JP6704904B2 - 円形波動ドライブ - Google Patents
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Description
本願は、引用によりその全体を本明細書に組み入れる、2014年5月30日に出願された米国特許非仮出願第14/291,960号の一部継続出願である。
減速比=(N1−N3)/N3
式中、N1=ハウジング10の内壁15上の摩擦要素70の歯の数であり、
N3=出力要素の摩擦要素315の歯の数である。
減速比=(R1−R3)/R3
式中、R1=ハウジング10の壁15の内半径であり、R3=出力要素300の外半径である。
減速比=(R2−R3)/R3
式中、R2=ホイール100の内半径であり、R3=出力要素300の外半径である。
Claims (16)
- 円形波動ドライブであって、
チャンバを内部に有する実質的に囲まれたハウジングであって、
前記チャンバの辺縁は円形壁によって画定され、
前記円形壁は内径を含み、
前記円形壁は摩擦要素を含む、
ハウジングと、
前記チャンバ内に存在するリング形ホイールであって、
前記リング形ホイールは外部摩擦要素と内部摩擦要素との両方を含み、
前記リング形ホイールは、内径を有する内壁を含んでいる中空中心部を含み、前記内壁は前記内部摩擦要素を含んでおり、
前記リング形ホイールの内壁は非摩擦要素部分と摩擦要素部分に軸方向に分割され、
前記リング形ホイールは外径を含み、
前記リング形ホイールの外径は前記円形壁の内径よりも小さい、
リング形ホイールと、
前記リング形ホイールの中空中心部内に配向されるホイール駆動部分を有するウェーブジェネレータであって、
前記ウェーブジェネレータは、前記ホイール駆動部分から前記ハウジングを通して延びる偏心して設置される入力シャフトを含む、
ウェーブジェネレータと、
前記ウェーブジェネレータのホイール駆動部分とは反対の、前記リング形ホイールの中空中心部内に配向されるホイール被駆動部分を有する出力要素であって、
前記出力要素は、前記ホイール被駆動部分から前記ウェーブジェネレータの入力シャフトとは反対方向に前記ハウジングを通して延びる出力シャフトを含み、
前記ホイール被駆動部分の円周面は前記リング形ホイールの内部摩擦要素と接触している摩擦要素を含む、
出力要素と、
内側レース及び外側レースを有するベアリングであって、
前記ウェーブジェネレータのホイール駆動部分の円周面が前記ベアリングの内側レースに接続され、前記リング形ホイールの内壁の非摩擦要素部分が前記ベアリングの外側レースに接続され、
前記摩擦要素がギヤ歯であり、前記チャンバの円形壁に沿って配置される歯の数が、前記リング形ホイール上の外歯の数と同じか又はより少なく、前記リング形ホイール上の内歯の数が、前記ウェーブジェネレータの回転速度と比較して前記出力要素の回転速度において調整可能な減少をもたらすために前記出力要素上の歯の数と同じか又はより少ない、
ベアリングと、
を備える、円形波動ドライブ。 - 前記ウェーブジェネレータと前記リング形ホイールの内壁との間に配向されるベアリングが、前記ウェーブジェネレータの回転中に前記ウェーブジェネレータのホイール駆動部分の円周面に沿って前記リング形ホイールがスライドすることを可能にするように構成される、請求項1に記載の円形波動ドライブ。
- 前記ウェーブジェネレータのホイール駆動部分の円周面に沿ってスライドすることを可能にされるリング形ホイールが、前記リング形ホイールを前記ウェーブジェネレータの回転速度よりも低い回転速度で回転させる、請求項2に記載の円形波動ドライブ。
- 前記ウェーブジェネレータの入力シャフトと、前記入力シャフトが通る前記ハウジング内の開口部との間に介在するベアリングをさらに備える、請求項1に記載の円形波動ドライブ。
- 前記出力要素の出力シャフトと、前記出力シャフトが通る前記ハウジング内の開口部との間に介在するベアリングをさらに備える、請求項1に記載の円形波動ドライブ。
- 前記ウェーブジェネレータの入力シャフト及び前記出力要素の出力シャフトが同軸に位置合わせされる、請求項1に記載の円形波動ドライブ。
- 前記チャンバの円形壁に沿って配置される歯の数が、前記リング形ホイール上の外歯の数よりも少ない、請求項1に記載の円形波動ドライブ。
- 前記リング形ホイール上の内歯の数が、前記出力要素上の歯の数よりも少ない、請求項1に記載の円形波動ドライブ。
- 円形波動ドライブであって、
チャンバを内部に有する実質的に囲まれたハウジングであって、
前記チャンバの辺縁は円形壁によって画定され、
前記円形壁は内径を含み、
前記円形壁は摩擦要素を含む、
ハウジングと、
前記チャンバ内に存在するリング形ホイールであって、
前記リング形ホイールは外部摩擦要素と内部摩擦要素との両方を含み、
前記リング形ホイールは、内径を有する内壁を含んでいる中空中心部を含み、前記内壁は前記内部摩擦要素を含んでおり、
前記リング形ホイールの内壁は非摩擦要素部分と摩擦要素部分に軸方向に分割され、
前記リング形ホイールは外径を含み、
前記リング形ホイールの外径は前記円形壁の内径よりも小さい、
リング形ホイールと、
前記リング形ホイールの中空中心部内に配向されるホイール駆動部分を有するウェーブジェネレータであって、
前記ウェーブジェネレータは、前記ホイール駆動部分から前記ハウジングを通して延びる偏心して設置される入力シャフトを含む、
ウェーブジェネレータと、
前記ウェーブジェネレータのホイール駆動部分とは反対の、前記リング形ホイールの中空中心部内に配向されるホイール被駆動部分を有する出力要素であって、
前記出力要素は、前記ホイール被駆動部分から前記ウェーブジェネレータの入力シャフトとは反対方向に前記ハウジングを通して延びる出力シャフトを含み、
前記ホイール被駆動部分の円周面は前記リング形ホイールの内部摩擦要素と接触している摩擦要素を含む、
出力要素と、
内側レース及び外側レースを有するベアリングであって、
前記ウェーブジェネレータのホイール駆動部分の円周面が前記ベアリングの内側レースに接続され、前記リング形ホイールの内壁の非摩擦要素部分が前記ベアリングの外側レースに接続され、
前記ウェーブジェネレータと前記リング形ホイールの内壁との間に配向されるベアリングが、前記ウェーブジェネレータの回転中に前記ウェーブジェネレータのホイール駆動部分の円周面に沿って前記リング形ホイールがスライドすることを可能にするように構成され、
前記摩擦要素がギヤ歯であり、前記チャンバの円形壁に沿って配置される歯の数が、前記リング形ホイール上の外歯の数と同じか又はより少なく、前記リング形ホイール上の内歯の数が、前記ウェーブジェネレータの回転速度と比較して前記出力要素の回転速度において調整可能な減少をもたらすために前記出力要素上の歯の数と同じか又はより少ない、
ベアリングと、
を備える、円形波動ドライブ。 - 前記ハウジングが、主本体部と、前記主本体部に固定可能であるカバー要素とを含む、請求項9に記載の円形波動ドライブ。
- 前記ウェーブジェネレータの入力シャフトと、前記入力シャフトが通る前記ハウジング内の開口部との間に介在するベアリングをさらに備える、請求項9に記載の円形波動ドライブ。
- 前記ハウジング内の開口部と、記出力要素の出力シャフトとの間に介在するベアリングをさらに備える、請求項9に記載の円形波動ドライブ。
- 前記ウェーブジェネレータの入力シャフト及び前記出力要素の出力シャフトが同軸に位置合わせされる、請求項9に記載の円形波動ドライブ。
- 前記ウェーブジェネレータのホイール駆動部分の円周面に沿ってスライドすることを可能にされるリング形ホイールが、前記リング形ホイールを前記ウェーブジェネレータの回転速度よりも低い回転速度で回転させる、請求項9に記載の円形波動ドライブ。
- 前記チャンバの円形壁に沿って配置される歯の数が、前記リング形ホイール上の外歯の数よりも少ない、請求項9に記載の円形波動ドライブ。
- 前記リング形ホイール上の内歯の数が、前記出力要素上の歯の数よりも少ない、請求項9に記載の円形波動ドライブ。
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