JP6705976B2 - ロボット、ロボットの制御方法、ワークの製造方法 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照しつつ、実施形態に係るロボット10を有するロボットシステム1の全体構成の一例について説明する。
次に、図2を参照しつつ、第1ロボット10Aの構成の一例について説明する。なお、第3ロボット10Cは第1ロボット10Aと同等の構成であり、第2ロボット10B及び第4ロボット10Dも腕部104,105等の寸法が異なるものの第1ロボット10Aと基本的に同様の構成であるので、ここでは第1ロボット10Aの構成についてのみ説明する。
次に、図3を参照しつつ、上位コントローラ30及びロボットコントローラ20の機能構成の一例について説明する。
次に、図4を参照しつつ、ワークWの製造時にロボットコントローラ20が実行する制御内容の一例について説明する。ここでは、第1ロボット10Aにおけるロボットコントローラ20の制御内容について説明するが、他の第2ロボット10B、第3ロボット10C、第4ロボット10Dのロボットコントローラ20についても同様である。
以上説明したように、本実施形態のロボット10A〜10Dは、ワークWの移動経路の近傍に配置されたロボット本体11と、ロボット本体11を制御するロボットコントローラ20と、を有し、ロボットコントローラ20は、移動している状態のワークWに対して所定の作業を行うように、ロボット本体11を制御する第1制御処理部21と、ロボット本体11がワークWから所定の大きさ以上の外力を受けた場合に、所定の処理を行う第2制御処理部22とを有する。これにより、次の効果を奏する。
次に、図5を参照しつつ、上記で説明したロボットコントローラ20のハードウェア構成例について説明する。なお、上位コントローラ30についても同様のハードウェア構成とすることができる。
10A 第1ロボット
10B 第2ロボット
10C 第3ロボット
10D 第4ロボット
11 ロボット本体
12 エンドエフェクタ
20 ロボットコントローラ
21 第1制御処理部
22 第2制御処理部
23 第3制御処理部
24 サーボモータ
24a 第1サーボモータ
24b 第2サーボモータ
24c 第3サーボモータ
24d 第4サーボモータ
24e 第5サーボモータ
24f 第6サーボモータ
24g 第7サーボモータ
W ワーク
Claims (15)
- ワークの移動経路の近傍に配置され、複数の関節部を駆動する複数のサーボモータを有するロボット本体と、
前記ロボット本体を制御するロボットコントローラと、を有し、
前記ロボットコントローラは、
移動している状態の前記ワークに前記ロボット本体を追従させて所定の作業を行わせるように、位置指令に基づいて前記複数のサーボモータを制御する第1制御処理部と、
前記ロボット本体が前記ワークから所定の大きさ以上の外力を受けた場合に、前記ワークから受ける外力を軽減させる動作を前記ロボット本体に行わせるように前記複数のサーボモータのトルクを制御する処理を行う第2制御処理部と、を有する
ことを特徴とするロボット。 - 前記第2制御処理部は、
前記ロボット本体が、前記ワークから受ける外力を軽減させる動作を前記移動経路に沿う方向に対して行うように、前記複数のサーボモータを制御する処理を行う
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 前記ロボットコントローラは、
移動している状態の1つの前記ワークに対し、前記移動経路に沿って配置された他のロボットと連携して前記所定の作業を行うように前記ロボット本体を制御する第3制御処理部を有する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記第3制御処理部は、
移動している状態の1つの前記ワークに対し、前記移動経路に沿って配置された作業可能範囲の異なる他のロボットと連携して前記所定の作業を行うように前記ロボット本体を制御する
ことを特徴とする請求項3に記載のロボット。 - 前記第1制御処理部は、
前記所定の作業として、移動している状態の前記ワークと前記ロボット本体の端部とが一時的に接触する工程を含む作業を前記ロボット本体に行わせるように、前記複数のサーボモータを制御する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記ロボット本体は、
7つの関節部を備えた7軸ロボットである
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボット。 - 前記ロボット本体は、
前記ワークに対して前記所定の作業を行うためのエンドエフェクタを有しており、
前記第2制御処理部は、
前記エンドエフェクタが前記ワークから所定の大きさ以上の外力を受けた場合に、前記ワークから受ける外力を軽減させる動作を前記ロボット本体に行わせるように前記複数のサーボモータのトルクを制御する処理を行う
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のロボット。 - ワークの移動経路の近傍に配置され、複数の関節部を駆動する複数のサーボモータを有するロボットの制御方法であって、
移動している状態の前記ワークに前記ロボットを追従させて所定の作業を行わせるように、位置指令に基づいて前記複数のサーボモータを制御することと、
前記ワークから所定の大きさ以上の外力を受けた場合に、前記ワークから受ける外力を軽減させる動作を前記ロボットに行わせるように前記複数のサーボモータのトルクを制御する処理を行うことと、
を有することを特徴とするロボットの制御方法。 - ワークの製造方法であって、
前記ワークの移動経路の近傍に配置され、複数の関節部を駆動する複数のサーボモータを有するロボットを、移動している状態の前記ワークに追従させて所定の作業を行わせるように、位置指令に基づいて前記複数のサーボモータを制御することと、
前記ロボットが前記ワークから所定の大きさ以上の外力を受けた場合に、前記ワークから受ける外力を軽減させる動作を前記ロボットに行わせるように前記複数のサーボモータのトルクを制御する処理を行うことと、
を有することを特徴とするワークの製造方法。 - 前記複数のサーボモータのトルクを制御する処理を行うことは、
前記ワークから受ける外力を軽減させる動作を前記ロボットに前記移動経路に沿う方向に対して行わせるように前記複数のサーボモータを制御する処理を行うこと、を有する
ことを特徴とする請求項9に記載のワークの製造方法。 - 前記ロボットは、
前記移動経路に沿って複数配置されており、
前記位置指令に基づいて前記複数のサーボモータを制御することは、
移動している状態の1つの前記ワークに対し、複数の前記ロボットを連携して前記所定の作業を行わせるように前記複数のサーボモータを制御すること、を有する
ことを特徴とする請求項9又は10に記載のワークの製造方法。 - 前記複数のロボットは、
作業可能範囲の異なる複数の前記ロボットを含んでおり、
前記位置指令に基づいて前記複数のサーボモータを制御することは、
移動している状態の1つの前記ワークに対し、作業可能範囲の異なる複数の前記ロボットを連携して前記所定の作業を行わせるように前記複数のサーボモータを制御すること、を有する
ことを特徴とする請求項11に記載のワークの製造方法。 - 前記位置指令に基づいて前記複数のサーボモータを制御することは、
移動している状態の前記ワークと前記ロボットの端部とが一時的に接触する工程を含む作業を行わせるように前記複数のサーボモータを制御すること、を有する
ことを特徴とする請求項9乃至12のいずれか1項に記載のワークの製造方法。 - 前記位置指令に基づいて前記複数のサーボモータを制御することは、
7つの関節部を備えた7軸ロボットにより、移動している状態の前記ワークに対して前記所定の作業を行わせるように前記複数のサーボモータを制御すること、を有する
ことを特徴とする請求項9乃至13のいずれか1項に記載のワークの製造方法。 - 前記ロボットは、
前記ワークに対して前記所定の作業を行うためのエンドエフェクタを有しており、
前記複数のサーボモータのトルクを制御する処理を行うことは、
前記エンドエフェクタが前記ワークから所定の大きさ以上の外力を受けた場合に、前記ワークから受ける外力を軽減させる動作を前記ロボットに行わせるように前記複数のサーボモータのトルクを制御する処理を行うこと、を有する
ことを特徴とする請求項9乃至14のいずれか1項に記載のワークの製造方法。
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