JP2020093364A - 軌道生成装置 - Google Patents
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Abstract
Description
実施形態に係る軌道生成装置を説明する。本実施形態の軌道生成装置は、例えば、ロボット等の移動体において、ハンド等の把持部を移動させる軌道を生成する。まず、軌道生成装置を含む移動体の構成を説明する。その後、軌道生成装置による移動体及び把持部の軌道生成方法を説明する。
図1は、実施形態に係る移動体1の構成を例示した図である。図2は、実施形態に係る移動体1の構成を例示したブロック図である。図1及び図2に示すように、移動体1は、本体部10、リンク11、関節12、把持部20、駆動部30、センサ40、制御部50、軌道生成装置60を備えている。移動体1は、例えば、ロボットである。
次に、軌道生成方法を説明する。図9は、実施形態に係る軌道生成方法を例示したフローチャート図である。図9のステップS11に示すように、所定期間TS内に複数の軌道候補71a〜71eを生成する。具体的には、演算部61は、目標領域GAまでの複数の軌道候補71a〜71eを所定の把持条件に対応付けた複数の自由度で生成する。演算部61は、所定期間TS内に演算できる範囲で、できるだけ多くの軌道候補71a〜71eを生成する。所定期間TSは、例えば、200[ms]である。また、演算部61は、例えば、所定の把持条件として、ハード拘束条件に基づいて、複数の軌道候補71a〜71eを生成する。なお、演算部61は、所定演算処理量で演算できる範囲で複数の軌道候補71a〜71eを生成してもよいし、所定数の軌道候補を演算できる範囲で複数の軌道候補71a〜71eを生成してもよい。
Tree)、PRM(Probabilistic Road Map)等のグローバルな軌道生成装置、及び、Jacobian等を用いた微分運動学系の軌道生成装置の2つに分けられる。グローバルな軌道生成装置は、開始位置Sから目標位置Gまでの軌道70の全体を探索するため、軌道70の生成に長時間を要する。
10 本体部
11 リンク
12 関節
13 カメラ
20 把持部
30 駆動部
40 センサ
50 制御部
60 軌道生成装置
61 演算部
62 評価部
63 チェック部
64 最適化部
70、72 軌道
71a、71b、71c、71d、71e 軌道候補
71f、71g、71h、71i、71j 軌道候補
73 微小軌道
G 目標位置
GA 目標領域
S 開始位置
TS 所定期間
Claims (8)
- 移動体または前記移動体の把持部を、開始位置から目標位置まで移動させる軌道を生成する演算を行う演算部と、前記軌道の評価を行う評価部と、を備える軌道生成装置であって、
前記演算部は、
前記目標位置及び前記目標位置の近傍を含む目標領域までの複数の軌道候補を、所定の把持条件に対応付けた複数の自由度で、所定期間内に演算できる範囲、所定演算処理量で演算できる範囲、及び、所定数の前記軌道候補を演算できる範囲のうちのいずれかの範囲で生成し、
前記評価部は、
生成された前記複数の軌道候補を評価項目に基づいて評価を行い、
前記演算部は、
前記評価が高い前記軌道候補を用いて前記軌道を生成する、
軌道生成装置。 - 前記演算部は、
前記評価が高い前記軌道候補の前記開始位置側の一部であって、前記所定期間に前記移動体または前記把持部が移動する部分を、微小軌道として、前記開始位置または直前の前記微小軌道に前記所定期間毎に周期的に繋げ、これにより、前記開始位置から順に複数の前記微小軌道を繋げることにより前記軌道を生成する、
請求項1に記載の軌道生成装置。 - 前記演算部は、
前記開始位置または直前の前記微小軌道の前記目標位置側から、前記目標領域までの前記複数の軌道候補を生成する、
請求項2に記載の軌道生成装置。 - 前記移動体は、
本体部と、前記本体部に前記把持部を取付けるリンク及び関節と、画角が可変なカメラとを有し、
前記演算部は、
前記移動体の位置、前記リンクの位置、前記関節の回転角及び前記画角のうちの少なくともいずれかを、所定の範囲内に収めるハード拘束条件を、前記所定の把持条件として、前記軌道候補を生成する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の軌道生成装置。 - 前記評価部は、
前記軌道候補に沿った長さが小さい方の前記評価を高くする軌道長の条件、または、できるだけ満たされることが好ましいソフト拘束条件を前記評価項目に含む、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の軌道生成装置。 - 干渉物の回避の成立性をチェックするチェック部をさらに含み、
前記チェック部は、
前記評価が高い前記軌道候補から順に前記成立性をチェックし、前記成立性を満たす軌道候補を選択し、
前記演算部は、
前記チェック部が選択した前記軌道候補を用いて前記軌道を生成する、
請求項1〜5のいずれか1項に記載の軌道生成装置。 - 生成された前記軌道を前記移動体または前記把持部が移動可能となるように、前記移動体または前記把持部の駆動を最適化する最適化部をさらに含む、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の軌道生成装置。 - 前記演算部は、解析解を用いて前記軌道候補を生成する、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の軌道生成装置。
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