度。
感测装置200可以包括多个传感器以检测车辆的外部物体，并且可以获取关于外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)的信息。为此，感测装置200可以包括超声传感器、雷达、摄像头、激光扫描器和/或角落雷达、LiDAR、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩测量传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。
车辆控制装置300可以被配置为控制车辆的转向(纵向或横向)、车速、制动、发动机驱动等，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器、控制致动器的控制器、控制制动器的控制器以及控制车辆速度的控制器。
警告装置400可以由车道变更辅助装置100控制，以输出视觉、触觉或听觉警告。警告装置400可以根据诸如转向指示灯是否闪烁的驾驶情况来输出具有各种类型和强度的警告。另外，警告装置400可以包括盲点碰撞警告(BCW)。
图3是示出根据本公开的一种形式的车道变更时车道变更阶段的视图，并且图4是示出根据本公开的另一种形式的车道变更时进入第三阶段和第四阶段时的警告输出的画面的视图。
参照图3，将辅助车道变更时从原车道(本车辆正在行驶的车道)变更到目标车道的阶段化分为四个阶段来进行描述。第一阶段是本车辆继续沿原车道的中心行驶的阶段，指在开始车道变更辅助功能之后经过一秒或以上的阶段。第二阶段是本车辆从原车道的中心向目标车道移动，直到本车辆的多个轮胎之中的第一轮胎即将压到目标车道的边界线的阶段，包括本车辆在原车道内行驶的状态。第三阶段是本车辆的的第一轮胎压到目标车道的边界线，并且本车辆继续向目标车道移动，直到本车辆的多个轮胎中的每个轮胎出去目标车道的边界线(例如，本车辆的每个轮胎越过目标车道的边界线)的阶段。第四阶段是本车辆的多个轮胎中的每个轮胎均已越过目标车道的边界线，并且本车辆继续移动，直到本车辆的第一轮胎进入目标车道的中心的阶段，指本车辆完全进入目标车道内的状态。
当在第一阶段或第二阶段中由于预测到周围碰撞而发出警告(BCW警告)时，车道变更辅助装置100可以控制本车辆返回到原车道。在这种情况下，在第一阶段或第二阶段中，由于本车辆在原车道内行驶，因此当输出警告时，预测与本车辆发生碰撞的车辆很有可能存在于目标车道内。因此，车道变更辅助装置100可以输出警告。
当在本车辆进入目标车道内的第三阶段中发出警告时，因为预测与本车辆发生碰撞的车辆可能在目标车道或目标车道的下一车道上，因此车道变更辅助装置100可以利用在进入第三阶段之后的经过时间或车辆中心的位置来判断是否输出警告，以防止由于在目标车道的下一车道上行驶的车辆而不必要地输出警告。
在这种情况下，如以下等式3所示，当在进入第三阶段之后车辆的经过时间(Timestep3)和车辆中心的位置(DistFromstep3lnit)分别大于各自阈值时，车道变更辅助装置100可以停止警告输出。
等式3
时间条件(A)：Timestep3≥Timethresshold
位置条件(B)：DistFromStep3Init≥DistanceThre3
在等式3中，时间条件(A)和位置条件(B)单独使用或通过OR逻辑运算(A或B)使用。因此，当两个条件中的一个为真时，车道变更辅助装置100不允许输出警告。
判断位置条件时使用的第三阶段的起始点处的车辆中心的位置可以与目标车道的边界线具有相对距离关系，这使得原车道的中心和目标车道的中心之间也可以具有相对距离关系。
当在作为本车辆完全进入目标车道内的阶段的第四阶段的中输出警告时，由于预测与本车辆发生碰撞的车辆很有可能存在于目标车道的下一车道上，因此车道变更辅助装置100不允许输出警告。
然而，当本车辆进入第四阶段之前已经输出警告时，或者在进入第四阶段之后检测到驾驶员的转向指示灯输入时，车道变更辅助装置100也可以允许输出警告。
在下文中，将参照图5描述根据本公开的一种形式的车道变更辅助方法。图5是示出根据本公开的一种形式的车道变更辅助方法的流程图。
在下文中，假设图1的车道变更辅助装置100执行图5的过程。另外，在参照图5进行的描述中，可以理解的是，描述为由装置执行的操作由车道变更辅助装置100的处理器140控制。
参照图5，车道变更辅助装置100可以判断需要变更车道的时间点(S101)。在这种情况下，车道变更辅助装置100可以根据转向指示灯的输入、“着手”和“放手”的判断结果、或设定路径等来判断需要变更车道的时间点。
当需要变更车道的时间点到来时，车道变更辅助装置100执行控制操作以使转向指示灯闪烁(S102)。在这种情况下，转向指示灯可以在辅助车道变更的控制操作期间持续闪烁。
车道变更辅助装置100判断车道变更时的碰撞状况(S103)，并且当未预测到碰撞状况时执行车道变更(S104)。
当预测到碰撞状况时，车道变更辅助装置100可以判断是否能够返回到原车道(S105)。在这种情况下，车道变更辅助装置100可以通过判断本车辆的状态是否为本车辆在本车辆的车道内行驶的第一阶段或第二阶段来判断本车辆是否能够返回到原车道。换言之，当本车辆的状态为第一阶段或第二阶段时，车道变更辅助装置100可以判断本车辆能够返回到原车道。另一方面，当本车辆压到目标车道的边界线、或者部分进入目标车道、或者完全进入目标车道内时，车道变更辅助装置100可以判断本车辆不能返回到原车道。另外，车道变更辅助装置100可以通过考虑关于本车辆的位置的信息或关于本车辆是否压到目标车道的边界线的信息，来判断本车辆的状态是否为第一阶段或第二阶段。
因此，当本车辆能够返回到原车道(处于第一阶段或第二阶段)时，车道变更辅助装置100执行控制操作以输出针对碰撞的警告，并返回到原车道(S106)。
另一方面，当本车辆不能返回到原车道(处于第三阶段或第四阶段)时，车道变更辅助装置100判断整个本车辆是否完全进入目标车道内(S107)。
因此，当整个本车辆没有完全进入目标车道内时，车道变更辅助装置100判断本车辆的状态为第三阶段，输出警告，并继续执行车道变更(S108)。
同时，当整个本车辆完全进入目标车道内时，车道变更辅助装置100判断本车辆的状态为第四阶段，并且继续执行车道变更而不输出警告(S109)。
如上所述，根据本公开，执行控制操作，以在执行车道变更辅助功能期间直到由于发生碰撞等原因而能够返回到原车道的阶段(第一阶段或第二阶段)为止，根据警告状况输出警告，并返回到原车道。
然而，当在本车辆不能返回到原车道的阶段(第三阶段或第四阶段)中发出警告状况时，判断整个车辆是否完全进入目标车道内。当整个车辆没有完全进入目标车道内时，将继续执行车道变更辅助功能并发出警告。当整个车辆完全进入目标车道内时，即使转向指示灯在闪烁，也不输出警告。因此，根据本公开，可以在车道变更控制时避免或最小化不必要的警告，从而提高驾驶员的便利性。
在下文中，将参照图6描述根据本公开的另一形式的车道变更辅助方法。图6是示出根据本公开的另一形式的车道变更辅助方法的流程图。
在下文中，假设图1的车道变更辅助装置100执行图6的过程。另外，在参照图6进行的描述中，可以理解的是，描述为由装置执行的操作由车道变更辅助装置100的处理器140控制。
参照图6，车道变更辅助装置100可以判断需要变更车道的时间点(S201)。在这种情况下，车道变更辅助装置100可以根据转向指示灯的输入、“着手”和“放手”的判断结果、或设定路径等来判断需要变更车道的时间点。
当需要变更车道的时间点到来时，车道变更辅助装置100执行控制操作以使转向指示灯闪烁(S202)。
车道变更辅助装置100判断车道变更时的碰撞状况(S203)，并且当未预测到碰撞状况时执行车道变更(S204)。
当预测到碰撞状况时，车道变更辅助装置100可以判断本车辆是否压到目标车道的边界线(S205)。在这种情况下，当本车辆未压到目标车道的边界线时，车道变更辅助装置100判断本车辆的状态为第一阶段或第二阶段，并执行控制操作以输出针对碰撞的警告，并返回到原车道(S206)。
当本车辆压到目标车道的边界线时，车道变更辅助装置100可以判断本车辆的状态为第三阶段，可以进入第三阶段，并且可以判断是否满足在进入第三阶段之后的经过时间或本车辆中心的位置条件(S207)。
当不满足在进入第三阶段之后的经过时间和本车辆中心的位置条件时，车道变更辅助装置100输出针对预测的碰撞的警告，并继续执行车道变更(S208)。在这种情况下，虽然已经公开了考虑在进入第三阶段之后的经过时间条件或本车辆中心的位置条件中的一个的形式，但是可以分别逐一地考虑上述条件来判断是否输出警告。
另一方面，当满足在进入第三阶段之后的经过时间和本车辆中心的位置条件中的一个时，车道变更辅助装置100可以继续执行车道变更控制而不输出警告(S209)。
如上所述，根据本公开的另一种形式，如图6所示，即使本车辆没有完全进入目标车道内，当预测在车道变更时发生碰撞并且当本车辆处于作为车道变更阶段中的第三阶段，即，本车辆压到目标车道的边界线时，考虑在进入第三阶段之后的经过时间条件或本车辆中心的位置条件。在这种情况下，当在进入第三阶段之后的经过时间条件或本车辆中心的位置条件不满足预设条件时，输出警告，并且当满足条件时，如第四阶段，执行车道变更控制而不输出警告，从而最小化不必要的警告，以提高驾驶员的便利性。
图7示出根据本公开的一种形式的计算***。
参照图7，计算***1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本公开所公开的形式描述的方法或算法的操作可以直接实施为由处理器1100运行的硬件或软件模块或者硬件和软件模块的组合。软件模块可以驻留在诸如RAM、闪速存储器、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移除磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)的存储介质(即，存储器1300或存储装置1600)中。
示例性存储介质可以联接到处理器1100。处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息写入存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。可选地，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
如上所述，根据本公开，可以通过在每个车道变更阶段中判断不必要的警告输出情况并且在不输出警告的情况下执行车道变更来提高驾驶员的便利性。
此外，可以提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。
上文中，尽管参考示例性形式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是在不脱离所附权利要求书要求保护的本公开的宗旨和范围的情况下，可以由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和替换。
因此，本公开的形式不旨在限制本公开的技术宗旨，而是仅出于说明性目的来提供。本公开的保护范围应由所附权利要求书来解释，并且其所有等同形式应被解释为包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种车道变更辅助装置，所述装置包括：
存储器，存储用于车道变更的信息；以及
处理器，被配置为：
根据本车辆的位置，将从原车道到目标车道的所述车道变更划分为多个车道变更阶段，
判断是否在所述多个车道变更阶段的每个车道变更阶段中输出危险情况的警告，以及
当所述本车辆压到所述目标车道的边界线或越过所述目标车道的边界线时，根据驾驶情况辅助所述车道变更而不输出所述警告。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
当所述本车辆压到所述目标车道的边界线时，根据在所述本车辆压到所述目标车道的边界线之后的经过时间或所述本车辆中心的位置判断是否输出所述警告。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
当在所述本车辆压到所述目标车道的边界线之后的所述经过时间超过预设时间或者所述本车辆中心的位置超过预设参考值时，辅助所述车道变更而不输出所述警告。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
当所述本车辆完全进入所述目标车道内时，辅助所述车道变更而不输出所述警告。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
当在所述本车辆即将完全进入所述目标车道内之前已经在输出警告时，或者当在所述本车辆完全进入所述目标车道内之后感测到转向指示灯闪烁时，输出所述警告。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述多个车道变更阶段包括：
第一阶段，所述本车辆继续沿所述原车道的中心行驶；
第二阶段，所述本车辆从所述原车道的中心向所述目标车道移动，直到所述本车辆的多个轮胎之中的第一轮胎即将压到所述目标车道的边界线；
第三阶段，所述本车辆的所述第一轮胎压到所述目标车道的边界线，并且所述本车辆继续向所述目标车道移动，直到所述本车辆的多个轮胎中的每个轮胎越过所述目标车道的边界线；以及
第四阶段，所述本车辆的多个轮胎中的每个轮胎已越过所述目标车道的边界线，并且所述本车辆继续移动，直到所述本车辆的所述第一轮胎进入所述目标车道的中心。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
在所述第一阶段或所述第二阶段中，当发生所述危险情况时，输出所述警告并控制所述本车辆返回到所述原车道。
8.根据权利要求6所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
在所述第三阶段中，输出所述警告并继续执行所述车道变更。
9.根据权利要求6所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
在所述第四阶段中，继续执行所述车道变更而不输出所述警告。
10.根据权利要求6所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
在所述第三阶段中，当进入所述第三阶段之后的经过时间超过预设时间时，或者当所述目标车道内的所述本车辆中心的位置超过预设参考值时，执行所述车道变更而不输出所述警告。
11.根据权利要求6所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
在进入所述第三阶段之后的经过时间未超过预设时间时，并且在所述目标车道内的所述本车辆中心的位置未超过预设参考值时，输出所述警告并继续执行所述车道变更。
12.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述处理器被配置为：
从开始所述车道变更的时间点持续闪烁转向指示灯，直到所述车道变更完成。
13.一种车辆***，包括：
车道变更辅助装置，被配置为：
将从本车辆当前行驶的原车道到所述本车辆进行车道变更的目标车道的车道变更划分为多个车道变更阶段，
控制在所述多个车道变更阶段的每个车道变更阶段中的危险情况的警告，并且
当所述本车辆压到所述目标车道的边界线或越过所述目标车道的边界线时，根据驾驶情况辅助所述车道变更而不输出所述警告；以及
警告装置，由所述车道变更辅助装置控制以输出所述警告。
14.根据权利要求13所述的车辆***，其中，
所述警告装置包括盲点碰撞警告即BCW。
15.根据权利要求13所述的车辆***，其中，
所述警告装置根据所述驾驶情况控制所述警告的类型或所述警告的强度。
16.一种车道变更辅助方法，所述方法包括：
通过处理器，根据本车辆的位置，将从原车道到目标车道的车道变更划分为多个车道变更阶段；
通过所述处理器，判断是否在所述多个车道变更阶段的每个车道变更阶段中输出危险情况的警告；以及
当所述本车辆压到所述目标车道的边界线或越过所述目标车道的边界线时，通过所述处理器，根据驾驶情况辅助所述车道变更而不输出所述警告。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，
辅助所述车道变更而不输出所述警告包括：
当所述本车辆完全进入所述目标车道内时，辅助所述车道变更而不输出所述警告；以及
当所述本车辆压到所述目标车道的边界线时，根据在所述本车辆压到所述目标车道的边界线之后的经过时间或所述本车辆中心的位置条件判断是否输出所述警告。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，
辅助所述车道变更而不输出所述警告包括：
当在所述本车辆压到所述目标车道的边界线之后的经过时间超过预设时间或者所述本车辆中心的位置超过预设参考值时，辅助所述车道变更而不输出所述警告。
19.根据权利要求16所述的方法，其中，
所述多个车道变更阶段包括：
第一阶段，所述本车辆继续沿所述原车道的中心行驶；
第二阶段，所述本车辆从所述原车道的中心向所述目标车道移动，直到所述本车辆的多个轮胎之中的第一轮胎即将压到所述目标车道的边界线；
第三阶段，所述本车辆的第一轮胎压到所述目标车道的边界线，并且所述本车辆继续向所述目标车道移动，直到所述本车辆的多个轮胎中的每个轮胎越过所述目标车道的边界线；以及
第四阶段，所述本车辆的多个轮胎中的每个轮胎已越过所述目标车道的边界线，并且所述本车辆继续移动，直到所述本车辆的第一轮胎进入所述目标车道的中心。
20.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：
通过所述处理器，从开始所述车道变更的时间点持续闪烁转向指示灯，直到所述车道变更完成。
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