JP6708098B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
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Description
前記ロボットハンドで前記把持対象物を把持して前記ロボットが移動している際に当該把持対象物の把持動作を停止する場合、前記移動台車の移動軌跡を現在から遡った際の複数の前記移動台車の投影領域内に前記ロボットの投影領域が収まるように、前記移動台車を制御し、その後、前記ロボットハンドを制御して前記把持対象物を地面に載置して当該把持対象物の把持動作を停止する。
これにより、ロボットや把持対象物が人や物と接触する可能性を抑制しつつ、把持対象物を地面に載置でき、特殊な機構を用いなくても、簡単な構成で把持対象物の把持動作を安全に停止させることができる。
2 移動台車
3 胴体部
4 ロボットハンド
5 アクチュエータ
6 知能システム部
7 サーボコントローラ
8 動作情報保存部
9 安全制御部
Claims (1)
- 移動台車に連結されたロボットハンドで把持対象物を把持して自律移動するロボットの制御方法であって、
前記ロボットハンドで前記把持対象物を把持して前記ロボットが移動している際に当該把持対象物の把持動作を停止する場合、前記移動台車の移動軌跡を現在から遡った際の複数の前記移動台車の投影領域内に前記ロボットのリリース姿勢での投影領域が収まるように、前記移動台車を制御し、その後、前記ロボットハンドを制御して前記把持対象物を地面に載置して当該把持対象物の把持動作を停止する、ロボットの制御方法。
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JP2016216220A JP6708098B2 (ja) | 2016-11-04 | 2016-11-04 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016216220A JP6708098B2 (ja) | 2016-11-04 | 2016-11-04 | ロボットの制御方法 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2018069430A JP2018069430A (ja) | 2018-05-10 |
JP6708098B2 true JP6708098B2 (ja) | 2020-06-10 |
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ID=62112481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016216220A Active JP6708098B2 (ja) | 2016-11-04 | 2016-11-04 | ロボットの制御方法 |
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2016
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