CN111566010A - 提高防呆性的农业用无人机 - Google Patents

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Abstract

提供在非专业人员操作时也能维持高安全性的无人机(飞行器)。将无人机的起飞时保存于云端的农场数据与由传感器读取出的环境数据进行比较，在认为危险的情况下，进行禁止起飞的控制。尤其是，优选在农场与当前地点之间存在有可能人或汽车会通行的道路的情况下，以及对无人机进行设置的方向未朝着向作为目标的农场进入的进入路径的方向的情况下，禁止起飞。另外，优选参照维护历史记录，在未进行给定的维护的情况下，禁止起飞。

Description

提高防呆性的农业用无人机
技术领域
本发明涉及飞行器(无人机)，尤其涉及提高了非专业人员操作时的安全性的无人机及其控制方法以及控制程序。
背景技术
一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。与欧美相比，在农田狭小的日本，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。
通过准天顶卫星***或RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global PositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。
另一方面，对于面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机而言，存在很难说对安全性的考虑充分的情况。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的结果。另外，通常，由于无人机的操作者不是专业人员，因此需要防止误操作的机制，但对此的考虑也不充分。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机特有的安全性课题的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：专利公开公报日本特开2001-120151
专利文献2：专利公开公报日本特开2017-163265
发明内容
发明所要解决的课题
提供即使在非专业人员操作时也能够维持高安全性的无人机(飞行器)。
用于解决课题的技术方案
本发明提供一种无人机，具备位置获取单元、飞行区域确认单元和飞行控制单元，所述位置获取单元获取起飞时的本机位置，所述飞行区域确认单元将所获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较，在获取到的所述本机位置处于飞行区域信息的对象地域的范围外的情况下，在获取到的所述进入路径上存在道路的情况下，或者在获取到的所述进入路径上存在障碍物的情况下，所述飞行控制单元禁止起飞，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机，具备方向获取单元、位置获取单元、飞行区域确认单元和飞行控制单元，所述方向获取单元获取起飞时的本机方向，所述位置获取单元获取起飞时的本机位置，所述飞行区域确认单元将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较，在获取到的所述本机方向与所述进入路径的方向不同的情况下，所述飞行控制单元禁止起飞，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机，具备维护时刻保存单元、运转时间保存单元和飞行控制单元，所述飞行控制单元从所述维护时刻保存单元获取最后的维护时刻，在从所述最后的维护时刻起经过第一给定时间的情况下，在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计运转时间超过第二给定时间的情况下，或者在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间超过第二给定时间的情况下，禁止起飞，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机，具备环境信息获取单元和飞行控制单元，在所述飞行控制单元从所述环境信息获取单元获取到的气温、电池温度或者高度的任一者处于给定的范围外的情况下，所述飞行控制单元不进行向电动机或者泵发送启动指令的动作，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机控制方法，包括：获取起飞时的本机位置的步骤；将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较的步骤；以及在获取到的所述本机位置处于飞行区域信息的对象地域的范围外的情况下，在所述进入路径上存在道路的情况下，或者在获取到的所述进入路径上存在障碍物的情况下，禁止起飞的步骤，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机控制方法，包括：获取起飞时的本机方向的步骤；获取起飞时的本机位置的步骤；将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较的步骤；以及在获取到的所述本机方向与所述进入路径信息不同的情况下，禁止起飞的步骤，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机控制方法，包括：从维护时刻获取单元获取最后的维护时刻的步骤；获取从运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间的步骤；以及在从所述最后的维护时刻起经过第一给定时间的情况下，或者，在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间超过第二给定时间的情况下，禁止起飞的步骤，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机控制方法，包括：获取气温、电池温度或者高度的任一者的步骤；以及在获取到的气温、电池温度或者高度的任一者处于给定的范围外的情况下，禁止向电动机或者泵发送启动指令的步骤，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：获取起飞时的本机位置的命令；将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较的命令；以及在获取到的所述本机位置处于飞行区域信息的对象地域的范围外的情况下，在所述进入路径上存在道路的情况下，或者，在所述进入路径上存在障碍物的情况下，禁止起飞的命令，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：获取起飞时的本机方向的命令；获取起飞时的本机位置的命令；将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较的命令；以及在获取到的所述本机方向与进入路径的方向不同的情况下，禁止起飞的命令，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：从维护时刻获取单元获取最后的维护时刻的命令；获取从运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间的命令；以及在从所述最后的维护时刻起经过第一给定时间的情况下，或者，在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间超过第二给定时间的情况下，禁止起飞的命令，由此解决上述课题。
另外，本发明提供一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：获取气温或者高度的命令；以及在获取到的气温、电池温度或者高度的任一者处于给定的范围外的情况下，禁止向电动机或者泵发送启动指令的命令，由此解决上述课题。
此外，计算机程序能够通过经由互联网等网络的下载进行提供或记录在CD-ROM等的计算机可读取的各种记录介质中进行提供。
(发明效果)
提供能够维持非专业人员操作时的高安全性的无人机(飞行器)。
附图说明
图1是本发明所涉及的无人机的实施例的俯视图。
图2是本发明所涉及的无人机的实施例的正面图。
图3是本发明所涉及的无人机的实施例的右侧视图。
图4是使用本发明所涉及的无人机的实施例的药剂播撒***的整体概念图的例子。
图5是表示本发明所涉及的无人机的实施例的控制功能的示意图。
图6是表示本发明所涉及的无人机的起飞时的处理的例子的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明用于实施本发明的方式。附图均为例示。
图1中示出本发明所涉及的无人机(100)的实施例的俯视图，图2中示出其的(从行进方向侧观察)主视图，图3中示出其的右侧视图。此外，在本说明书中，无人机是指与动力单元(电力、原动机等)、操纵方式(是无线还是有线、以及是自主飞行型还是手动操纵型等)无关而具有多个旋转翼或飞行单元的所有飞行器。
旋转翼(101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b)(也被称为转子)是用于使无人机(100)飞行的单元，考虑到飞行的稳定性、机体尺寸以及电池消耗量的平衡，优选具备8台(2级构成的旋转翼为4套)。
电动机(102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、102-4a、102-4b)是使旋转翼(101-1a、101-1b、101-2a、101-2b、101-3a、101-3b、101-4a、101-4b)旋转的单元(典型地是电动机，但也可以是发动机等)，优选相对于一个旋转翼设置有1台。为了无人机的飞行的稳定性等，优选1套内的上下的旋转翼(例如，101-1a和101-1b)以及与它们对应的电动机(例如，102-1a和102-1b)的轴位于同一直线上且彼此向相反方向旋转。此外，一部分的旋转翼(101-3b)以及电动机(102-3b)虽然未图示，但其位置是不言自明的，如果有左侧视图，则处于示出的位置。如图2及图3所示，用于对为了使旋转翼不与异物干扰而设置的螺旋桨防护件进行支承的放射状的构件优选不是水平而是塔架上的构造。这是为了在碰撞时促进该构件向旋转翼的外侧压曲，防止对转子产生干扰。
药剂喷嘴(103-1、103-2、103-3、103-4)是用于将药剂朝向下方播撒的单元，优选具备4台。此外，在本申请说明书中，所谓药剂，一般是指农药、除草剂、液肥、杀虫剂、种子以及水等在农场播撒的液体或粉体。
药剂罐(104)是用于保管待播撒的药剂的罐，从重量平衡的观点出发，优选设置在靠近无人机(100)的重心的位置且比重心低的位置。药剂软管(105-1、105-2、105-3、105-4)是将药剂罐(104)与各药剂喷嘴(103-1、103-2、103-3、103-4)连接的单元，由硬质的原材料构成，也可以兼具支承该药剂喷嘴的作用。泵(106)是用于将药剂从喷嘴喷出的单元。
图4中示出使用本发明所涉及的无人机(100)的药剂播撒用途的实施例的***的整体概念图。本图为示意图，比例尺不准确。操纵器(401)是用于通过使用者(402)的操作将指令发送给无人机(100)并且显示从无人机(100)接收到的信息(例如，位置、药剂量、电池剩余量、相机影像等)的单元，可以通过运行计算机程序的一般的平板终端等便携信息设备实现。本发明所涉及的无人机(100)被控制为进行自主飞行，但优选在起飞、返回等基本操作时以及紧急时能够进行手动操作。除便携信息设备之外，也可以使用具有紧急停止专用的功能的紧急用操作器(未图示)(紧急用操作器优选为具备大型的紧急停止按钮等的专用设备，以便在紧急时能够迅速地采取应对)。操纵器(401)和无人机(100)优选进行基于Wi-Fi等的无线通信。
农场(403)是作为无人机(100)的药剂播撒的对象的农田、田地等。实际上，存在农场(403)的地形复杂，事先无法获得地形图的情况或者地形图与现场的状况有差异的情况。通常，农场(403)与房屋、医院、学校、其他作物农场、道路、铁道等相邻。另外，有时在农场(403)内也存在建筑物、电线等障碍物。
基站(404)是提供Wi-Fi通信的母机功能等的装置，作为RTK-GPS基站发挥功能，优选能够提供无人机(100)的准确的位置(也可以是Wi-Fi通信的母机功能与RTK-GPS基站是独立的装置)。营农云(405)是典型地在云服务上运营的计算机组和相关软件，优选与操纵器(401)通过移动电话线路等无线连接。营农云(405)可以进行用于分析无人机(100)拍摄到的农场(403)的图像，并掌握作物的生长状况，从而决定飞行路径的处理。另外，也可以将保存的农场(403)的地形信息等提供给无人机(100)。此外，也可以积累无人机(100)的飞行以及拍摄影像的历史记录，并进行各种分析处理。
通常，无人机(100)从位于农场(403)的外部的出发到达地点(406)起飞，并在农场(403)播撒药剂之后或者在需要补充药剂或充电等时返回到出发到达地点(406)。从出发到达地点(406)到目标的农场(403)的飞行路径(进入路径)可以由营农云(405)等事先保存，也可以由使用者(402)在起飞开始前输入。
图5中示出表示本发明所涉及的药剂播撒用无人机的实施例的控制功能的示意图。飞行控制器(501)是负责无人机整体的控制的构成要素，具体而言，可以是包括CPU、存储器、相关软件等的嵌入式计算机。飞行控制器(501)基于从操纵器(401)接收到的输入信息以及从后述的各种传感器得到的输入信息，通过ESC(Electronic Speed Control，电子速度控制)等控制单元，控制电动机(102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b)的转速，由此控制无人机(100)的飞行。优选为电动机(102-1a、102-1b、102-2a、102-2b、102-3a、102-3b、104-a、104-b)的实际的转速被向飞行控制器(501)反馈并能够监视是否进行了正常的旋转的构成。或者，也可以是在旋转翼(101)设置光学传感器等而旋转翼(101)的旋转被向飞行控制器(501)反馈的构成。
飞行控制器(501)使用的软件优选为为了功能扩展、变更、问题修正等而能够通过存储介质等或通过Wi-Fi通信、USB等通信单元进行改写。在该情况下，为了不进行基于不正当的软件的改写，优选进行基于加密、校验和、电子签名、病毒检测软件等的保护。另外，飞行控制器(501)在控制中使用的计算处理的一部分可以通过存在于操纵器(401)上或者营农云(405)上、其他场所的其他的计算机执行。飞行控制器(501)的重要性较高，因此其构成要素的一部分或者全部可以双重化。
电池(502)是向飞行控制器(501)以及无人机的其他构成要素供给电力的单元，优选为充电式。优选电池(502)经由包括保险丝或断路器等的电源组件与飞行控制器(501)连接。电池(502)优选为除了电力供给功能之外，还具有将其内部状态(蓄电量、累计使用时间等)向飞行控制器(501)传递的功能的智能电池。
优选飞行控制器(501)经由Wi-Fi子机功能(503)，进而经由基站(404)与操纵器(401)进行信息交换，从操纵器(401)接收必要的指令，并且将必要的信息向操纵器(401)发送。在该情况下，优选对通信实施加密，能够防止窃听、冒充、设备的盗用等不正当行为。优选基站(404)除了基于Wi-Fi的通信功能之外，还具备RTK-GPS基站的功能。通过将RTK基站的信号与来自GPS定位卫星的信号进行组合，由此通过GPS模块(504)，能够以数厘米程度的精度对无人机(100)的绝对位置进行测定。GPS模块(504)的重要性较高，因此优选进行双重化/多重化，另外，为了应对特定的GPS卫星的故障，优选控制经冗余化的各个GPS模块(504)以使用其他的卫星。
加速度传感器(505)是测定无人机机体的加速度的单元(而且，是通过加速度的积分计算速度的单元)，优选为6轴传感器。地磁传感器(506)是通过地磁的测定来测量无人机机体的方向的单元。气压传感器(507)是测定气压的单元，也能够间接地测定无人机的高度。激光传感器(508)是利用激光的反射来测定无人机机体与地表的距离的单元，优选使用IR(红外线)激光。声纳(509)是利用超声波等的声波的反射来测定无人机机体与地表的距离的单元。这些传感器类可以根据无人机的成本目标、性能要件而进行取舍选择。另外，也可以追加用于测定机体的倾斜度的陀螺仪传感器(角速度传感器)、用于测定风力的风力传感器等。另外，这些传感器类优选进行双重化或多重化。在存在同一目的的多个传感器的情况下，飞行控制器(501)可以仅使用其中的一个，并在其发生了故障时，切换为替代的传感器来使用。或者，也可以同时使用多个传感器，在各自的测定结果不一致的情况下，视为发生了故障。
流量传感器(510)是用于测定药剂的流量的单元，优选设置于从药剂罐(104)到药剂喷嘴(103)的路径的多个场所。液体不足传感器(511)是检测药剂的量为给定的量以下的情况的传感器。多光谱相机(512)是拍摄农场(403)并取得用于图像分析的数据的单元。障碍物检测相机(513)是用于检测无人机障碍物的相机，由于图像特性和透镜的朝向与多光谱相机(512)不同，因此优选是与多光谱相机(512)不同的设备。开关(514)是用于供无人机(100)的使用者(402)进行各种设定的单元。障碍物接触传感器(515)是用于检测无人机(100)、特别是其转子、螺旋桨防护件部分与电线、建筑物、人体、树木、鸟或者其他的无人机等障碍物接触的传感器。盖传感器(516)是检测无人机(100)的操作面板或内部保养用的盖为开放状态的传感器。药剂注入口传感器(517)是检测药剂罐(104)的注入口为开放状态的传感器。这些传感器类可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择，也可以进行双重化/多重化。另外，也可以在无人机(100)外部的基站(404)、操纵器(401)或者其他场所设置传感器，将读取的信息向无人机发送。例如，也可以在基站(404)设置风力传感器，将与风力/风向相关的信息经由Wi-Fi通信向无人机(100)发送。
飞行控制器(501)对泵(106)发送控制信号，并进行药剂喷出量的调整、药剂喷出的停止。优选为泵(106)的当前时间点的状况(例如，转速等)被反馈至飞行控制器(501)的构成。
LED是用于向无人机的操作者通知无人机的状态的显示单元。也可以代替LED或者在此基础上使用液晶显示器等显示单元。蜂鸣器(518)是用于通过声音信号通知无人机的状态(特别是错误状态)的输出单元。Wi-Fi子机功能(519)与操纵器(401)不同，例如是为了软件的传送等而与外部的计算机等进行通信的可选的构成要素。也可以代替Wi-Fi子机功能或者在此基础上，使用红外线通信、Bluetooth(注册商标)、ZigBee(注册商标)、NFC等其他的无线通信单元或者USB连接等的有线通信单元。扬声器(520)是通过已录音的人声、合成声音等通知无人机的状态(特别是错误状态)的输出单元。根据天气状态，有时难以看到飞行中的无人机(100)的视觉上的显示，因此在这样的情况下，基于声音的状况传递是有效的。警告灯(521)是通知无人机的状态(特别是错误状态)的闪光灯等的显示单元。这些输入输出单元可以根据无人机的成本目标、性能要件进行取舍选择，也可以进行双重化/多重化。
本发明所涉及的无人机以非专业人员的操作为前提。在该情况下，提供人对机械设备的操作发生错误、或者机械设备发生异常或故障时使得不能进行成为危险的状态那样的操作的安全机构，即，提供所谓的防呆的机制是重要的。故而，本发明所涉及的无人机进行如下的互锁控制。
(针对用户输入信息失误的对应)
本发明所涉及的无人机(100)优选根据预先准备好的农场地形数据来进行药剂的播撒等。农场地形数据优选通过在GPS中使用的地理坐标系进行记述。农场地形数据优选在营农云(405)上集中管理，且在无人机(100)的起飞时或者起飞准备时进行下载并保存至飞行控制器(501)的存储器上，但也可以通过USB存储器等记录介质等而在飞行控制器(501)的存储器上进行本地管理。农场地形数据优选在包含成为药剂播撒的对象的农场的信息以外还包含其周围的道路/通路的信息。另外，优选还包含与电线杆、电线架、电线、树木、房屋、仓库等障碍物相关的信息。进而，农场地形数据优选还包含与进入路径相关的信息。进入路径既可以在向营农云(405)进行数据输入时登记，也可以在无人机(100)的起飞前等由使用者(402)等经由操纵器(401)等进行输入。
优选地，本发明所涉及的无人机(100)的飞行控制器(501)在处于对在起飞时通过GPS(504)测量出的位置进行了保存的农场地形数据中所记述的区域的范围外时，使无人机不起飞(不向电动机(102)发送旋转的指令)。这是由于，在不清楚与目标农场之间存在何种不确定因素的状态下使无人机(100)飞行将会增加事故的风险。在发生了这样的状况的情况下，优选在操纵器(401)显示错误/消息，促使无人机(100)向农场地形数据内进行移动。另外，在该情况下，飞行控制器(501)可以许可不伴随飞行的模式(例如，维护作业、药液的补充)。
优选地，起飞时进入路径上存在有可能人或车会通行的区域(道路/通路)的事实在基于所保存的农场地形数据而变得明确时，本发明所涉及的无人机(100)的飞行控制器(501)使得不起飞(不向电动机(102)发送旋转的指令)。同样，优选地，进入路径上存在电线杆、电线架、树木等障碍物这样的事实基于所保存的农场地形数据而变得明确时，优选使得不起飞(不向电动机(102)发送旋转的指令)。在发生了这样的状况的情况下，优选在操纵器(401)显示错误/消息，并促使无人机(100)向适当的场所移动。另外，在该情况下，飞行控制器(501)可以许可不伴随飞行的模式(例如，维护作业、药液的补充)。原本，关于在进入路径上不存在道路/通路或障碍物，应该在进入路径登记时进行判定，但优选在起飞时考虑机体的当前位置再次进行检查。
(登记农场外使用)
可以将农场地形数据与能在其农场飞行的无人机(100)的识别信息相关联地保存至营农云(405)等。在此情况下，优选地，飞行控制器(501)在自己的识别信息与基于由用户指定的农场地形数据而能飞行的无人机的识别信息不匹配时，使得不起飞(不向电动机(102)发送旋转的指令)。这是由于，要设想例如将除草剂播撒用的无人机带入了应该播撒农药的农场等事故。在此情况下，优选在操纵器(401)显示错误/消息，并向操作者(402)传达状况。在该情况下，飞行控制器(501)可以许可不伴随飞行的模式(例如，维护作业、药剂补充)。
(针对用户农场选择失误的应对)
尤其是，在使用者是非专业人员的情况下，不能排除将成为药剂播撒的对象的农场的设定搞错这样的低级失误的可能性。尤其是，在近邻处存在多个农场的情况下，使用者有可能将使无人机(100)进行飞行的农场误认为别的农场。在此情况下，有可能无人机(100)向操作者或周围的物体的非预期的方向起飞从而发生事故。为了防止这样的事故，优选地，本发明所涉及的无人机(100)的飞行控制器(501)在基于由磁传感器(506)测量出的机体的朝向、由GPS(504)测量出的机体的位置、以及进入路径的信息而判明了起飞时的机体未朝着进入路径上的正确的方向进行放置的情况下，判断为指定了错误的农场，使得不起飞(不向电动机(102)发送旋转的指令)。作为代替的方法，可以在操纵器(401)显示错误/消息，并向操纵者(402)获取是否可以起飞的确认。
(维护期间)
本发明所涉及的无人机(100)优选遵照厂商的规定以及诸安全基准来进行定期的维护点检作业。在该情况下，维护作业的历史记录优选通过厂商的负责人等对无人机(100)所具备的开关的操作、或者基于操纵器(401)的操作等，而被保存在飞行控制器(501)的非易失性存储器或者营农云(405)上。此外，飞行控制器(501)可以在存储器中保存无人机(100)的运转时间(电源已接通的时间)、飞行时间、或者其两者。该信息可以保存于营农云(405)。本发明所涉及的无人机(100)的飞行控制器(501)优选在起飞时读取维护作业的历史记录，在未满足给定的基准的的情况下，使得不起飞(不向电动机(102)发送旋转的指令)。例如，可以在从最后进行的维护的时刻起经过了超过给定时间的时间的情况下，或者，在从最后进行的维护的时刻起超过给定时间使无人机(100)运转或者飞行的情况下，判断为未满足给定的基准。
(保证外条件使用)
电池(502)不仅是在无人机的工作中重要度极高的构成要素，而且是成为事故或故障的原因的可能性也高的构成要素。作为当前的大容量电池的主流技术的锂离子电池在处于高温状态时，基于热失控的起火/***的风险高是所周知的。为了降低该风险，优选地，本发明所涉及的无人机(100)具备温度计(或者，从外部设备获取温度信息)，在起飞时的气温处于电池(502)的保证范围外时，飞行控制器(501)使得不起飞(不向电动机(102)发送旋转的指令)以及不启动泵(106)。此外，优选地，在电池(502)的温度处于保证范围外时，飞行控制器(501)也使得不起飞(不向电动机(102)发送旋转的指令)以及不启动泵(106)。电池(502)的温度可以由设置于电池(502)内部的温度传感器或者设置于电池座部的温度传感器进行测量。在典型的情形中，保证运转的外部气温的范围是摄氏0度至40度，电池温度的范围是摄氏0度至90度。同样所周知的是，在气压低于保证范围的情况下，因外装的破坏等，起火/***的风险高。为了降低该风险，本发明所涉及的无人机(100)中，优选地，在由气压传感器(507)测量出的气压或者由GPS(504)测量出的高度处于电池(502)的保证范围外时，飞行控制器(501)不受理所有的操作、启动指令，而立刻使***结束。
将上述的说明总结为图6的流程图。各确认步骤可以根据无人机(100)的成本目标、使用目的、安全基准等来取舍选择。
至此，对以药剂播撒为目的的无人机的实施例进行了说明，但本发明还能广泛适用于不进行药剂播撒、而例如进行相机所执行的生长监视的农业用无人机以及一般的无人机。
(本发明的技术上的显著效果)
根据本发明，提供尤其是自主飞行无人机中的各种各样的防呆的机制，非专业人员也能安全地使用无人机。

Claims (12)

1.一种无人机，具备位置获取单元、飞行区域确认单元和飞行控制单元，
所述位置获取单元获取起飞时的本机位置，
所述飞行区域确认单元将保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息与获取到的所述本机位置进行比较，
在获取到的所述本机位置处于飞行区域信息的对象地域的范围外的情况下，在所述进入路径上存在道路的情况下，或者在所述进入路径上存在障碍物的情况下，所述飞行控制单元禁止起飞。
2.一种无人机，具备方向获取单元、位置获取单元、飞行区域确认单元和飞行控制单元，
所述方向获取单元获取起飞时的本机方向，
所述位置获取单元获取起飞时的本机位置，
所述飞行区域确认单元将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的进入路径信息进行比较，
在获取到的所述本机方向与所述进入路径的方向不同的情况下，所述飞行控制单元禁止起飞。
3.一种无人机，具备维护时刻保存单元、运转时间保存单元和飞行控制单元，
所述飞行控制单元从所述维护时刻保存单元获取最后的维护时刻，
在从所述最后的维护时刻起经过第一给定时间的情况下，在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计运转时间超过第二给定时间的情况下，或者在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间超过第二给定时间的情况下，禁止起飞。
4.一种无人机，具备环境信息获取单元和飞行控制单元，
在所述飞行控制单元启动时从所述环境信息获取单元获取到的气温、电池温度或者高度处于给定的范围外的情况下，
所述飞行控制单元不进行向电动机或者泵发送启动指令的动作。
5.一种无人机控制方法，包括：
获取起飞时的本机位置的步骤；
将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较的步骤；以及
在获取到的所述本机位置处于飞行区域信息的对象地域的范围外的情况下，在所述进入路径上存在道路的情况下，或者在所述进入路径上存在障碍物的情况下，禁止起飞的步骤。
6.一种无人机控制方法，包括：
获取起飞时的本机方向的步骤；
获取起飞时的本机位置的步骤；
将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息进行比较的步骤；以及
在获取到的所述本机方向与进入路径的方向不同的情况下，禁止起飞的步骤。
7.一种无人机控制方法，包括：
从维护时刻获取单元获取最后的维护时刻的步骤；
获取从运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间的步骤；以及
在从所述最后的维护时刻起经过第一给定时间的情况下，或者，在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间超过第二给定时间的情况下，禁止起飞的步骤。
8.一种无人机控制方法，包括：
获取气温、电池温度或者高度的任一者的步骤；以及
在获取到的气温、电池温度或者高度的任一者处于给定的范围外的情况下，禁止向电动机或者泵发送启动指令的步骤。
9.一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：
获取起飞时的本机位置的命令；
将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较的命令；以及
在获取到的所述本机位置处于飞行区域信息的对象地域的范围外的情况下，在所述进入路径上存在道路的情况下，或者，在所述进入路径上存在障碍物的情况下，禁止起飞的命令。
10.一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：
获取起飞时的本机方向的命令；
获取起飞时的本机位置的命令；
将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息进行比较的命令；以及
在获取到的所述本机方向与进入路径的方向不同的情况下，禁止起飞的命令。
11.一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：
从维护时刻获取单元获取最后的维护时刻的命令；
获取从运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间的命令；以及
在从所述最后的维护时刻起经过第一给定时间的情况下，或者，在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间超过第二给定时间的情况下，禁止起飞的命令。
12.一种无人机控制程序，使计算机执行如下命令：
获取气温、电池温度或者高度的任一者的命令；以及
在获取到的气温、电池温度或者高度的任一者处于给定的范围外的情况下，禁止向电动机或者泵发送启动指令的命令。
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