JP6724832B2 - 走行制御システム、走行制御プログラム及び自動走行車両 - Google Patents

Description

この明細書による開示は、車両を自律走行させる技術に関する。

従来、例えば特許文献１には、無人の状態であっても、目的地まで移動可能な自動運転車が開示されている。特許文献１の自動運転車は、利用予定者によって指定された待ち合わせ場所の位置情報を受信し、指定された待ち合わせ場所へ向けて自律走行により移動可能である。

特許第５８７７５７４号公報

さて、特許文献１に記載の自動運転車を用いた無人タクシーのサービスが、近年考えられている。しかし、無人タクシーを用いた配車サービスでは、乗客を円滑に目的地に届けるというサービスを完遂するための課題が複数ある。特に高齢者の多い過疎化した集落の道路環境では、以下のような課題が想定される。

その一つは、私有地への立ち入りに関する課題である。詳記すると、一般に、運転者が車両を運転している場合、運転者の判断により、車両は、私有地に立ち入ることができる。こうした私有地への車両の立ち入りによれば、例えば近傍の私有地で方向転換を実施したり、車両を玄関へ横付けしたりといった効率的な車両の利用が可能になる。

しかし、システムの制御によって自律走行している車両において、私有地への車両の立ち入りをシステムで判断し、許可を与えることは、非常に困難である。そのため、私有地への立ち入りができない自動運転車両では、運転者が運転している車両のような利便性の確保が困難となる懸念があった。

本開示は、乗客を円滑に目的地に届けるというサービスを実現可能な自律走行の技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（ＡＰＣ）が自律走行可能なエリアを設定する走行制御システムであって、自律走行による車両の私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部（Ｓ１０２，Ｓ１３５）と、走行要否判定部にて私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部（Ｓ１０５，Ｓ１３７）と、許可情報取得部による許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可する走行許可設定部（Ｓ１０９，Ｓ１３９）と、を備える走行制御システムとされる。

また、開示された一つの態様は、車両（ＡＰＣ）が自律走行可能なエリアを設定する走行制御プログラムであって、自動走行による車両の私有地への立ち入りの要否を判定するステップ（Ｓ１０２，Ｓ１３５）と、私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得するステップ（Ｓ１０５，Ｓ１３７）と、許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可するステップ（Ｓ１０９，Ｓ１３９）と、を処理部（３５，７５，４０）に実行させる走行制御プログラムとされる。

また、開示された一つの態様は、自律走行可能な自動走行車両であって、自律走行による私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部（Ｓ１０２，Ｓ１３５）と、走行要否判定部にて私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部（Ｓ１０５，Ｓ１３７）と、許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可する走行許可設定部（Ｓ１０９，Ｓ１３９）と、を備える自動走行車両とされる。

これらの態様によれば、車両が私有地に立ち入る必要がある場合に、この私有地への立ち入りの許可情報が取得される。許可情報の取得によれば、車両は、運転者が運転している場合と同様に、私有地に立ち入ることができる。したがって、自律走行する車両の利便性が確保され、ひいては乗客を円滑に目的地に届けるというサービスが実現可能になる。

また、乗客を円滑に目的地に届けるサービスには、すれ違いの困難な道路でのすれ違いを可能にする必要がある。そのため開示された一つの態様は、車両である自車と対向車とのすれ違いが可能か否かを判定する道路幅判定部（Ｓ１５５）と、道路幅判定部にて対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、対向車とのすれ違いが可能な最も近くの退避場所の位置情報を取得する退避情報取得部（Ｓ１５６）と、自車よりも対向車の方が退避場所に近い場合に、退避場所までの後退を対向車のユーザにお願いすることを、自車に搭乗するユーザに依頼する交渉依頼部（Ｓ１６３）と、をさらに備える走行制御システムとされる。

この態様によれば、対向車とのすれ違い困難な狭い道路を走行している場合に、対向車のユーザとの交渉を、乗客である自車のユーザに依頼可能である。このように、人間同士でのやり取りを可能にすることで、円滑なすれ違いが実現され、ひいては乗客を円滑に目的地に届けるというサービスが実現される。

さらに、乗客を円滑に目的地に届けるサービスには、乗客の降車後に、乗客の状態を確認した上で、車両を出発させる必要と考えられる。そのため開示された一つの態様は、車両から降車したユーザが車両から所定距離以上離れたか否かを判定するユーザ位置判定部（Ｓ１９６）と、ユーザが車両から所定距離以上離れたことに基づき、車両の発進を許可する発進許可部（Ｓ１９９）と、をさらに備える走行制御システムとされる。

この態様によれば、降車したユーザが所定距離以上離れるまで、車両の発進が抑制される。このように、所定距離以上、ユーザが離れたことを確認する処理によれば、ユーザに不安を与えることなく、車両は出発できる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

予約システムの電気的な構成を示すブロック図である。 車両に搭載された車載システムの電気的な構成を示すブロック図である。 配車サービスの全体像を示す図である。 配車サービスの予約画面を示す図である。 私有地に立ち入れる場合と立ち入れない場合とを比較して示す図である。 予約システムの制御部にて配車予約時に実施される待合せ場所確定処理の詳細を示すフローチャートである。 複数の私有地への立ち入りを一括して許可する選択画面の一例を示す図である。 複数の私有地への立ち入りを一括して許可する選択画面の他の一例を示す図である。 自動運転ＥＣＵにて実施される乗車処理の詳細を示すフローチャートである。 方向転換可能な空きスペースを探索し、当該空きスペースにて方向転換する場合に、自動運転ＥＣＵにて実施される処理の詳細を示すフローチャートである。 自動運転ＥＣＵにて実施されるすれ違い処理の詳細を、図１２と共に示すフローチャートである。 自動運転ＥＣＵにて実施されるすれ違い処理の詳細を、図１１と共に示すフローチャートである。 自動運転ＥＣＵにて実施される降車処理の詳細を、図１４と共に示すフローチャートである。 自動運転ＥＣＵにて実施される降車処理の詳細を、図１３と共に示すフローチャートである。 第二実施形態の降車処理のうちで、図１４とは異なる箇所を示すフローチャートである。 第三実施形態の降車処理のうちで、図１４とは異なる箇所を示すフローチャートである。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
図１及び図２に示す自動運転車両（以下、「車両ＡＰＣ」）は、無人タクシーの配車サービスに用いられる車両である。配車サービスのユーザは、待合せ場所に車両ＡＰＣを呼び出し、呼び出した車両ＡＰＣに搭乗して希望の行先まで移送される。こうした配車サービスは、図３に示すように、車両ＡＰＣの使用を予約する予約処理、乗客を乗せて車両ＡＰＣを目的地まで走行させる各処理、及びサービスの利用料金を徴収する課金処理等によって成立している。

予約処理によれば、ユーザは、車両ＡＰＣの使用を予約する予約者として、指定した待合せ場所に車両ＡＰＣを呼び出すことが可能である。乗車処理によれば、ユーザは、乗客として車両ＡＰＣに乗車でき、走行処理によって指定した行先まで車両ＡＰＣに乗って移動する。そして、ユーザは、降車処理によって車両から降車できる。課金処理によれば、ユーザは、支払者として、配車サービスの利用料をオンラインで支払うことが可能である。尚、予約者、乗客、及び支払者となるユーザは、同一であってもよく、又は互いに異なっていてもよい。

図１に示す予約システム１００は、配車サービスのうちで主に予約処理及び課金処理に関連する構成である。予約システム１００は、複数の予約端末３０及び配車管理システム７０等によって構成されている。個々の予約端末３０と配車管理システム７０とは、セキュア通信により、互いに情報を送受信可能である。

予約端末３０は、例えばユーザの自宅に設置されたパーソナルコンピュータ等の電子機器である。予約端末３０には、予約者であるユーザにより、予約情報が入力される。予約情報は、一例として、配車サービスを利用する利用日時、乗客となるユーザ、車両ＡＰＣを呼び出す待合せ場所、及び待合せ場所からの行先等の情報である。予約端末３０は、表示部３１、音声ガイド部３２、操作入力部３３、通信部３４、及び制御部３５を有している。

表示部３１は、例えば液晶ディスプレイ及びＥＬディスプレイ等であり、ユーザに対し、視覚を通じた情報提示を行う。表示部３１は、予約情報を入力するＧＵＩ（Graphical User Interface）として、予約画面（図４参照）を表示する。予約画面にて日時を設定する箇所は、例えば１ヵ月分カレンダー表示や２４時間表示等の形式であってよい。また予約画面での待合い場所及び行先等の設定は、ナビゲーション装置の目的地設定と同様に、複数の登録場所が優先的に提示されてよい。

音声ガイド部３２は、スピーカ等を有し、ユーザの聴覚を通じた情報提示を行う。操作入力部３３は、キーボード、マウス、及びタッチパネル等である。予約者となるユーザは、予約画面（図４参照）に従って操作入力部３３を操作することで、配車サービスの予約に必要な予約情報を漏れ無く入力可能となる。通信部３４は、配車管理システム７０へ向けた情報の送信と、配車管理システム７０からの情報の受信とを行う。

制御部３５は、少なくとも一つのプロセッサ、ＲＡＭ、メモリ装置、及び入出力インターフェース等によって構成されている。制御部３５は、メモリ装置に記憶された種々のプログラムをプロセッサによって実行可能である。制御部３５は、予約処理のためのプログラムを実行可能である。尚、予約端末３０は、パーソナルコンピュータに限定されず、配車サービスの予約専用の通信端末であってもよく、又はスマートフォン等の携帯端末であってもよい。

配車管理システム７０は、例えば管理センター等に設置されたサーバー等の電子機器である。配車管理システム７０は、多数の予約端末３０に加えて、多数の車両ＡＰＣに搭載された自動運転ＥＣＵ４０とセキュア通信可能である。配車管理システム７０は、個々の車両ＡＰＣの配車スケジュールを管理している。配車管理システム７０は、情報データベース（以下、「情報ＤＢ」）７３、通信部７４、及び制御部７５を有している。

情報ＤＢ７３は、複数のハードディスクドライブ等によって構成された大容量のメモリ装置である。情報ＤＢ７３には、配車サービスを利用するユーザのＩＤ情報及び利用履歴、並びに配車サービスが提供されている地域の地図情報等が格納されている。加えて情報ＤＢ７３には、各車両ＡＰＣの配車スケジュールが保管されている。情報ＤＢ７３に記憶された種々の情報は、制御部７５によって読み出し可能である。

通信部７４は、予約端末３０及び自動運転ＥＣＵ４０へ向けた情報の送信と、予約端末３０及び自動運転ＥＣＵ４０からの情報の受信とを行う。通信部７４は、予約者であるユーザの入力した予約情報を、各予約端末３０から受信する。通信部７４は、乗客となるユーザのとの待合せ場所及び指定日時、並びにＩＤ情報等を、各車両ＡＰＣの自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０に提供する。

制御部７５は、少なくとも一つのプロセッサ、ＲＡＭ、メモリ装置、及び入出力インターフェース等を有する。制御部７５は、メモリ装置に記憶された種々のプログラムをプロセッサによって実行可能である。一例として、制御部７５は、予約処理のためのプログラムを実行可能であり、当該プログラムに基づき、各予約端末３０に入力された予約情報を取得して、各車両ＡＰＣの配車スケジュールを組み立てる。

次に、図１及び図２に示す車両ＡＰＣに搭載された車載システム１１０の詳細を説明する。

車載システム１１０は、配車サービスのうちで主に乗車処理、走行処理、及び降車処理に関連する構成である。車載システム１１０は、車両ＡＰＣの自律的な自動走行（以下、「自律走行」）を可能にしている。車載システム１１０は、走行環境取得センサ５１、自車位置特定部５２、照明装置５３、車内カメラ５４、着座センサ５５、走行制御ＥＣＵ２０、表示部６１、音声ガイド部６２、操作入力部６３、通信部６４、及び自動運転ＥＣＵ４０等によって構成されている。

走行環境取得センサ５１は、車両ＡＰＣの周囲の有体物を検出する装置である。走行環境取得センサ５１は、例えば歩行者及び他車両のような移動物体、さらに路上の交通信号、ガードレール、道路標識、道路標示、及び区画線のような静止物体を検出可能である。走行環境取得センサ５１は、撮像センサを有する車外カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、及びライダ等である。走行環境取得センサ５１は、検出した物体の相対位置及び相対速度等を示す検出物情報を、自動運転ＥＣＵ４０に逐次出力する。

自車位置特定部５２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、並びに三軸ジャイロセンサ及び三軸加速度センサ等の慣性センサを有している。自車位置特定部５２は、ＧＮＳＳ受信機によって複数の人工衛星から受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、車両ＡＰＣの現在位置を逐次測位する。自車位置特定部５２は、特定した車両ＡＰＣの位置情報を自動運転ＥＣＵ４０に逐次出力する。

照明装置５３は、照明光の照射範囲を車両ＡＰＣの周囲へ向けた姿勢にて、車両ＡＰＣに搭載されている。照明装置５３は、自動運転ＥＣＵ４０によって点灯及び消灯を制御される。照明装置５３は、例えば夜間や屋内駐車場等の暗所にて、車両ＡＰＣに乗り降りするユーザの足元を照らすことができる。

車内カメラ５４は、車両ＡＰＣの車室及び荷室を撮影可能な姿勢にて、車両ＡＰＣに搭載されている。車内カメラ５４は、車室及び荷室を撮影した映像データを、自動運転ＥＣＵ４０へ逐次出力する。車内カメラ５４による映像は、例えば車内への忘れ物の検出に用いられる。着座センサ５５は、車内に設置された各シートの座面等に設置されている。着座センサ５５は、ユーザの着座を検知し、検知情報を自動運転ＥＣＵ４０へ逐次出力する。

走行制御ＥＣＵ２０は、少なくとも一つのプロセッサ、ＲＡＭ、メモリ装置、及び入出力インターフェース等を有するコンピュータを主体に構成されている。走行制御ＥＣＵ２０は、メモリ装置に記憶された制御プログラムをプロセッサによって実行し、当該プログラムに基づいて車両ＡＰＣの走行用の車載アクチュエータ群を制御する。走行制御ＥＣＵ２０は、自動運転ＥＣＵ４０から取得する制御情報に基づいて車載アクチュエータ群を制御することにより、車両ＡＰＣを自律走行させる。

表示部６１は、例えば液晶ディスプレイ及びＥＬディスプレイ等であり、車両ＡＰＣのインスツルメントパネル等に設置されている。表示部６１は、乗客として車両ＡＰＣに搭乗中のユーザに対し、視覚を通じた情報提示を行う。音声ガイド部６２は、車内に音を再生させるスピーカ等を有している。音声ガイド部６２は、搭乗中のユーザ又は降車中のユーザに対し、聴覚を通じた情報提示を行う。

操作入力部６３は、センターコンソールに設けられたコマンダ及びボタン、又は表示部６１と一体的に設けられたタッチパネル等である。乗客であるユーザは、車両ＡＰＣの行先を、操作入力部６３を用いて設定可能である。またユーザは、表示部６１の提示情報に従って操作入力部６３を操作することで、自動運転ＥＣＵ４０では不可能な判断を、自動運転ＥＣＵ４０に代わって実行できる。通信部６４は、配車管理システム７０から予約情報等を受信する。通信部６４は、予約端末３０と直接的に通信可能であってもよい。

自動運転ＥＣＵ４０は、走行制御ＥＣＵ２０との連携によって車両ＡＰＣの加減速制御及び操舵制御を行うことにより、運転者に代わって車両ＡＰＣの運転操作を実施可能である。自動運転ＥＣＵ４０には、地図データベース（以下、「地図ＤＢ」）４４が設けられている。地図ＤＢ４４には、自律走行を可能にするための詳細な地図情報が格納されている。自動運転ＥＣＵ４０は、地図情報に基づく自律走行と、走行環境取得センサ５１から取得する検出物情報に基づく自律走行との両方を行うことができる。

自動運転ＥＣＵ４０は、少なくとも一つのプロセッサ、ＲＡＭ、メモリ装置、及び入出力インターフェース等を有するコンピュータを主体に構成されている。自動運転ＥＣＵ４０は、メモリ装置に記憶された自律走行プログラムをプロセッサによって実行可能である。自動運転ＥＣＵ４０には、自律走行プログラムに基づき、経路設定部４１、すれ違い制御部４２、及び降車管理部４３が、配車サービスに関連した機能ブロックとして構築される。

経路設定部４１は、走行経路及び走行パスを算出する。経路設定部４１は、地図ＤＢ４４から取得する地図情報に基づき、ユーザによって設定された目的地までの走行経路を設定する。加えて経路設定部４１は、地図情報及び車両周囲の検出物情報に基づき、走行経路に従った走行を可能にする走行パスを逐次計画する。経路設定部４１は、走行パスに基づき走行制御ＥＣＵ２０に供給する制御情報を生成し、走行制御ＥＣＵ２０へ向けて逐次出力する。

経路設定部４１は、配車サービスに関連し、ユーザの指定した待合せ場所を配車管理システム７０から取得する。経路設定部４１は、待合せ場所を目的地として車両ＡＰＣを自律走行させる走行経路を設定する。加えて、経路設定部４１は、ユーザの乗車後にて、ユーザの指定する行先を目的地として、車両ＡＰＣを自律走行させる走行計画を設定する。さらに、経路設定部４１は、ユーザの降車後にて、予め設定された帰還場所を目的地として、車両ＡＰＣを自律走行させる走行計画を設定する。

すれ違い制御部４２は、山間部等の道路幅が狭い道路にて、対向車とすれ違うシーンにおける車両ＡＰＣの行動を制御する。降車管理部４３は、ユーザの指定した行先への到着後において、ユーザが車両ＡＰＣからの降車したことを確認し、車両ＡＰＣの発進を許可する。尚、すれ違い制御部４２及び降車管理部４３の各機能の詳細は、後述する。

ここで、乗客となるユーザを円滑に目的地に届けるという配車サービスを完遂するためには、様々な課題が存在する。特に高齢者の多い山間部及び離島等の集落（所謂、限界部落）では、その道路環境に起因して、（１）〜（３）のような課題が配車サービスに発生すると推定される。
（１）私有地への立ち入り回避による課題
（２）すれ違い困難な道路での課題
（３）乗客を降車させた後の出発時における課題

まず、上記（１）の課題について説明する。運転者が車両を手動運転している場合、運転者は、自らの判断により、車両を私有地に立ち入らせることができる。そのため、手動運転であれば、例えば細街路に隣接した私有地を利用しての方向転換が実施され得る。或いは、私有地内に立ち入って、ユーザの自宅の玄関に車両を横付けすることが可能である。

しかし、私有地への立ち入りを容認する判断を自動運転ＥＣＵ４０が行うことは、現実的に非常に困難である。私有地への立ち入りを厳格に避け、自律走行可能なエリアを公共道路等に限定してしまうと、図５に示すように、車両ＡＰＣは、方向転換のために待合せ場所から離れたすれ違い場所まで行くという遠回りを強いられてしまい得る。或いは、玄関への車両ＡＰＣの横付けが不可能となり得る。この場合、乗客となるユーザの歩行距離が、横付けできる場合と比較して、長くなってしまう。その結果、配車サービスは、特に高齢者、子供、及び体の不自由なユーザ等にとって、利用し難いサービスとなってしまう。

そこで、本開示の第一実施形態による配車サービスでは、私有地への立ち入り可否の判断がユーザに委ねられる。以上によれば、手動運転の際に運転者の判断で私有地を利用する場合と同様に、自律走行する車両ＡＰＣであっても、私有地の走行禁止が一時的解除されて、私有地敷地内の走行によって玄関先での乗車降車等が可能になる。また、方向転換し易いよう確保された私有地にて方向転換を実施し、無駄な走行を避けることができる。以下、ユーザが私有地への立ち入りを指示可能な配車サービスにおける各処理の詳細を、図６〜図１１に基づき説明する。

図６のフローチャートは、配車サービスの予約時に実施される予約処理のうちで、乗客となるユーザとの待合せ場所を確定する処理の詳細を示している。図６に示す待合せ場所確定処理は、予約者であるユーザの予約端末３０への操作入力に基づき、予約端末３０及び配車管理システム７０の少なくとも一方によって実行される。以下、図１を参照しつつ、待合せ場所確定処理の詳細を説明する。

Ｓ１０１では、ユーザが指定した待合せ所の位置情報を取得し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した位置情報に基づき、ユーザの指定した指定場所が私有地であるか否かを判定し、待合せのために私有地への立ち入りが必要であるか否かを判定する。一例としてＳ１０２では、情報ＤＢ７３に記憶された地図情報を参照し、指定場所が公共道路から外れている場合に、指定場所が私有地であると判定（推定）する。

Ｓ１０２にて、指定場所が私有地でなく、私有地への立ち入りが不要であると判定した場合、Ｓ１０９に進む。この場合のＳ１０９では、ユーザの指定した場所をそのまま待合せ場所として設定する。そして、待合せ場所を配車時の目的地として登録するよう、配車対象となる車両ＡＰＣの自動運転ＥＣＵ４０に通知する。

Ｓ１０２にて、ユーザの指定した場所が私有地であり、私有地への立ち入りが必要であると判定した場合、Ｓ１０３に進む。ここで、予約システム１００では、配車サービスへのユーザ登録時又は過去の配車サービスの利用時等にて、立ち入りを許可する私有地を予め登録可能である。Ｓ１０３では、ユーザの指定した場所について、既に立ち入りが許可されている私有地であるか否かを判定する。Ｓ１０３にて、既に登録済みの私有地であると判定した場合、Ｓ１０９に進む。この場合のＳ１０９でも、ユーザの指定した場所をそのまま待合せ場所として設定し、この待合せ場所を配車時の目的地として登録するよう、車両ＡＰＣの自動運転ＥＣＵ４０に通知する。

Ｓ１０３にて、ユーザの指定した場所が未登録の私有地であると判定した場合、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、車両ＡＰＣの私有地への立ち入りに起因するトラブルについて、ユーザが責任を負う旨の免責通知を、ユーザに対し行い、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０４による免責通知は、例えば表示部３１を用いた文字表示等により、予約者であるユーザに対し実施される。

ユーザの指定した場所が私有地であり、且つ、この私有地への立ち入りが必要と判定された場合のＳ１０５では、私有地への立ち入りの許可情報を取得する処理を実施し、Ｓ１０６に進む。予約車であるユーザは、操作入力部３３への操作入力により、私有地への立ち入りを許可できる。一例として、ユーザが自宅を待合せ場所として入力した場合、Ｓ１０５の処理に基づき、「車両との待合せ場所は、自宅の玄関前にしますか？自宅の前の道路上にしますか？」という質問が表示部３１に表示される。こうした質問により、待合せ場所を私有地内にするか私有地外にするかが、ユーザに確認される。

Ｓ１０６では、Ｓ１０５の取得処理によって立ち入りの許可を得られたか否かを判定する。Ｓ１０６にて、私有地への立ち入りの許可が得られたと判定した場合、Ｓ１０９に進む。この場合のＳ１０９でも、許可情報の取得に基づき私有地の走行が許可されたため、ユーザの指定した場所をそのまま待合せ場所として設定する。そして、車両ＡＰＣに対して私有地内の待合せ場所までの走行を許可し、待合せ場所を配車時の目的地として登録するよう、自動運転ＥＣＵ４０に通知する。

一方、Ｓ１０６にて、立ち入りの許可が得られなかったと判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、ユーザの指定場所に一番近い公共道路を待合せ場所にすることをユーザに提案し、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、予約システム１００からの提案に対し、ユーザの許可が得られたか否かを判定する。Ｓ１０８にて、ユーザの許可が得られなかったと判定した場合、Ｓ１０１に戻る。一方、Ｓ１０８にて、ユーザの許可が得られたと判定した場合、Ｓ１０９に進む。この場合のＳ１０９では、Ｓ１０８にてユーザの許可を得た公共道路上のポイントを待合せ場所として設定する。そして、公共道路に設定した待合せ場所を配車時の目的地として登録するよう、車両ＡＰＣの自動運転ＥＣＵ４０に通知し、一連の処理を終了する。

以上のＳ１０５では、複数の私有地への立ち入りを一括で許可する許可情報が取得されてもよい。複数の私有地への立ち入りを一括で許可する許可情報は、例えば特定の集落又は地域の代表者によって入力される。複数の私有地への立ち入りは、市町村単位または字単位、町内会単位で、予め合意される。その代表者が、合意に基づき、許可情報を入力するのである。以上のように、地域の代表（者）単位で事前に登録しておくこともよい
尚、こうした許可情報は、周辺住民との合意に基づき、ユーザによっても入力可能である。

具体的に、予約端末３０は、代表者又は予約者であるユーザに対し、許可情報を入力するＧＵＩとして、例えば図７に示す選択画面を表示部３１に表示させる。代表者又はユーザは、私有地への立ち入りを許可するエリアの境界となる道路を、例えばマーキングＭの付与によって指定する。以上により、複数のマーキングＭによって区切られた範囲内の複数の私有地への立ち入りが、一括で許可される。

また予約端末３０は、例えば図８に示す選択画面を表示部３１に表示可能である。代表者又はユーザは、拡縮可能な多角形（四角形）の枠Ｆを用いて、立ち入りを許可する複数の私有地を枠Ｆの内側に収める選択操作を行うことができる。以上によっても、多角形の枠Ｆ内に位置する複数の私有地への立ち入りが一括で許可される。

尚、操作入力部３３がタッチパネルである場合、ユーザは、表示部３１の画面を指でなぞる操作により、枠Ｆに相当する範囲を指定し、立ち入りを許可する複数の私有地を選択できる。さらに、立ち入りを許可する私有地の範囲は、例えば住所の入力によって指定されてもよい。

次に、乗客となるユーザを乗車させる乗車処理の一例を、図９に示すフローチャートに基づき、図２を参照しつつ説明する。図９の乗車処理は、待合せ場所への接近又は到着を判定した自動運転ＥＣＵ４０によって開始される。

Ｓ１１１では、走行環境取得センサ５１の車外カメラの映像等を画像解析し、待合せ場所の周囲にて、乗客となるユーザの探索処理を実施する。乗客が探索できた場合には、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、乗客となるユーザの確認処理を実施し、予約情報にある乗客と一致した場合には、Ｓ１１３に進む。

以上のＳ１１１にて乗客となるユーザが待合せ場所の周囲にいない場合、自動運転ＥＣＵ４０は、管理センター（図１参照）に対応を任せる。また、乗客となるユーザが特定できない場合も、自動運転ＥＣＵ４０は、管理センターに対応を任せる。これらの場合、管理センターでは、配車管理システム７０ではなく、人間のオペレータが対応可能である。

Ｓ１１３では、乗客として確認されたユーザを乗車させるために、超音波センサの検出物情報等を用いてドアの可動範囲に人がいないことを確認し、車両ＡＰＣのドアを開ける。Ｓ１１４では、車内カメラ５４の映像又は着座センサ５５の検知情報から、ユーザの乗車を確認する。乗客がなかなか乗車しない場合、乗車を促す音声メッセージが、音声ガイド部６２によって再生される。Ｓ１１５では、ドアと車体との間に人等がいないことを確認し、ドアを閉める。

Ｓ１１６では、予約時に入力された行先を目的地として設定して良いか否かをユーザに確認し、Ｓ１１７に進む。予約時とは異なる行先をユーザが希望した場合、ユーザによる操作入力部６３への操作入力により、新たな行先が設定される。Ｓ１１７では、Ｓ１１６にて確認又は入力された行先を目的地とし、走行経路を設定して、Ｓ１１８に進む。Ｓ１１８では、目的地へ向けた走行を開始し、一連の乗車処理を終了する。

上記のＳ１１７のルート設定にて設定される走行経路は、走行を許可された私有地の情報が地図情報に関連付けられているか否かによって異なってくる。例えば、方向転換可能な私有地への立ち入り許可が既に得られており、地図情報に許可情報が紐付けられていれば、経路設定部４１は、私有地で方向転換すること（図５参照）を織り込んだ走行経路を設定できる。一方で、走行を許可された私有地の情報が地図情報に関連付けられていない場合、車両ＡＰＣは、方向転換可能な空きスペースを探索しながら走行する。以下、方向転換可能な空きスペースを探索しつつ、空きスペースへの立ち入り許可を乗客に求める処理の詳細を、図１０に示すフローチャートに基づき、図２を参照しつつ説明する。図１０に示す処理は、Ｓ１１７（図９参照）による走行経路の設定後に、経路設定部４１によって開始される。

Ｓ１３１では、目的地への効率的な移動のために車両ＡＰＣの方向転換が必要か否かを判定する。Ｓ１３１にて、方向転換が不要と判定した場合、処理を終了する。一方、Ｓ１３１にて、方向転換が必要と判定した場合、Ｓ１３２に進む。Ｓ１３２では、車外カメラの映像等から、車両ＡＰＣの周囲の情報を取得し、Ｓ１３３に進む。

Ｓ１３３では、Ｓ１３３にて取得する情報から、空きスペースを検出し、Ｓ１３４に進む。Ｓ１３４では、Ｓ１３３にて検出された空きスペース方向転換可能な空きスペースであるか否かを判定する。敷地内の物を破壊することなく方向転換を行うためには、少なくとも車両ＡＰＣの長さ及び横幅以上の空きスペースが必要となる。Ｓ１３４では、車両ＡＰＣの面積よりも狭い空きスペースは、方向転換に使用できないと判定する。Ｓ１３３及びＳ１３４により、方向転換可能な空きスペースが無いと判定した場合、Ｓ１３２に戻る。一方、Ｓ１３３及びＳ１３４により、方向転換に使用できる空きスペースが有ると判定した場合、Ｓ１３５に進む。

Ｓ１３５では、方向転換に使用できる空きスペースが私有地であるか否かを判定する。Ｓ１３５では、方向転換のために私有地への立ち入りが必要であるか否かが判定される。Ｓ１３５では、例えば地図ＤＢ４４に記憶された道路マップにおける公共道路の情報に基づき、空きスペースが公共道路から外れている場合に、この空きスペースが私有地であると推定する。Ｓ１３５にて、空きスペースが私有地でないと判定した場合、Ｓ１３８に進む。一方、Ｓ１３５にて、空きスペースが私有地であり、方向転換のためには空きスペースである私有地への立ち入りが必要であると判定した場合、Ｓ１３６に進む。

Ｓ１３６では、私有地への立ち入りの可否を乗客に問い合わせる情報提示を実施し、Ｓ１３７に進む。例えばＳ１３６によれば、例えば「方向展開したいのですが、ｘｘの空き地に入ってもいいですか？」という旨のメッセージが表示部６１に表示される。加えてＳ１３６では、車両ＡＰＣの私有地への立ち入りに起因するトラブルについて、ユーザが責任を負う旨の免責通知を実施してもよい。また、ユーザへの通知は、音声ガイド部６２によって実施されてもよい。

Ｓ１３７では、乗客であるユーザの入力に基づく許可情報が取得される。一例として、操作入力部６３がタッチパネルである場合、表示部６１に表示された「はい」のアイコンにユーザが触れることで、経路設定部４１は、私有地への立ち入りの許可情報を取得する。Ｓ１３７にて、許可情報が取得できない場合、Ｓ１３２に戻る。一方、「はい」の入力があった場合、Ｓ１３８に進む。

Ｓ１３８では、「空き地に入って方向転換します」という情報提示を実施し、Ｓ１３９に進む。Ｓ１３９では、Ｓ１３７での許可情報の取得に基づき、私有地の走行、即ち、空きスペースでの方向転換を許可する。その結果、自動運転ＥＣＵ４０及び走行制御ＥＣＵ２０の制御により、車両ＡＰＣは、私有地を利用した方向転換を実施する。

次に、上記（２）の課題について説明する。山間部等の道路には、すれ違い困難な道幅となっている箇所が多数存在する。そのため、乗客を円滑に目的地に届ける配車サービスには、すれ違いの困難な道路でのすれ違いを可能にする処理が必要となる。そのため、図３に示す走行処理には、通常の自動運転走行処理、立ち入り許可のない場所での走行処理、及び片側交互通行時での走行処理等に加えて、すれ違いが困難な道路でのすれ違い処理が設定されている。

以下、対向車とのすれ違いが困難な道路にて、すれ違い制御部４２が行うすれ違い処理の詳細を、図１１及び図１２に示すフローチャートに基づき、図２を参照しつつ説明する。図１１及び図１２のすれ違い処理は、自律走行での走行中、すれ違い制御部４２によって継続的に実施される。尚、以下のすれ違いの説明では、対向車及び後続車と区別するために、ユーザの乗車する車両ＡＰＣを「自車」と記載する。

Ｓ１５１では、車両ＡＰＣの進行方向の道路幅を示す道路取得し、Ｓ１５２に進む。Ｓ１５１では、例えば車外カメラの映像から道路幅を算出してもよく、自車位置特定部５２にて特定された位置情報と地図情報とに基づいて道路幅を算出してもよい。

Ｓ１５２では、Ｓ１５１にて取得した道路幅が、自車の横幅に所定値（例えば２ｍ）を加えた道幅閾値よりも広いか否かを判定する。Ｓ１５２にて、道路幅が道幅閾値以上であると判定した場合、特別な処理を行うことなく、対向車がいた場合でも通常通り走行する（Ｓ１６６）。一方、Ｓ１５２にて、道路幅が道幅閾値未満であると判定した場合、Ｓ１５３に進む。

Ｓ１５３では、前方へ向けられた車外カメラの映像を前方情報として取得し、Ｓ１５４に進む。Ｓ１５４では、Ｓ１５３にて取得した前方情報に基づき、対向車の検出と、対向車の車両幅の検出とを実施し、Ｓ１５５に進む。

Ｓ１５５では、自車と対向車とのすれ違いが可能か否かを判定する。具体的に、Ｓ１５５では、道路幅と、自車及び対向車の各横幅に余裕代α（例えば５０ｃｍ）を加えたすれ違い閾値とを比較する。Ｓ１５５にて、道路幅がすれ違い閾値以上であると判定した場合、Ｓ１６６に進み、対向車とのすれ違いを実行する。一方、Ｓ１５５にて、道路幅がすれ違い閾値未満であり、対向車とのすれ違いが不可能と判定した場合には、Ｓ１５６に進む。

Ｓ１５６では、対向車とのすれ違いが可能な最も近くの退避場所の位置情報を、例えば地図ＤＢ４４の地図情報から取得し、Ｓ１５７に進む。Ｓ１５６では、一番近い退避場所の位置情報だけでなく、自車及び対向車の周囲にある複数の退避場所の位置情報を取得できる。

Ｓ１５７では、Ｓ１５６にて位置情報を取得した最も近くの退避場所に近いのは、自車及び対向車のいずれであるかを判定する。Ｓ１５７にて、一番近い退避場所には、自車よりも対向車の方が近いと判定した場合、Ｓ１６１に進む。一方、Ｓ１５７にて、一番近い退避場所には、対向車よりも自車の方が近いと判定した場合には、Ｓ１５８に進む。

Ｓ１５８では、後方へ向けられたミリ波レーダ等の検出物情報を、後方情報として取得し、Ｓ１５９に進む。Ｓ１５９では、Ｓ１５８にて取得した後方情報に基づき、自車の後続車の有無を判定する。Ｓ１５９にて、後続車がいると判定した場合、退避場所までの後退が困難であると推定し、Ｓ１６１に進む。一方、Ｓ１５９にて、後続車がいないと判定した場合、Ｓ１６０に進む。Ｓ１６１では、退避場所までの後退を開始し、退避場所にて対向車とのすれ違いを実行する（Ｓ１６６）。

Ｓ１６１では、対向車に対する情報提示を行い、Ｓ１６２に進む。Ｓ１６１の情報提示では、車車間通信等を用いて、対向車のユーザにメッセージが通知される。具体的には、「すれ違い可能な場所はあなたの方が近いのでそこまで下がって頂けませんか」といったメッセージが提示される。

Ｓ１６２では、Ｓ１６１の情報提示により、対向車が後退したか否かを判定する。Ｓ１６２にて、対向車が後退したと判定した場合には、対向車に追走して退避場所まで前進し、退避場所にて対向車とのすれ違いを実行する（Ｓ１６６）。一方、Ｓ１６２にて、対向車が後退していないと判定した場合、Ｓ１６３に進む。

Ｓ１６３では、自車の乗客であるユーザに対し、対向車のユーザとの交渉を依頼する情報提示を行い、Ｓ１６４に進む。Ｓ１６３の交渉依頼では、退避場所までの後退を対向車のユーザにお願いするため、一例として「対向車にすれ違い可能な場所まで下がって頂けないかお願いして頂けませんか」というメッセージを、表示部６１に表示させる。このように、対向車のユーザに対する交渉依頼の可能性は、予約時又は乗車時に自車のユーザに対し予め確認されている。

Ｓ１６４では、車内カメラ５４の映像又は着座センサ５５の検知情報等に基づき、自車のユーザが降車したか否かを判定する。Ｓ１６４にて、ユーザが降車していないと判定した場合、Ｓ１６３に戻り、交渉依頼を継続する。一方、Ｓ１６４にて、ユーザが降車したと判定した場合、Ｓ１６５に進む。Ｓ１６５では、車外カメラの映像等に基づき、対向車が後退したか否かを判定する。Ｓ１６５にて、対向車が後退したと判定した場合、対向車に追走して退避場所まで前進し、退避場所にて対向車とのすれ違いを実行する（Ｓ１６６）。一方、Ｓ１６５にて、対向車が後退していないと判定した場合、Ｓ１５８に戻る。そして、後続車がいない場合には、自車の後方にある退避場所へ向けて後退を開始する（Ｓ１６０）。

次に、上記（３）の課題について説明する。乗客であったユーザを降車させた後、ユーザが車両ＡＰＣの近傍にいるにも係わらず車両ＡＰＣが出発してしまうと、ユーザに不安感が生じ得る。そのため、車両ＡＰＣは、降車したユーザの状態を確認したうえで出発することが好ましい。こうした目的を達成するために、車両ＡＰＣからユーザを降車させる降車処理の詳細を、図１３及び図１４に示すフローチャートに基づき、図２を参照しつつ説明する。図１３及び図１４に示す降車処理は、車両ＡＰＣの目的地への到着判定に基づき、降車管理部４３によって開始される。

Ｓ１８１では、目的地への到着を報知する情報提示を実施し、Ｓ１８２に進む。Ｓ１８１では、例えば「目的地に到着しました。料金はｙｙｙです。よろしければ承認をお願いします」等のメッセージが、表示部６１に表示される。こうした報知は、音声ガイド部６２による音声メッセージによって実施されてもよい。

Ｓ１８２では、乗客であるユーザが目的地への到着を了承する入力を操作入力部６３に入力したか否かを判定する。Ｓ１８２にて、「はい」に相当する入力が無いと判定した場合、Ｓ１８３に進み、目的地を再設定する処理を実施する。Ｓ１８３にて、目的地が再設定されると、通常走行モードによる自律走行により、目的地への移動が開始される。一方、Ｓ１８２にて、「はい」に相当する入力が有ったと判定した場合、Ｓ１８４に進む。

Ｓ１８４では、照明装置５３を点灯させ、車両ＡＰＣの周囲の照明を開始し、Ｓ１８５に進む。照明装置５３による照明は、車両ＡＰＣの周囲が暗い場合にのみ実施してもよい。Ｓ１８５では、超音波センサ及び車外カメラの検出物情報を用いて、ドアの周辺の情報を取得し、Ｓ１８６に進む。

Ｓ１８６では、ドアの可動範囲に人がいるか否かを判定する。Ｓ１８６にて、ドアの可動範囲に人がいると判定した場合、人がいなくなるまでＳ１８５及びＳ１８６を繰り返す。Ｓ１８６にて、ドアの可動範囲に人がいないと判定した場合、Ｓ１８７に進み、周囲を確認したドアを開ける処理を行う。加えてＳ１８７では、車両ＡＰＣから降車しようとするユーザへ向けて、降車後に車両ＡＰＣから離れることを、音声ガイド部６２による音声メッセージ等によって依頼する。

Ｓ１８８では、着座センサ５５の検知情報、車外カメラの映像、及び超音波センサの検出物情報等を乗客情報として取得し、Ｓ１８９に進む。Ｓ１８９では、Ｓ１８９にて取得した乗客情報に基づき、搭乗していたユーザが降車したか否かを判定する。Ｓ１８８及びＳ１８９の繰り返しにより、ユーザの降車が待機される。Ｓ１８９にて、ユーザが降車したと判定した場合、Ｓ１９０に進む。尚、ユーザがなかなか降車せず、所定時間が経過した場合には、ユーザの具合の良否が音声メッセージ等によって確認する。具合が悪い場合、管理センターに対応を依頼する。問題が無い場合には、ユーザに降車を促す。

Ｓ１９０では、車内カメラ５４の映像等を車内情報として取得し、Ｓ１９１に進む。Ｓ１９１では、車室及び荷室の少なくとも一方について、ユーザの降車の前後における映像を比較し、忘れ物の有無を判定する。Ｓ１９１にて、ユーザの忘れ物が有ると判定した場合、Ｓ１９２に進む。Ｓ１９２では、忘れ物があることを、音声メッセージ等によって降車したユーザに通知する。

Ｓ１９１にて、ユーザの忘れ物が無いと判定した場合、Ｓ１９３に進む。Ｓ１９３では、超音波センサ及び車外カメラの検出物情報を用いて、ドアの周辺の情報を取得し、Ｓ１９４に進む。Ｓ１９４にて、ドアの可動範囲に人がいると判定した場合、人がいなくなるまでＳ１９３及びＳ１９４を繰り返す。一方、Ｓ１９４にて、ドアの可動範囲に人がいないと判定した場合、Ｓ１９５に進む。Ｓ１９５では、ドアを閉める処理を行い、Ｓ１９６に進む。

Ｓ１９６では、超音波センサ及び車外カメラの検出物情報を用いて、車両ＡＰＣの周辺情報を取得し、Ｓ１９７に進む。Ｓ１９７では、車両ＡＰＣの周囲の状態確認を行う。具体的にＳ１９７では、車両ＡＰＣから降車したユーザが車両ＡＰＣから所定距離（例えば、１．５ｍ程度）以上離れたか否かを判定する。所定距離は、転倒したユーザが車両ＡＰＣに接触しない程度の距離に設定される。Ｓ１９７にて、車両ＡＰＣの周囲に人がいると判定した場合、人が離れるまでＳ１９６及びＳ１９７を繰り返す。ユーザ等が車両ＡＰＣから所定距離以上離れ、車両ＡＰＣの周囲に人がいなくなったと判定した場合、Ｓ１９８に進む。Ｓ１９８では、Ｓ１８４にて点灯させた照明装置５３を消灯させ、Ｓ１９９に進む。照明装置５３は、少なくとも車両ＡＰＣの発進が許可されるまで、車両ＡＰＣの周囲を照明する。Ｓ１９９では、ユーザが離れたことに基づき、車両ＡＰＣの発進が許可される。その結果、車両ＡＰＣは、例えば帰還場所等へ向けた走行を開始する。

ここまで説明した第一実施形態によれば、車両ＡＰＣが私有地に立ち入る必要がある場合に、この私有地への立ち入りの許可情報が取得される。許可情報の取得によれば、車両ＡＰＣは、運転者が運転している場合と同様に、私有地に立ち入ることができる。その結果、乗客となるユーザの歩行距離の短縮や、目的地までの移動時間及び走行距離の短縮等が実現され、自律走行する車両ＡＰＣの利便性が確保可能となる。したがって、乗客となるユーザを円滑に目的地に届けるという配車サービスが実現される。

加えて第一実施形態によれば、予約者であるユーザによって指定された待合せ場所が私有地内であっても、車両ＡＰＣは、ユーザの許可によって私有地内まで走行できる。以上によれば、例えば玄関への車両ＡＰＣの横付け等が可能になり、ユーザの利便性は、いっそう向上する。

また第一実施形態によれば、配車サービスによって呼び出された車両ＡＰＣとの待合せ場所は、「家の玄関前か家の前の道路上か」といった質問により、ユーザに確認される。こういった質問形式の確認であれば、ユーザは、配車サービスに不慣れであっても、私有地内への車両ＡＰＣの立ち入りを、戸惑いなく許可し得る。故に、利便性の向上が可能になる。

さらに第一実施形態によれば、私有地での方向転換が必要な場合には、乗客であるユーザが、私有地を利用した方向転換を許可できる。以上によれば、車両ＡＰＣは、私有地である空きスペースを利用した方向転換を行い、目的地まで遠回りすることなく移動できるようになる。

加えて第一実施形態では、私有地への立ち入りの許可をユーザに求める場合に、ユーザに対し免責通知が実施される。このように、私有地への立ち入りの責任をユーザが負う旨を理解すれば、手動運転と同様の考え方で、車両ＡＰＣを私有地に立ち入らせることが可能になる。

また第一実施形態では、例えば山間部等において、対向車とのすれ違い困難な狭い道路を走行している場合に、対向車のユーザとの交渉を、自車（車両ＡＰＣ）のユーザに依頼可能である。このように、人間同士でのやり取りを可能にすることで、円滑なすれ違いが実現され得る。したがって、乗客となるユーザを円滑に目的地に届けるという配車サービスが実現される。

さらに第一実施形態では、対向車のユーザに対する交渉依頼の可能性が、自車（車両ＡＰＣ）のユーザに予め通知される。このように、交渉依頼の可能性がユーザに予め通知されていれば、ユーザ同士の交渉が必要となったシーンにて、車両ＡＰＣは、搭乗中のユーザに速やかに交渉に動いてもらうことができる。

加えて第一実施形態の配車サービスにおいて、ユーザは、複数の私有地への立ち入りを一括で許可できる。このように、複数の私有地への立ち入りを一括で許可できれば、ユーザは、特定の集落内での方向転換や車両ＡＰＣへの乗り降り等の際に、立ち入りの許可をその都度求められるような煩わしさから解放され得る。以上によれば、ユーザにとって使い易い配車サービスが実現される。

また第一実施形態では、ユーザの降車後、ユーザが車両ＡＰＣから所定距離以上離れたことに基づき、車両ＡＰＣは、発進を許可される。このように、ユーザが離れたことを確認する処理により、降車直後の発進が抑制されれば、車両ＡＰＣから降りたユーザに不安を与えることなく、車両ＡＰＣは出発できる。したがって、乗客となるユーザを円滑に目的地に届けるという配車サービスが実現される。

さらに第一実施形態では、車両ＡＰＣから降車するユーザへ向けて、車両ＡＰＣから離れることが依頼される。以上によれば、車両ＡＰＣの近傍にユーザが留まってしまい、車両ＡＰＣが発進できなくなる事態は、生じ難くなる。

加えて第一実施形態では、ユーザの降車の際に、照明装置５３が車両ＡＰＣの周囲を照明する。故に、暗所で車両ＡＰＣから降車する場合でも、ユーザは、足元の状況を把握することができる。

また第一実施形態によれば、ユーザは、車内に忘れ物をした場合に、車両ＡＰＣから報知される。こうした機能によれば、ユーザの利便性は、いっそう向上する。

尚、第一実施形態では、予約システム１００及び車載システム１１０がそれぞれ「走行制御システム」に相当し、制御部３５，７５及び自動運転ＥＣＵ４０が「処理部」に相当し、車両ＡＰＣが「自動運転車両」に相当する。そして、制御部３５，７５が「位置情報取得部」，「走行要否判定部」，「許可情報取得部」，「走行許可設定部」，「免責通知部」に相当する。また、経路設定部４１が「走行要否判定部」，「許可情報取得部」，「走行許可設定部」，「免責通知部」，「方向転換判定部」，「空きスペース判定部」に相当する。加えて、すれ違い制御部４２が、「道路幅判定部」，「退避情報取得部」，「交渉依頼部」，「後続車判定部」に相当する。さらに、降車管理部４３が、「ユーザ位置判定部」，「発進許可部」，「離間依頼部」，「照明制御部」，「忘れ物判定部」，「忘れ物通知部」に相当する。

（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。図１５に示す第二実施形態の降車処理にて、Ｓ１８１〜Ｓ１９５，Ｓ１９８，Ｓ１９９の内容は、第一実施形態と実質同一である。図１５に示すフローチャートは、車両ＡＰＣに搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に実行される。

降車管理部４３（図２参照）は、例えば車両ＡＰＣに搭載された周辺監視用の車外カメラの中から、ユーザの自宅を撮影可能な車外カメラの映像を、自宅情報として取得する（Ｓ２９６）。そして、自宅情報として取得される映像を解析することにより、車両ＡＰＣから降車したユーザが自宅に戻り、自宅の扉を閉めたか否かを判定する（Ｓ２９７）。降車管理部４３は、自宅の扉が閉められたことに基づき、車両ＡＰＣの発進を許可する（Ｓ１９９）。以上により、車両ＡＰＣは、帰還場所等へ向けた走行を開始する。

以上のような第二実施形態でも、私有地に立ち入りの可否をユーザが判断可能であり、第一実施形態と同様の効果が発揮され得る。加えて第二実施形態の降車管理部４３は、自宅の扉が閉まったことを確認し、車両ＡＰＣを出発させる。こうした処理の採用によれば、ユーザが正しく自宅に戻るまで、車両ＡＰＣは、ユーザを見守る役目を果たし得る。そのため、配車サービスは、お年寄りや子供を自宅等まで送り届けるサービスとして、高い安心感をユーザに提供できる。尚、第二実施形態の降車管理部４３は「帰宅判定部」にさらに相当する。

（第三実施形態）
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。図１６に示す第三実施形態の降車処理でも、Ｓ１８１〜Ｓ１９５，Ｓ１９８，Ｓ１９９の内容は、第一実施形態と実質同一である。図１６に示すフローチャートは、車両ＡＰＣに搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に実行される。

降車管理部４３（図２参照）は、通信部６４（図２参照）を通じて、ユーザの自宅に設置された予約端末３０（図１参照）と通信可能である。車両ＡＰＣから降車したユーザは、配車サービスの依頼が完了したことを予約端末３０に入力する。その結果、予約端末３０から自動運転ＥＣＵ４０へ向けて、依頼完了通知が送信される。降車管理部４３は、車両ＡＰＣのドアを閉じた後、依頼完了通知の受信処理を実施する（Ｓ３９６）。そして、降車管理部４３は、依頼完了通知が受信できたか否かを判定し（Ｓ３９７）、依頼完了通知を受信すると、車両ＡＰＣの発進を許可する。

以上のような第三実施形態でも、私有地に立ち入りの可否をユーザが判断可能であり、第一実施形態と同様の効果が発揮され得る。加えて第三実施形態の降車処理であれば、車両ＡＰＣは、ユーザの降車から帰宅までを、高い確実性をもって見守ることが可能になる。尚、第三実施形態の予約端末３０は「通信装置」にさらに相当し、降車管理部４３は「通知取得部」にさらに相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態の車両ＡＰＣは、自律走行用に構築された地図ＤＢに基づく自律走行と、走行環境取得センサによる自律走行の両方を行うことができた。しかし、車両ＡＰＣは、地図ＤＢに基づく自律走行を行うのみの自動走行車両であってもよく、又は走行環境取得センサによる自律走行を行うのみ自動走行車両であってもよい。走行環境取得センサの情報で自律走行を行う構成であれば、地図ＤＢに格納される地図情報は、ナビゲーション装置に用いられる程度の詳細さを有していればよい。

例えば、地図ＤＢに基づく自律走行を行う自動運転車両においては、私有地を走行するための走行情報が地図ＤＢに予め格納されている。ユーザの承認によって私有地の走行制限が解除されると、自動運転車両は、地図ＤＢのデータに基づき私有地の走行を行うことができる。

一方、私有地を走行するための走行情報が地図ＤＢに無い場合、ユーザの承認によって私有地の走行制限が解除されると、自動運転車両は、走行環境取得センサによって私有地の情報を取得しつつ、私有地を走行する。同様に、走行環境取得センサ（自律センサ）の情報のみで自律走行を行う自動運転車両でも、ユーザの承認によって私有地の走行制限が解除されると、走行環境取得センサの情報に基づく私有地の走行が実施される。

また、上記実施形態における待合せ場所確定処理は、予約端末３０及び配車管理システム７０のうちで、予約端末３０のみによって実施されてもよく、配車管理システム７０のみによって実施されてもよい。予約端末３０が待合せ場所確定処理を全て行う場合、予約端末３０が「走行制御システム」に相当する。配車管理システム７０が待合せ場所確定処理を全て行う場合、配車管理システム７０が「走行制御システム」に相当する。

上記実施形態における各制御部並びに各ＥＣＵのメモリ装置は、ユーザの許可に応じて車両ＡＰＣの自律走行可能なエリアを設定及び変更する走行制御プログラムを保存できる。こうしたメモリ装置には、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。

上記実施形態の忘れ物を通知する機能や夜間に周囲を照明する機能は、適宜省略されてよい。また、すれ違い処理にて、後続車の有無の判定に係るステップが省略されてもよい。同様に、すれ違い処理にて、道路幅の判定に係るステップが省略され、後続車がいる場合に、対向車との交渉がユーザに依頼されてもよい。

また、ユーザの降車後に車両ＡＰＣの発進を許可する条件は、適宜変更されてよい。さらに、上記実施形態において、予約者、乗客、及び支払者となるユーザに情報を提示するインターフェースの態様は、適宜変更されてよい。そして、自動運転ＥＣＵは、対応困難な状況に遭遇した場合、管理センターのオペレータに対応を任せてよい。

上記実施形態では、ユーザの乗車時及び降車時にて、車両ＡＰＣは、ドアを自動で開閉可能であった。しかし、ドアの開閉は、乗客であるユーザが実施してもよい。しかし、ユーザが手動でドアを開閉する車両であっても、自動運転ＥＣＵは、車両の周囲の状況を監視し、ドアの開閉を適宜禁止するロック機能を有することが望ましい。特に、高齢者及び子供は、特に安全確認が疎かになり易い。加えて自律走行可能な車両ＡＰＣを用いた無人タクシーでは、有人タクシーのように、高齢者の乗車及び降車を手伝うような人員が存在しない。そのため、ユーザの乗降時において、車載システムによる周囲の状況確認は、特に重要となる。そして、ドアの開閉をロック機能で禁止することは、高齢者及び子供をユーザとする配車サービスにて、ユーザの安心感及び信頼性向上に、特に有効となる。

また、日本における有人のタクシーのドアは、実質的に全て自動ドアとなっている。故に、ドアを閉める習慣の無いユーザは、ドア閉めることなく車両から離れてしまい得る。そのため、無人タクシーとして利用される車両ＡＰＣは、ドアを開閉可能にする機構を備えることが望ましい。

本開示による配車サービスは、特に過疎地において、高齢者の足となる無人タクシーの使い勝手を向上させ得る。詳記すると、自動運転ＥＣＵは、私有地への立ち入り可否の判断や狭い道路での対向車との交渉等を、ユーザに委ねることができる。こうした処理によれば、有人タクシーに対して無人タクシーの不利な点は、ユーザによって補完可能となり、解消され得る。したがって、高齢者の足として使い勝手の良い無人タクシーが提供可能になる。

ＡＰＣ 車両（自動運転車両）、３０ 予約端末（通信装置，走行制御システム）、３５ 制御部（処理部，位置情報取得部，走行要否判定部，許可情報取得部，走行許可設定部，免責通知部）、４０ 自動運転ＥＣＵ（走行制御システム，処理部）、４１ 経路設定部（走行要否判定部，許可情報取得部，走行許可設定部，免責通知部，方向転換判定部，空きスペース判定部）、４２ すれ違い制御部（道路幅判定部，退避情報取得部，交渉依頼部，後続車判定部）、４３ 降車管理部（ユーザ位置判定部，帰宅判定部，通知取得部，発進許可部，離間依頼部，照明制御部，忘れ物判定部，忘れ物通知部，）、５３ 照明装置、７０ 配車管理システム（走行制御システム）、７５ 制御部（処理部，位置情報取得部，走行要否判定部，許可情報取得部，走行許可設定部，免責通知部）、１００ 予約システム（走行制御システム）

Claims (18)

1. 車両（ＡＰＣ）が自律走行可能なエリアを設定する走行制御システムであって、
   自律走行による前記車両の私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部（Ｓ１０２，Ｓ１３５）と、
   前記走行要否判定部にて私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部（Ｓ１０５，Ｓ１３７）と、
   前記許可情報取得部による前記許可情報の取得に基づき、私有地の走行を許可する走行許可設定部（Ｓ１０９，Ｓ１３９）と、を備える走行制御システム。
2. 前記車両の使用を予約するユーザが指定した待合せ場所の位置情報を取得する位置情報取得部（Ｓ１０１）、をさらに備え、
   前記走行要否判定部は、前記待合せ場所が私有地であるか否かを判定し、
   前記許可情報取得部は、前記待合せ場所が私有地である場合に、ユーザの入力に基づく前記許可情報を取得し、
   前記走行許可設定部は、前記許可情報の取得に基づき、前記待合せ場所までの走行を許可する請求項１に記載の走行制御システム。
3. 前記許可情報取得部は、前記許可情報の取得のために、前記車両に搭乗するユーザの自宅の玄関前を前記待合せ場所にするか、又は前記自宅の前の道路上を前記待合せ場所にするか、という質問をユーザに提示させる請求項２に記載の走行制御システム。
4. 前記車両の方向転換の要否を判定する方向転換判定部（Ｓ１３１）と、
   前記方向転換判定部にて前記車両の方向転換が必要と判定された場合に、方向転換が可能な空きスペースの有無を判定する空きスペース判定部（Ｓ１３４）と、をさらに備え、
   前記走行要否判定部は、前記空きスペースが私有地であるか否かを判定し、
   前記許可情報取得部は、前記空きスペースが私有地である場合に、前記車両に搭乗するユーザの入力に基づく前記許可情報を取得し、
   前記走行許可設定部は、前記許可情報の取得に基づき、前記空きスペースでの方向転換を許可する請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行制御システム。
5. 前記車両の私有地への立ち入りに起因するトラブルについて、ユーザが責任を負う旨の通知を行う免責通知部（Ｓ１０４，Ｓ１３６）、をさらに備える請求項２〜４のいずれか一項に記載の走行制御システム。
6. 前記車両である自車と対向車とのすれ違いが可能か否かを判定する道路幅判定部（Ｓ１５５）と、
   前記道路幅判定部にて前記対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、前記対向車とのすれ違いが可能な最も近くの退避場所の位置情報を取得する退避情報取得部（Ｓ１５６）と、
   前記自車よりも前記対向車の方が前記退避場所に近い場合に、前記退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する交渉依頼部（Ｓ１６３）と、をさらに備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行制御システム。
7. 前記道路幅判定部にて前記対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、前記自車の後続車の有無を判定する後続車判定部（Ｓ１５９）、をさらに備え、
   前記交渉依頼部は、前記後続車判定部にて前記後続車がいると判定された場合に、前記退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する請求項６に記載の走行制御システム。
8. 前記車両である自車と対向車とのすれ違いが可能か否かを判定する道路幅判定部（Ｓ１５５）と、
   前記道路幅判定部にて前記対向車とのすれ違いが不可能と判定された場合に、前記自車の後続車の有無を判定する後続車判定部（Ｓ１５９）と、
   前記後続車判定部にて前記後続車がいると判定された場合に、前記対向車とのすれ違いが可能な退避場所までの後退を前記対向車のユーザにお願いすることを、前記自車に搭乗するユーザに依頼する交渉依頼部（Ｓ１６３）と、をさらに備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行制御システム。
9. 前記対向車のユーザに対する交渉依頼の可能性が、前記自車のユーザに予め確認される請求項６〜８のいずれか一項に記載の走行制御システム。
10. 前記許可情報取得部は、複数の私有地への立ち入りを一括で許可する前記許可情報を取得する請求項１〜９のいずれか一項に記載の走行制御システム。
11. 前記車両から降車したユーザが前記車両から所定距離以上離れたか否かを判定するユーザ位置判定部（Ｓ１９６）と、
    ユーザが前記車両から前記所定距離以上離れたことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部（Ｓ１９９）と、をさらに備える請求項１〜１０のいずれか一項に記載の走行制御システム。
12. 前記車両に搭乗するユーザへ向けて、降車後に前記車両から離れることを依頼する離間依頼部（Ｓ１８７）、をさらに備える請求項１１に記載の走行制御システム。
13. 前記車両に搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に、前記目的地にて前記車両から降車したユーザが前記自宅の扉を閉めたか否かを判定する帰宅判定部（Ｓ２９６）と、
    ユーザが前記自宅の扉を閉めたことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部（Ｓ１９９）と、をさらに備える請求項１〜１０のいずれか一項に記載の走行制御システム。
14. 前記車両に搭乗するユーザの自宅が目的地として設定されている場合に、前記自宅内にある通信装置（３０）から送信される依頼完了通知の取得処理を行う通知取得部（Ｓ３９６）と、
    前記通知取得部が前記依頼完了通知を取得したことに基づき、前記車両の発進を許可する発進許可部（Ｓ１９９）と、をさらに備える請求項１〜１０のいずれか一項に記載の走行制御システム。
15. ユーザの降車に際し、少なくとも前記発進許可部にて前記車両の発進が許可されるまで、前記車両に搭載された照明装置（５３）に前記車両の周囲を照明させる照明制御部（Ｓ１８４，Ｓ１９８）、をさらに備える請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の走行制御システム。
16. 前記車両の車室及び荷室の少なくとも一方について、ユーザの降車の前後における映像を比較し、忘れ物の有無を判定する忘れ物判定部（Ｓ１９１）と、
    ユーザの忘れ物があると判定された場合に、忘れ物の存在をユーザに通知する忘れ物通知部（Ｓ１９２）と、を備える請求項１〜１５のいずれか一項に記載の走行制御システム。
17. 車両（ＡＰＣ）が自律走行可能なエリアを設定する走行制御プログラムであって、
    自動走行による前記車両の私有地への立ち入りの要否を判定するステップ（Ｓ１０２，Ｓ１３５）と、
    前記私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、前記私有地への立ち入りの許可情報を取得するステップ（Ｓ１０５，Ｓ１３７）と、
    前記許可情報の取得に基づき、前記私有地の走行を許可するステップ（Ｓ１０９，Ｓ１３９）と、を処理部（３５，７５，４０）に実行させる走行制御プログラム。
18. 自律走行可能な自動走行車両であって、
    自律走行による私有地への立ち入りの要否を判定する走行要否判定部（Ｓ１０２，Ｓ１３５）と、
    前記走行要否判定部にて前記私有地への立ち入りが必要と判定された場合に、前記私有地への立ち入りの許可情報を取得する許可情報取得部（Ｓ１０５，Ｓ１３７）と、
    前記許可情報の取得に基づき、前記私有地の走行を許可する走行許可設定部（Ｓ１０９，Ｓ１３９）と、を備える自動走行車両。

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