JP6697349B2 - 通信方法およびサーバ - Google Patents

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Description

本開示は、通信方法およびサーバに関し、特に、車両および路側機から収集したセンサ情報を用いて動的地図を構成するサーバおよびその通信方法に関する。
近年、安全運転支援の提供および自動運転の実現に向けた技術開発が進んでいる。その中で、運転者および車両が、周囲の車両や歩行者、自転車などの位置、および、信号の状況などの動的情報を把握する技術手段として、動的地図が注目されている。動的地図は、時間変化しない地図に、時間変化する情報が重ね合わせられた地図である。より具体的には、動的地図は、建物や道路などの静的情報を地図データ上に持ち（静的地図）、さらに車両や路側機に搭載されたセンサから取得した周囲の車両や歩行者などの位置、速度などの動的情報を重ね合わせた地図である。
動的地図に基づく周囲の情報を可視化して、運転者に対して伝達することにより、運転者の安全運転を支援することができる。
また、動的地図を用いることにより、車両は、自分自身の移動や周囲の車両や自転車などの移動によって刻々と変わる周囲の状況を正確に把握できる。また、動的地図を用いることにより、車両は、自分自身に搭載されたセンサのみでは認識できない範囲の周囲の状況を認識することができる。例えば、交差点などの見通しの悪い場所に進入する際に、前もって車両や歩行者などの位置を把握することができる。これにより、車両は、周囲の状況に応じて、安全のための速度調整や舵輪などの制御を余裕を持って行えるので、事故を削減したり、交通の効率化などを行うことができる。
このような動的地図に用いられる動的情報の収集方法および配信方法について様々な方法が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。特許文献１には、他の車両および路側機が収集したセンサ情報を車両に配信する方法が提案されている。また、特許文献２には、車両が所定範囲の画像を他の車両に要求し、要求を受けた車両は所定の画像を切り出し、要求した車両に転送する方法が提案されている。
特許第４７９８３８３号公報 特許第４６２７１７１号公報
しかしながら、特許文献１では、路側機を用いることでセンサ情報を車両に配信できるものの、路側機および車両の間のネットワーク帯域の浪費に対する考慮がなされていない。そのため、当該ネットワーク帯域を浪費し、不足してしまう場合がある。また、特許文献２でも、同様に、車両と車両の間のネットワーク帯域の浪費に対する考慮がなされていない。すなわち、特許文献２では、すべての車両が自分自身に必要な範囲の画像を要求するため、多数の車両が存在する場合、全体の通信量が増え、結果として車両間のネットワーク帯域が不足してしまう場合がある。
本開示は、上述の事情を鑑みてなされたもので、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法およびサーバを実現することを目的とする。
本開示の一態様に係る通信方法は、サーバにおける通信方法であって、道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得ステップと、前記第１データ取得ステップにおいて取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得ステップにおいて受信した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定ステップと、前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得ステップと、前記第２データ取得ステップにおいて取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含む。
なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示によれば、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法およびサーバを実現することができる。
図１は、実施の形態１に係る通信システムの構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態１における路側機の機能構成の一例を示す図である。 図３は、実施の形態１における路側機のハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、実施の形態１における車載機の機能構成の一例を示す図である。 図５は、実施の形態１における属性情報管理部に記憶される属性情報の一例を示す図である。 図６は、図５に示す観測方向と視野角との関係の一例を示す図である。 図７は、実施の形態１におけるサーバの機能構成の一例を示す図である。 図８は、図７に示す選定部の詳細構成の一例を示す図である。 図９は、図８に示す未観測領域算出部が算出する未観測領域の一例を示す図である。 図１０は、図７に示す構成部の詳細構成の一例を示す図である。 図１１は、実施の形態１における通信システムの動作の一例を示すシーケンス図である。 図１２は、実施の形態１におけるサーバの動作の一例を示すフローチャートである。 図１３は、図１２に示す第２センサ選定処理の詳細動作の一例を示すフローチャートである。 図１４は、実施の形態２におけるサーバの構成の一例を示す図である。 図１５は、実施の形態３における車載機の機能構成の一例を示す図である。 図１６は、実施の形態３におけるサーバの機能構成の一例を示す図である。 図１７は、図１６に示す選定部の詳細構成の一例を示す図である。 図１８は、実施の形態３におけるステップＳ１０３の処理の一例を示すフローチャートである。
本開示の一態様に係る通信方法は、サーバにおける通信方法であって、道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得ステップと、前記第１データ取得ステップにおいて取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得ステップにおいて受信した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定ステップと、前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得ステップと、前記第２データ取得ステップにおいて取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含む。
これにより、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法を実現することができる。
また、前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサの視野角を示す視野角情報、当該第２センサの観測可能距離を示す観測距離情報、当該第２センサの位置を示す位置情報、および、当該第２センサの向きを示す向き情報を含み、前記センサ選定ステップでは、前記視野角情報と、前記観測距離情報と、前記位置情報と、前記向き情報とに基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第２センサが取得する第２データにより作成可能な領域であって前記構成ステップで構成した動的地図により示される領域に含まれる観測領域を算出する観測領域算出ステップと、前記複数の第２センサのうち、算出した前記観測領域と前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域との重なり範囲が最も大きい第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定ステップとを含むとしてもよい。
また、前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサの種別を示す種別情報を含み、前記センサ選定ステップでは、前記種別情報に基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第２センサそれぞれの優先度を決定する優先度決定ステップと、前記複数の第２センサのうち、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる２以上の第２センサを選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択した前記２以上の第２センサのうち前記優先度決定ステップにおいて決定された優先度が最も高い第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定ステップとを含むとしてもよい。
また、前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサが取得する第２データの大きさを示すデータサイズ情報を含み、前記センサ選定ステップでは、前記複数の車両に搭載される複数の第２センサのうち、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる２以上の第２センサを選択する選択ステップと、前記選択ステップで選択した前記２以上の第２センサのうち、前記データサイズ情報により示される単位領域あたりのデータサイズが最も小さい第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定ステップとを含むとしてもよい。
また、前記第２データ取得ステップは、前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが搭載された車両に対して、当該特定の第２センサが取得した第２データを送信する旨の指示を送信する指示送信ステップと、前記指示送信ステップにおいて前記指示を送信した前記車両から当該特定の第２センサが取得した第２データを受信することで、当該特定の第２センサが取得した第２データを取得する、第２データ受信ステップとを含み、前記指示送信ステップでは、前記サーバが受信する前記第２データの受信レートが閾値よりも大きい場合、前記第２データを所定の時間後に送信する旨の指示を当該車両に送信するとしてもよい。
また、前記未観測領域算出ステップでは、さらに、前記複数の車両それぞれの経路情報および位置情報に基づいて前記複数の車両のすべての経路情報に示される経路を含む当該経路から一定距離以内の領域である経路領域を算出する経路領域算出ステップと、算出した前記未観測領域のうち、前記経路領域と重なる領域を、前記未観測領域とする、未観測領域変更ステップとを含むとしてもよい。
また、上記目的を達成するために、本開示の一態様に係るサーバは、道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得部と、前記第１データ取得部で取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得部において取得した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定部と、前記センサ選定部が選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得部と、前記第２データ取得部が取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備える。
なお、本開示は、装置として実現するだけでなく、このような装置が備える処理手段を備える集積回路として実現したり、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを示す情報、データまたは信号として実現したりすることもできる。そして、それらプログラム、情報、データおよび信号は、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体やインターネット等の通信媒体を介して配信してもよい。
以下本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
（実施の形態１）
［通信システム１の構成］
図１は、実施の形態１に係る通信システム１の構成の一例を示す図である。
図１に示す通信システム１は、サーバ１０と、複数の車載機１１（図で車載機１１Ａおよび車載機１１Ｂ）と、複数の路側機１２（図で路側機１２Ａおよび路側機１２Ｂ）とを備える。
車載機１１は、道路１４上を走行する車両に搭載されている。車載機１１は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介して路側機１２と接続される。路側機１２は、道路１４上に設置され、無線ＬＡＮを介して車載機１１と接続され、有線ＬＡＮもしくは無線ＬＡＮを介してサーバ１０と接続される。サーバ１０は、有線ＬＡＮもしくは無線ＬＡＮを介して１台以上の路側機１２と接続される。これらの構成等の詳細について以下説明する。
［路側機１２の構成］
図２は、実施の形態１における路側機１２の機能構成の一例を示す図である。
路側機１２は、道路付近にある電柱や信号機などに搭載されることで、道路１４上に設置される。図２に示す路側機１２は、通信部１２１と、センサ観測情報送信部１２２と、周囲情報取得センサ１２３とを備える。
＜通信部１２１＞
通信部１２１は、無線もしくは有線により通信を行う。本実施の形態では、通信部１２１は、例えば無線ＬＡＮを介して車載機１１と通信し、例えば有線ＬＡＮもしくは無線ＬＡＮを介してサーバ１０と通信する。
＜周囲情報取得センサ１２３＞
周囲情報取得センサ１２３は、路側機１２に搭載された第１センサであり、路側機１２の周囲情報を示す第１データを取得する。本実施の形態では、周囲情報取得センサ１２３は、例えばレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどの測距センサを有し、路側機１２の周囲の物体までの距離や物体形状などの観測値を第１データとして取得する。
なお、周囲情報取得センサ１２３は、例えばカメラやステレオカメラなどの撮像装置をさらに有してもよい。この場合、周囲情報取得センサ１２３は、さらに、道路１４上の信号機や標識などを検出し、信号機や標識の位置や色などの情報を第１データとして取得する。
＜センサ観測情報送信部１２２＞
センサ観測情報送信部１２２は、通信部１２１がサーバ１０より第１データ要求パケットを受信すると、周囲情報取得センサ１２３から第１データを取得する。そして、センサ観測情報送信部１２２は、その第１データを通信部１２１を介してサーバ１０に送信する。
［路側機１２のハードウェア構成］
図３は、実施の形態１における路側機１２のハードウェア構成の一例を示す図である。
すなわち、路側機１２は、コンピュータ１０００により実現される。ここで、コンピュータ１０００は、図３に示すように、ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、通信ＩＦ１００４およびセンサ１００６を備える。ＣＰＵ１００１、ＲＯＭ１００２、ＲＡＭ１００３、通信ＩＦ１００４およびセンサ１００６は、通信バス１００５により接続される。
ＣＰＵ１００１は、Central Processing Unit（中央演算処理装置）であり、ＲＯＭ１００２に格納された制御プログラム等を実行することにより例えば通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１００４およびセンサ１００６等を制御して各種処理を行う。
ＲＯＭ１００２は、Read Only Memoryであり、プログラムおよびデータを予め保持しているＲＯＭである。
ＲＡＭ１００３は、Random Access Memoryであり、プログラムの実行に際してデータ等の記憶に利用される。なお、ＲＡＭ１００３は、ハードディスクドライブ又はソリッドステートドライブなどのストレージであってもよい。
通信ＩＦ１００４は、無線で、車載機１１と通信し、また、無線または有線でサーバ１０と通信するためのインタフェースであり例えば通信回路である。
センサ１００６は、上述したレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどのセンサであり、ＣＰＵ１００１により制御される。
［車載機１１の構成］
図４は、実施の形態１における車載機１１の機能構成の一例を示す図である。
車載機１１は、道路上を走行する車両に搭載される。図４に示す車載機１１は、通信部１１１と、動的地図構成部１１２と、送信部１１３と、属性情報更新部１１４と、管理部１１５と、センサ１１６とを備える。
＜通信部１１１＞
通信部１１１は、無線により通信を行う。本実施の形態では、通信部１２１は、例えば無線ＬＡＮを介して路側機１２と通信する。なお、通信部１１１は、例えば無線ＬＡＮを介して直接サーバ１０と通信してもよい。
＜センサ１１６＞
センサ１１６は、車両に搭載され、周囲情報取得センサ１１６１と、車両情報取得センサ１１６２とで構成される。
周囲情報取得センサ１１６１は、車両に搭載された第２センサであり、歩行者や他の車両の位置や形状といった車両の周囲情報を示す第２データを取得する。本実施の形態では、周囲情報取得センサ１１６１は、例えばレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどの測距センサを有し、車両周囲の物体までの距離や物体形状などの観測値を第２データとして所定間隔で取得する。なお、周囲情報取得センサ１１６１は、例えばカメラやステレオカメラなどの撮像装置をさらに有してもよい。この場合、周囲情報取得センサ１１６１は、さらに、道路１４上の信号機や標識などを検出し、信号機や標識の位置や色などの情報を取得する。
また、車両情報取得センサ１１６２は、例えば、ＧＰＳ（Global Position Systeｍ）受信機や速度センサ、磁器センサを有し、車載機１１が搭載された車両の位置や速度、向きといった車両に関する情報である車両情報を取得する。
＜動的地図構成部１１２＞
動的地図構成部１１２は、通信部１１１を介して動的地図を受信すると、周囲情報取得センサ１１６１で取得した車両周囲の物体までの距離や物体形状などの観測値（第２データ）から動的地図を再構成する。そして、動的地図構成部１１２は、構成した動的地図を動的地図管理部１１５１に記憶させる。
＜属性情報更新部１１４＞
属性情報更新部１１４は、周囲情報取得センサ１１６１すなわち第２センサに関連する情報である属性情報を属性情報管理部１１５２に記憶させる。ここで、属性情報は、第２センサの視野角を示す視野角情報、第２センサの観測可能距離を示す観測距離情報、第２センサの位置を示す位置情報、第２センサの向きを示す向き情報、第２センサの種別を示す種別情報、第２センサのが取得する第２データの大きさを示すデータサイズ情報などを含む第２センサに関連する情報である。例えば、属性情報は、周囲情報取得センサ１１６１の視野角、観測距離、および、センサ種別、並びに、周囲情報取得センサ１１６１が取得する第２データの大きさを示すデータサイズ情報を含む。さらに、属性情報は、周囲情報取得センサ１１６１の位置や観測方向を含む。なお、属性情報更新部１１４は、車両情報取得センサ１１６２が取得した車両情報から、周囲情報取得センサ１１６１の位置や観測方向を算出して、これらを属性情報管理部１１５２に記憶させる。
＜管理部１１５＞
管理部１１５は、例えばＲＡＭなどのメモリや、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなり、動的地図を管理する動的地図管理部１１５１と、属性情報を管理する属性情報管理部１１５２とで構成される。
図５は、実施の形態１における属性情報管理部１１５２に記憶される属性情報の一例を示す図である。図６は、図５に示す観測方向と視野角との関係の一例を示す図である。
図５に示すように、属性情報管理部１１５２は、センサ識別子と、位置と、視野角と、観測距離［ｍ］と、観測方向［ｄｅｃ］と、データサイズ情報と、センサの種別とを対応付けて記憶している。
センサ識別子は、周囲情報取得センサ１１６１すなわち第２センサを識別するための情報を示す。位置は、第２センサの位置を表す情報、例えば、車両に搭載されるＧＰＳ受信機が取得した絶対位置を示す。観測距離［ｍ］は、第２センサが、観測可能な距離を表す情報を示す。なお、観測距離に代えて、第２センサが観測可能な範囲を表す情報を示す観測範囲が記憶されているとしてもよい。また、観測範囲または観測距離［ｍ］は、予め与えられたものであってもよいし、第２センサの観測値を基に属性情報更新部１１４が求めたものであってもよい。
観測方向［ｄｅｃ］は、第２センサが向いている方向を表す情報である。ここで、例えば観測方向は、図６に示すように、周囲情報取得センサ１１６１（第２センサ）の向いている方位であり、例えば視野角３０度である場合、視野角は観測方向を中心に示される。なお、観測方向は、第２センサが搭載される車両の向き（進行方向）と第２センサが向いている方向とを基に算出された、相対的な向きであってもよい。
データサイズ情報は、第２データのサイズ（大きさ）を表す情報である。データサイズ情報は、例えば、第２センサがステレオカメラである場合、ステレオカメラが取得した１フレームあたりのデータサイズを示し、第２センサがレーザレンジファインダである場合、レーザレンジファインダで一度の稼動で取得できる測距情報のデータサイズを示す。センサ種別は、第２センサの種類を示し、例えば、第２センサがレーザレンジファインダ、ステレオカメラまたはミリ波センサであることを示す。
＜送信部１１３＞
送信部１１３は、センサ観測情報送信部１１３１と、属性情報送信部１１３２とで構成される。
センサ観測情報送信部１１３１は、通信部１１１が路側機１２を介してサーバ１０から第２データ要求パケットを受信すると、周囲情報取得センサ１１６１から第２データを取得する。そして、センサ観測情報送信部１１３１は、取得した第２データを路側機１２を介してサーバ１０に送信する。
属性情報送信部１１３２は、定期的にサーバ１０に対して属性情報を送信する。本実施の形態では、属性情報送信部１１３２は、定期的に属性情報管理部１１５２から属性情報を取得する。属性情報送信部１１３２は、取得した属性情報を通信部１１１から路側機１２に送信することで、サーバ１０に対して当該属性情報を送信する。ここで、属性情報送信部１１３２が属性情報を送信する頻度は、車載機１１が決定するものでもあってもよいし、サーバ１０が決定するものであってもよい。また、例えば、サーバ１０が決定する場合、サーバ１０から定期的に送信される属性情報を要求するパケットを受信したときに車載機１１がサーバ１０に属性情報を送信してもよい。
なお、実施の形態１における車載機１１のハードウェア構成は、路側機１２と同様に、例えば図３に示すコンピュータ１０００により実現される。詳細は、上述した通りであるので、ここでの説明は省略する。
［サーバ１０の構成］
図７は、実施の形態１におけるサーバ１０の機能構成の一例を示す図である。
図７に示すサーバ１０は、通信部１０１と、属性情報受信部１０２と、選定部１０３と、構成部１０４と、配信部１０５と、管理部１０６とを備える。
＜通信部１０１＞
通信部１０１は、無線もしくは有線により通信を行う。本実施の形態では、通信部１０１は、例えば有線ＬＡＮもしくは無線ＬＡＮを介して路側機１２と通信する。なお、通信部１０１は、例えば無線ＬＡＮを介して車載機１１と直接通信するとしてもよい。
＜管理部１０６＞
管理部１０６は、例えばＲＡＭなどのメモリや、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなり、属性情報管理部１０６１と、静的地図管理部１０６２と、動的地図管理部１０６３とで構成される。
属性情報管理部１０６１は、属性情報受信部１０２が車載機１１から取得した第２センサ（周囲情報取得センサ１１６１）の属性情報を記憶する。より具体的には、属性情報管理部１０６１は、道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両（車載機１１）に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報を記憶する。
静的地図管理部１０６２は、サーバ１０の管理者などによって、予め割り当てられた範囲における静的地図を示す地図情報を記憶する。なお、静的地図管理部１０６２が記憶する地図情報は、信号機の位置・種別、路側機の位置など道路上の設置物の時間変化しない情報を含んでもよい。
動的地図管理部１０６３は、構成部１０４で構成された静的地図に時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を記憶する。
＜属性情報受信部１０２＞
属性情報受信部１０２は、例えば図５に示す属性情報を車載機１１から受信する。より具体的には、属性情報受信部１０２は、道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両（車載機１１）に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報を受信する。
属性情報受信部１０２は、受信した属性情報を属性情報管理部１０６１に記憶させる。
＜選定部１０３＞
図８は、図７に示す選定部１０３の詳細構成の一例を示す図である。図９は、図８に示す未観測領域算出部１０３１が算出する未観測領域６０の一例を示す図である。
選定部１０３は、図８に示すように、未観測領域算出部１０３１と、センサ選定部１０３２とを備え、所定の処理を行い、第２データを取得すべき特定の第２センサ（が搭載された車載機１１）を選定する。なお、選定部１０３が選定する特定の第２センサは１以上の数であればよい。
未観測領域算出部１０３１は、構成部１０４で構成した動的地図により示される領域に含まれる領域であって通信部１０１において受信した第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する。例えば、図９に示すように、未観測領域６０は、車載機１１Ｃおよび車載機１１Ｄにより、路側機１２Ｃに搭載される第１センサにより観測できない（カバーできない）領域である。そのため、当該第１センサから取得した第１データを用いても、未観測領域６０は作成できないので、例えば人物５０の存在はわからないことになる。なお、図９に示す例では、未観測領域は、路側機１２Ｃに搭載される第１センサでは、車両等により死角になっており観測できない領域であるとして説明したが、これに限らない。さらに、第１センサの観測可能範囲外である領域（カバーできない領域）を含むとしてもよい。
センサ選定部１０３２は、道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、未観測領域算出部１０３１において算出した未観測領域とに基づいて、複数の第２センサの中から特定の第２センサを選定する。なお、図９に示す例では、センサ選定部１０３２は、未観測領域６０を補うことのできる第２データを取得する特定の第２センサを選定する。
例えば、属性情報が、車両に搭載される第２センサの視野角を示す視野角情報、当該第２センサの観測可能距離を示す観測距離情報、当該第２センサの位置を示す位置情報、および、当該第２センサの向きを示す向き情報を含むとする。この場合、まず、センサ選定部１０３２は、視野角情報と、観測距離情報と、位置情報と、向き情報とに基づいて、複数の車両に搭載される複数の第２センサが取得する第２データにより作成可能な領域であって構成部１０４で構成した動的地図により示される領域に含まれる観測領域を算出してもよい。そして、センサ選定部１０３２は、複数の第２センサのうち、算出した観測領域と未観測領域算出部１０３１で算出した未観測領域との重なり範囲が最も大きい第２センサを特定し、特定した第２センサを、特定の第２センサとして選定してもよい。
また、例えば、属性情報が、当該車両に搭載される第２センサの種別を示す種別情報を含むとする。この場合、まず、センサ選定部１０３２は、種別情報に基づいて、複数の車両に搭載される複数の第２センサそれぞれの優先度を決定してもよい。次に、センサ選定部１０３２は、複数の第２センサのうち、未観測領域算出部１０３１で算出した未観測領域と観測範囲が重なる２以上の第２センサを選択してもよい。そして、センサ選定部１０３２は、選択した２以上の第２センサのうち決定した優先度が最も高い第２センサを特定し、特定した第２センサを、特定の第２センサとして選定してもよい。
なお、センサ選定部１０３２は、第２センサの種別が例えばレーザレンジファインダ、ミリ波センサおよびステレオカメラである場合には、レーザレンジファインダの優先度を最も高く決定し、ミリ波センサの優先度を次に高く決定し、ステレオカメラの優先度を最も低く決定すればよい。第２センサの種別の優先度は予め与えられた情報であってもよい。
また、例えば、属性情報が、当該車両に搭載される第２センサが取得する第２データの大きさを示すデータサイズ情報を含むとする。この場合、まず、センサ選定部１０３２は、複数の車両に搭載される複数の第２センサのうち、未観測領域算出部１０３１で算出した未観測領域と観測範囲が重なる２以上の第２センサを選択してもよい。そして、センサ選定部１０３２は、選択した２以上の第２センサのうち、データサイズ情報により示される単位領域あたりのデータサイズが最も小さい第２センサを特定し、特定した第２センサを、特定の第２センサとして選定してもよい。この場合、まず、センサ選定部１０３２は、選定候補リストにある第２センサの位置、観測距離、視野角、観測方向、データサイズ情報を含む属性情報を取得する。次いで、センサ選定部１０３２は、取得した属性情報と未観測領域とに基づいて、第２センサそれぞれの観測領域と未観測領域との重複部分を算出する。次いで、センサ選定部１０３２は、算出した重複部分それぞれと第２センサそれぞれのデータサイズ情報とに基づいて、重複部分の単位領域あたりのデータサイズ、例えば、単位体積あたりのデータサイズもしくは単位面積あたりのデータサイズを算出する。次いで、センサ選定部１０３２は、重複部分の単位領域あたりのデータサイズが最も小さい第２センサを選定すればよい。これにより、サーバ１０が収集する第１データおよび第２データすべてのデータサイズの合計を抑えることができる。
このようにして、選定部１０３は、動的地図管理部１０６３に記憶されている動的地図と属性情報管理部１０６１に記憶されている車載機１１から取得した属性情報とに基づいて、特定の第２センサ（特定の周囲情報取得センサ１１６１）を選定する。
なお、選定部１０３は、未観測領域を完全に補う（埋める）ことができる特定の第２センサを１以上選定するが、これに限らない。未観測領域を完全に補う（埋める）ために必要な特定の第２センサを搭載する車載機１１が存在しない場合や未観測領域を完全に補う（埋める）ことができる特定の第２センサを選定するのに予め定めた所定時間を超える場合がある。これらのような場合には、選定部１０３は、未観測領域の一部を補うことができる特定の第２センサを１以上選定するものの、未観測領域の残部は未観測領域として残ってしまう場合があってもよい。
＜構成部１０４＞
図１０は、図７に示す構成部１０４の詳細構成の一例を示す図である。
構成部１０４は、図１０に示すように、動的地図構成部１０４１と、データ取得部１０４２と、動的地図再構成部１０４３とを備える。
データ取得部１０４２は、道路１４上に設置された複数の路側機１２それぞれから、当該路側機１２に搭載された第１センサ（周囲情報取得センサ１２３）が取得した当該路側機１２の周囲情報を示す第１データを取得する。また、データ取得部１０４２は、選定部１０３により選定された特定の第２センサ（周囲情報取得センサ１１６１）が取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する。本実施の形態では、データ取得部１０４２は、通信部１０１を介して、第１データ要求パケットを路側機１２に送信する。その後、データ取得部１０４２は、通信部１０１を介して、第１データ要求パケットを送信した路側機１２から第１データを受信することで第１データを取得する。
また、データ取得部１０４２は、通信部１０１を介して、第２データ要求パケットを選定部１０３により選定された特定の第２センサが搭載された車載機１１に送信する。その後、データ取得部１０４２は、通信部１０１を介して、当該特定の第２センサが搭載された車載機１１から第２データを受信することで第２データを取得する。なお、第２データ要求パケットは、選定部１０３が通信部１０１を介して送信するとしてもよい。
動的地図構成部１０４１は、データ取得部１０４２で取得した第１データに基づいて、道路を含む静的地図に道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する。
本実施の形態では、動的地図構成部１０４１は、データ取得部１０４２が第１データを取得すると、静的地図管理部１０６２から静的地図を取得し、取得した静的地図と第１データとの対応付けを行うことで、動的地図を構成する。例えば、動的地図構成部１０４１は、データ取得部１０４２で第１データを取得すると、静的地図管理部１０６２から静的地図を取得する。すると、動的地図構成部１０４１は、第１データが示す周囲情報に含まれる第１センサ（路側機１２）の位置に基づいて、静的地図管理部１０６２から取得した静的地図上に、第１センサを配置する。次に、動的地図構成部１０４１は、当該第１データに含まれる複数の観測点であって当該第１センサが観測値を取得できた複数のオブジェクトの位置である観測点を、第１データが示す周囲情報に含まれる当該第１センサから観測点までの距離および当該第１センサから観測点への方位に基づいて静的地図上に配置する。次に、動的地図構成部１０４１は、当該第１センサから観測点までの範囲を、静的地図上の「観測済範囲」として対応付ける。さらに、動的地図構成部１０４１は、例えば、観測点の種別（信号機、歩行者、車両など）や観測点の色、観測点の大きさ、観測点の速度など観測点に関する情報が第１データの示す周囲情報に含まれる場合、配置した静的地図上の観測点に反映する。このようにして、動的地図構成部１０４１は、第１データを基に、静的地図上に観測点の配置を行い、観測点に関する情報を付与することで動的地図を構成する。
また、動的地図構成部１０４１は、構成した動的地図を動的地図管理部１０６３に記憶する。
動的地図再構成部１０４３は、データ取得部１０４２が取得した第２データを用いて、未観測領域を補うことで動的地図構成部１０４１が構成した動的地図を再構成する。
本実施の形態では、動的地図再構成部１０４３は、データ取得部１０４２で選定部１０３によって選択された車載機１１の第２データを受信した場合、動的地図管理部１０６３に記憶している動的地図を再構成する処理を行う。例えば、動的地図再構成部１０４３は、動的地図管理部１０６３から動的地図を取得し、データ取得部１０４２で受信した第２データと取得した動的地図との対応付けを行う。なお、動的地図と第２データとの対応付けの処理は、静的地図と第１データとを対応付ける処理と同様の処理であるのでここでの説明は省略する。
また、動的地図再構成部１０４３は、再構成した動的地図を動的地図管理部１０６３に記憶する。
＜配信部１０５＞
配信部１０５は、動的地図管理部１０６３に記憶している動的地図を車載機１１に向けて配信する。より具体的には、配信部１０５は、動的地図再構成部１０４３で再構成された動的地図を、複数の車両の少なくとも一に配信する。
［システム全体の動作］
次に、以上のように構成された通信システム１の動作概要について図１１を用いて説明する。
図１１は、実施の形態１における通信システム１の動作の一例を示すシーケンス図である。以下では、図９に示す状況を例として通信システム１の動作について説明する。
まず、サーバ１０は、路側機１２Ｃおよび路側機１２Ｄ（不図示）に第１データ要求パケットを送信する（Ｓ１０）。
次に、路側機１２Ｃは、第１データ要求パケットを受信すると、路側機１２Ｃに搭載されている第１センサすなわち周囲情報取得センサ１２３から第１データを取得し、取得した第１データをサーバ１０に送信する（Ｓ１１Ａ）。なお、路側機１２Ｄが行うステップＳ１１Ｂの処理は、ステップＳ１１Ａと同様であるため説明は省略する。
次に、サーバ１０は、路側機１２Ｃおよび路側機１２Ｄそれぞれから第１データを受信すると、動的地図を構成する（Ｓ１２）。
次に、車載機１１Ｃは、例えば路側機１２Ｃを介して接続しているサーバ１０に、定期的に、属性情報を送信する（Ｓ１３Ａ）。図１１に示す例では、サーバ１０から定期的に送信される属性情報を要求するパケットを受信したときに車載機１１Ｃがサーバ１０に属性情報を送信するが、これに限らない。車載機１１Ｃが自発的に、サーバ１０に属性情報を定期的に送信してもよい。なお、車載機１１Ｄが行うステップＳ１３Ｂの処理は、ステップＳ１３Ａと同様であるため説明は省略する。
次に、サーバ１０は、車載機１１Ｃおよび車載機１１Ｄそれぞれから属性情報を受信する（Ｓ１４）。
次に、サーバ１０は、第２センサ（周囲情報取得センサ１１６１）を１以上選定し、選定した第２センサが搭載されている車載機１１に第２データ要求パケットを送信する（Ｓ１５）。図９に示す例で説明すると、サーバ１０は、ステップＳ１２で構成した動的地図とステップＳ１４で受信した属性情報とに基づいて、未観測領域６０を補うことのできる第２データを取得する特定の第２センサを選定する。そして、サーバ１０は、選定した特定の第２センサが搭載されている車載機１１Ｄに第２データ要求パケットを送信する。
次に、車載機１１Ｄは、第２データ要求パケットを受信すると、搭載されている第２センサから第２データを取得し、取得した第２データをサーバ１０に送信する（Ｓ１６）。
次に、サーバ１０は、選定した第２センサが取得した第２データを受信すると、ステップＳ１２で構成した動的地図を再構成する（Ｓ１７）。
次に、サーバ１０は、Ｓ１７で再構成した動的地図を車載機１１Ｃおよび車載機１１Ｄに配信する（Ｓ１８）。
次に、車載機１１Ｃは、サーバ１０が配信した動的地図を受信する（Ｓ１９Ａ）。すると、車載機１１Ｃは、搭載されている第２センサすなわち周囲情報取得センサ１１６１から第２データをさらに取得する。そして、車載機１１Ｃは、受信した動的地図とさらに取得した第２データに基づいて、受信した動的地図を再構成して用いる。なお、車載機１１Ｄが行うステップＳ１９Ｂの処理は、ステップＳ１９Ａの処理と同様であるため説明は省略する。
［サーバ１０の動作］
次に、実施の形態１におけるサーバ１０の動作について、図１２および図１３を用いて説明する。
図１２は、実施の形態１におけるサーバ１０の動作の一例を示すフローチャートである。図１３は、図１２に示す第２センサ選定処理の詳細動作の一例を示すフローチャートである。
図１２において、サーバ１０は、上述したように、まず、複数の路側機１２から第１データを取得し（Ｓ１０１）、取得した第１データに基づき、動的地図を構成する（Ｓ１０２）。
次に、サーバ１０は、第２センサ選定処理として、ステップＳ１０２で構成した動的地図において第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出し（Ｓ１０３）、算出した未観測領域を補うことができる第２センサ（周囲情報取得センサ１１６１）を１以上選定して、選定した１以上の第２センサの第２データを取得する（Ｓ１０４）。
そして、サーバ１０は、ステップＳ１０４で取得した１以上の第２データを用いて、ステップＳ１０２で構成した動的を再構成し（Ｓ１０５）、再構成した動的地図を配信する（Ｓ１０６）。
以下、図１３を用いて、第２センサ選定処理の詳細について説明する。
図１３に示す第２センサ選定処理において、まず、サーバ１０の選定部１０３は、動的地図管理部１０６３から動的地図を取得し、取得した動的地図から未観測領域を計算する（Ｓ１０３１）。ここで、選定部１０３は、動的地図を構成した際に「観測済範囲」とした範囲以外を第１データから作成できなかった領域である未観測領域として求める。
次に、選定部１０３は、当該未観測領域を観測範囲に含む１以上の第２センサをセンサ観測情報選定候補としてリスト化する（Ｓ１０４１）。本実施の形態では、選定部１０３は、属性情報管理部１０６１から属性情報を取得し、観測距離、視野角、位置、観測方向など属性情報に含まれる情報に基づいて、どの第２センサが未観測領域を観測範囲に含むかを求める。そして、選定部１０３は、未観測領域を観測範囲に含む１以上の第２センサを選定候補としてリスト化する。
次に、選定部１０３は、作成した選定候補リストが空か確認する（Ｓ１０４２）。
選定部１０３は、選定候補リストが空の場合（Ｓ１０４２でＹｅｓ）、第２センサ選定処理を終了する。
一方、選定部１０３は、選定候補リストが空ではない場合（Ｓ１０４２でＮｏ）、選定候補リストから特定の第２センサを選定する（Ｓ１０４３）。ここで、特定の第２センサの具体的な選定方法は、上述した通りである。すなわち、例えば、選定候補リストに含まれる１以上の第２センサのうち、観測領域と未観測領域との重なり範囲が最も大きい第２センサを特定の第２センサとして選定するとしてもよい。また、選定候補リストに含まれる１以上の第２センサの種別により決定された優先度に基づいて、特定の第２センサを選定するとしてもよい。なお、選定候補リストに複数の第２センサが含まれる場合、選定部１０３は、選定候補リストにある第２センサの種別ごとにグループ化し、優先度の高いグループから特定の第２センサを選定すればよい。また、選定部１０３は、優先度の高いグループの中に複数の第２センサがある場合、選定方法１と同様の方法すなわち第２センサの観測範囲と未観測領域との重複部分が最も大きい第２センサを選定すればよい。また、選定候補リストに含まれる１以上の第２センサが取得する第２データのデータサイズ情報に基づいて、特定の第２センサを選定するとしてもよい。
次に、選定部１０３（またはデータ取得部１０４２）は、ステップＳ１０４で選定した特定の第２センサを搭載する車載機１１に対して、第２データ要求パケットを送信し、当該車載機１１の特定の第２センサから第２データを取得する（Ｓ１０４４）。
次に、選定部１０３は、取得した第２データを用いて、ステップＳ１０３１で計算した未観測領域を再計算する（Ｓ１０４５）。具体的には、選定部１０３は、ステップＳ１０３１で計算した未観測領域から、取得した第２データに含まれる第２センサの観測範囲を除外した領域を、未観測領域とする再計算を行う。
次に、選定部１０３は、ステップＳ１０４５で未観測領域が存在する場合すなわち未観測領域を再算出できた場合（ステップ１０４６でＹｅｓ）、ステップＳ１０４１の処理に戻り、処理をくりかえす。
一方、選定部１０３は、ステップＳ１０４５において、未観測領域を再算出できなかった場合（ステップ１０４６でＮｏ）、第２センサ選定処理を終了する。
［効果等］
以上のようにして、本実施の形態によれば、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法およびサーバを実現することができる。
より具体的には、本実施の形態のサーバ１０は、未観測領域のない、あるいは未観測領域の出来る限り小さい動的地図を構成するために、未観測領域を補うことができる第２データを取得する特定の第２センサ（車載機１１）を、第２データの属性情報に基づいて選定する。これにより、未観測領域を補うことができない第２データを取得する第２センサが搭載された車載機１１との通信を避け、未観測領域を補うことができる第２データを取得する特定の第２センサが搭載された車載機１１との通信を行うことができる。このようにして、サーバ１０は、出来る限り広範囲な領域をカバーできる動的地図を作成しつつ、ネットワーク資源の不足を防止しながら安定した通信を実現することができる。
（実施の形態２）
以下、実施の形態２について、実施の形態１と異なるところを中心に説明する。
［サーバ２０の構成］
図１４は、実施の形態２におけるサーバ２０の構成の一例を示す図である。なお、図１４において、図７と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。
図１４に示すサーバ２０は、図７に示すサーバ１０の構成に対して、データ要求パケット送信計画部２０７をさらに備え、選定部２０３の構成が異なる。
＜データ要求パケット送信計画部２０７＞
データ要求パケット送信計画部２０７は、選定部２０３が選定した特定の第２センサ（特定の周囲情報取得センサ１１６１）が搭載された車載機１１（車両）に対して、当該特定の第２センサが取得した第２データを送信する旨の指示を含む第２データ要求パケットを送信する。データ要求パケット送信計画部２０７は、サーバ１０（データ取得部１０４２）が受信する第２データの受信レートが閾値よりも大きい場合、第２データを所定の時間後に送信する旨の指示を含む第２データ要求パケットを当該車載機１１に送信する。なお、サーバ１０（データ取得部１０４２）は、データ要求パケット送信計画部２０７が当該指示を含む第２データ要求パケットを送信した前記車両から当該特定の第２センサが取得した第２データを受信することで、当該特定の第２センサが取得した第２データを取得する。
本実施の形態では、データ要求パケット送信計画部２０７は、第２データ要求パケットを、通信部１０１を介して、計画的に車載機１１に送信する。より具体的には、データ要求パケット送信計画部２０７は、選定部２０３から車載機１１に送信する第２データ要求パケットを受信する。すると、データ要求パケット送信計画部２０７は、第２データ要求パケットの送信経路上にある路側機１２の情報を、例えば、第２データ要求パケットに記載されるＩＰアドレスや第２データ要求パケットを送信する対象の車載機１１を含む属性情報から取得する。データ要求パケット送信計画部２０７は、路側機１２を介して受信する第２データの受信レートが閾値よりも大きい場合、第２データ要求パケットの送信を所定の時間遅らせて送信してもよいし、対象の車載機１１に送信する第２データ要求パケットに、所定の時間後に第２データを送信する旨の指示を含めてもよい。なお、遅らせる時間は、サーバ２０が上記他の第２データ要求パケットに対応した第２データを受信するまでの時間でもよいし、任意の時間でもよい。また、閾値は、有効に用いることができるネットワーク帯域（有効帯域）の例えば９０％であるが、７０％程度であるとしてもよい。
＜選定部２０３＞
選定部２０３は、実施の形態１の選定部１０３の機能を含み、所定の処理を行い、第２データを取得すべき特定の第２センサ（が搭載された車載機１１）を１以上選定する。本実施の形態では、データ取得部１０４２ではなく、選定部２０３が、第２データ要求パケットをデータ要求パケット送信計画部２０７を介して送信する。なお、実施の形態１と同様に、データ取得部１０４２が第２データ要求パケットをデータ要求パケット送信計画部２０７を介して送信してもよい。
［効果等］
以上のように、本実施の形態によれば、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法およびサーバを実現することができる。
さらに、本実施の形態によれば、サーバ２０は、観測領域のない、あるいは未観測領域の出来る限り小さい動的地図を構成するために、未観測領域を補うことができる第２データを計画的に取得することで、突発的に発生する通信過多を避けることができる。
このようにして、サーバ２０は、ネットワーク資源の不足を防止しながら安定した通信を実現しつつ、未観測領域を補うことができる第２データを確実に取得することができる。
（実施の形態３）
以下、実施の形態３について、実施の形態１と異なるところを中心に説明する。
［車載機３１の構成］
図１５は、実施の形態３における車載機３１の機能構成の一例を示す図である。なお、図１５において、図４と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。図１５に示す車載機３１は、図４に示す車載機１１の構成に対して、経路情報送信部３１５をさらに備える。
＜経路情報送信部３１５＞
経路情報送信部３１５は、サーバ３０から、通信部１０１を介して、車載機３１が搭載された車両の位置や速度、向きといった車両に関する情報である車両情報と当該車両の経路情報とを要求する車両情報等要求パケットを受信する。その後、経路情報送信部３１５は、車両の経路情報と車両情報取得センサ１１６２が取得した車両情報を取得し、通信部１０１を介して、サーバ３０に送信する。ここで、経路情報は、例えば、車両の搭乗者によって入力された車両の目的地までの経路情報を持つナビゲーションシステムから取得することができる。
［サーバ３０の構成］
図１６は、実施の形態３におけるサーバ３０の機能構成の一例を示す図である。なお、図１６において、図７と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。図１６に示すサーバ３０は、図７に示すサーバ１０の構成に対して、車両情報管理部３０６４と、車両情報取得部３０８とをさらに備え、選定部３０３の構成が異なる。
＜車両情報取得部３０８＞
車両情報取得部３０８は、車載機３１に、車両の位置を含む車両情報と当該車両の経路情報と位置情報とを要求する車両情報等要求パケットを送信する。その後、車両情報取得部３０８は、車載機３１から、車両の位置を含む車両情報と当該車両の経路情報とを取得すると、取得した車両の位置を含む車両情報と当該車両の経路情報とを、車載機３１のＭＡＣアドレスなど車載機３１を識別する情報と対応づけて車両情報管理部３０６４に記憶する。
＜車両情報管理部３０６４＞
車両情報管理部３０６４は、例えばＲＡＭなどのメモリや、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなる。車両情報管理部３０６４は、車両情報取得部３０８が取得したＭＡＣアドレスなどの車両を識別する情報と対応づけて、当該車両の車載機３１から取得した車両の位置を含む車両情報と当該車両の経路情報とを記憶する。
＜選定部３０３＞
図１７は、図１６に示す選定部３０３の詳細構成の一例を示す図である。なお、図１７において、図８と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。図１７に示す選定部３０３は、図８に示す選定部１０３の構成に対して、未観測領域算出部３０３１の構成が異なる。すなわち、未観測領域算出部３０３１は、未観測領域計算部３０３２と、経路領域算出部３０３３と、未観測領域更新部３０３４とを備える。
未観測領域計算部３０３２は、未観測領域算出部１０３１は、構成部１０４で構成した動的地図により示される領域に含まれる領域であって通信部１０１において受信した第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する。
経路領域算出部３０３３は、複数の車載機３１（複数の車両）それぞれの経路情報および位置情報に基づいて、複数の車載機３１（複数の車両）のすべての経路情報に示される経路を含む当該経路から一定距離以内の領域である経路領域を算出する。
未観測領域更新部３０３４は、未観測領域計算部３０３２が算出した未観測領域のうち、経路領域算出部３０３３が算出した経路領域と重なる領域を、未観測領域として更新する。
［サーバ３０の動作］
次に、実施の形態３におけるサーバ３０の動作について説明する。実施の形態３におけるサーバ３０の動作は、ステップＳ１０３の処理を除き、図１２で説明した通りである。以下では、実施の形態３におけるステップＳ１０３の処理について説明する。
図１８は、実施の形態３におけるステップＳ１０３の処理の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０３において、まず、未観測領域計算部３０３２は、図１２に示すステップＳ１０２で構成した動的地図において第１データから作成できなかった領域である未観測領域を計算する（Ｓ１０３１）。
次に、経路領域算出部３０３３は、車両情報管理部３０６４から各車両の経路情報を取得して、各車両のすべての経路情報に示される経路を含む当該経路から一定距離以内の領域である経路領域を算出する（Ｓ１０３２）。
最後に、未観測領域更新部３０３４は、未観測領域計算部３０３２が算出した未観測領域のうち、経路領域算出部３０３３が算出した経路領域と重なる領域を、未観測領域として更新する（Ｓ１０３３）。換言すると、未観測領域更新部３０３４は、経路情報と未観測領域とを参照して、ステップＳ１０３１で算出された未観測領域のうち補う必要のない領域を削除した領域を未観測領域として更新する。つまり、選定部３０３は、ステップＳ１０３１で算出された未観測領域のうち経路情報から一定範囲に含まれる領域を未観測領域とする。未観測領域であっても経路情報から一定範囲に含まれない領域であればいずれの車両も動的情報として必要のない領域（不要領域）の情報であるからである。
［効果等］
以上のようにして、本実施の形態によれば、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法およびサーバを実現することができる。
より具体的には、本実施の形態のサーバ３０は、動的地図中に未観測領域があっても、車両の経路情報などにより、未観測領域内における一部領域（不要領域）についての動的情報を使用する車両（車載機３１）が存在しないことを算出する。これにより、サーバ３０は、不要領域を補う第２データの取得を避けることができるので、ネットワーク帯域の不足をより防止することができ、より安定した通信を実現しつつ、確実に第２データを取得することができる。
（その他の変形例）
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る通信方法およびサーバを説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。
（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
（５）上記実施の形態をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
（６）上記実施の形態では、説明を簡単にするため、第１センサおよび第２センサの観測領域を２次元領域として説明したが、もちろん３次元領域であってもよい。
本開示は、通信方法およびサーバに利用でき、特に、安全運転支援の提供および自動運転の実現に向けた動的地図の構成に利用する通信方法およびサーバに利用することができる。
１ 通信システム
１１、１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、３１ 車載機
１２、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ 路側機
１０、２０、３０ サーバ
１４ 道路
５０ 人物
６０ 未観測領域
１０１、１１１、１２１ 通信部
１０２ 属性情報受信部
１０３、２０３、３０３ 選定部
１０４ 構成部
１０５ 配信部
１０６、１１５ 管理部
１１２ 動的地図構成部
１１３ 送信部
１１４ 属性情報更新部
１１６、１００６ センサ
１２２、１１３１ センサ観測情報送信部
１２３ 周囲情報取得センサ
２０７ データ要求パケット送信計画部
３０８ 車両情報取得部
３１５ 経路情報送信部
１０００ コンピュータ
１００１ ＣＰＵ
１００２ ＲＯＭ
１００３ ＲＡＭ
１００４ 通信ＩＦ
１００５ 通信バス
１０３１、３０３１ 未観測領域算出部
１０３２ センサ選定部
１０４１ 動的地図構成部
１０４２ データ取得部
１０４３ 動的地図再構成部
１０６１、１１５２ 属性情報管理部
１０６２ 静的地図管理部
１０６３、１１５１ 動的地図管理部
１１３２ 属性情報送信部
１１６１ 周囲情報取得センサ
１１６２ 車両情報取得センサ
３０３２ 未観測領域計算部
３０３３ 経路領域算出部
３０３４ 未観測領域更新部
３０６４ 車両情報管理部

Claims (10)

  1. サーバにおける通信方法であって、
    道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得ステップと、
    前記第１データ取得ステップにおいて取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
    前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得ステップにおいて受信した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定ステップと、
    前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得ステップと、
    前記第２データ取得ステップにおいて取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
    前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
    前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサの視野角を示す視野角情報、当該第２センサの観測可能距離を示す観測距離情報、当該第２センサの位置を示す位置情報、および、当該第２センサの向きを示す向き情報を含み、
    前記センサ選定ステップでは、前記視野角情報と、前記観測距離情報と、前記位置情報と、前記向き情報とに基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第２センサが取得する第２データにより作成可能な領域であって前記構成ステップで構成した動的地図により示される領域に含まれる観測領域を算出する観測領域算出ステップと、
    前記複数の第２センサのうち、算出した前記観測領域と前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域との重なり範囲が最も大きい第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定ステップとを含む、
    通信方法。
  2. サーバにおける通信方法であって、
    道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得ステップと、
    前記第１データ取得ステップにおいて取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
    前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得ステップにおいて受信した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定ステップと、
    前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得ステップと、
    前記第２データ取得ステップにおいて取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
    前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
    前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサの種別を示す種別情報を含み、
    前記センサ選定ステップでは、
    前記種別情報に基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第２センサそれぞれの優先度を決定する優先度決定ステップと、
    前記複数の第２センサのうち、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる２以上の第２センサを選択する選択ステップと、
    前記選択ステップで選択した前記２以上の第２センサのうち前記優先度決定ステップにおいて決定された優先度が最も高い第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定ステップとを含む、
    通信方法。
  3. サーバにおける通信方法であって、
    道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得ステップと、
    前記第１データ取得ステップにおいて取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
    前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得ステップにおいて受信した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定ステップと、
    前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得ステップと、
    前記第２データ取得ステップにおいて取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
    前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
    前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサが取得する第２データの大きさを示すデータサイズ情報を含み、
    前記センサ選定ステップでは、
    前記複数の車両に搭載される複数の第２センサのうち、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる２以上の第２センサを選択する選択ステップと、
    前記選択ステップで選択した前記２以上の第２センサのうち、前記データサイズ情報により示される単位領域あたりのデータサイズが最も小さい第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定ステップとを含む、
    通信方法。
  4. サーバにおける通信方法であって、
    道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得ステップと、
    前記第１データ取得ステップにおいて取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
    前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得ステップにおいて受信した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定ステップと、
    前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得ステップと、
    前記第２データ取得ステップにおいて取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
    前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
    前記第２データ取得ステップは、
    前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが搭載された車両に対して、当該特定の第２センサが取得した第２データを送信する旨の指示を送信する指示送信ステップと、
    前記指示送信ステップにおいて前記指示を送信した前記車両から当該特定の第２センサが取得した第２データを受信することで、当該特定の第２センサが取得した第２データを取得する、第２データ受信ステップとを含み、
    前記指示送信ステップでは、前記サーバが受信する前記第２データの受信レートが閾値よりも大きい場合、前記第２データを所定の時間後に送信する旨の指示を当該車両に送信する、
    通信方法。
  5. サーバにおける通信方法であって、
    道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得ステップと、
    前記第１データ取得ステップにおいて取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
    前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得ステップにおいて受信した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定ステップと、
    前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得ステップと、
    前記第２データ取得ステップにおいて取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
    前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
    前記未観測領域算出ステップでは、さらに、
    前記複数の車両それぞれの経路情報および位置情報に基づいて前記複数の車両のすべての経路情報に示される経路を含む当該経路から一定距離以内の領域である経路領域を算出する経路領域算出ステップと、
    算出した前記未観測領域のうち、前記経路領域と重なる領域を、前記未観測領域とする、未観測領域変更ステップとを含む、
    通信方法。
  6. 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得部と、
    前記第１データ取得部で取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
    前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得部において取得した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定部と、
    前記センサ選定部が選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得部と、
    前記第２データ取得部が取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
    前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
    前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサの視野角を示す視野角情報、当該第２センサの観測可能距離を示す観測距離情報、当該第２センサの位置を示す位置情報、および、当該第２センサの向きを示す向き情報を含み、
    前記センサ選定部では、前記視野角情報と、前記観測距離情報と、前記位置情報と、前記向き情報とに基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第２センサが取得する第２データにより作成可能な領域であって前記構成部で構成した動的地図により示される領域に含まれる観測領域を算出する観測領域算出部と、
    前記複数の第２センサのうち、算出した前記観測領域と前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域との重なり範囲が最も大きい第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定部とを含む、
    サーバ。
  7. 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得部と、
    前記第１データ取得部で取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
    前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得部において取得した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定部と、
    前記センサ選定部が選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得部と、
    前記第２データ取得部が取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
    前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
    前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサの種別を示す種別情報を含み、
    前記センサ選定部では、
    前記種別情報に基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第２センサそれぞれの優先度を決定する優先度決定部と、
    前記複数の第２センサのうち、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる２以上の第２センサを選択する選択部と、
    前記選択部で選択した前記２以上の第２センサのうち前記優先度決定部において決定された優先度が最も高い第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定部とを含む、
    サーバ。
  8. 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得部と、
    前記第１データ取得部で取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
    前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得部において取得した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定部と、
    前記センサ選定部が選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得部と、
    前記第２データ取得部が取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
    前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
    前記属性情報は、当該車両に搭載される第２センサが取得する第２データの大きさを示すデータサイズ情報を含み、
    前記センサ選定部では、
    前記複数の車両に搭載される複数の第２センサのうち、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる２以上の第２センサを選択する選択部と、
    前記選択部で選択した前記２以上の第２センサのうち、前記データサイズ情報により示される単位領域あたりのデータサイズが最も小さい第２センサを特定し、特定した第２センサを、前記特定の第２センサとして選定する特定部とを含む、
    サーバ。
  9. 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得部と、
    前記第１データ取得部で取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
    前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得部において取得した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定部と、
    前記センサ選定部が選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得部と、
    前記第２データ取得部が取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
    前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
    前記第２データ取得部は、
    前記センサ選定部において選定した前記特定の第２センサが搭載された車両に対して、当該特定の第２センサが取得した第２データを送信する旨の指示を送信する指示送信部と、
    前記指示送信部において前記指示を送信した前記車両から当該特定の第２センサが取得した第２データを受信することで、当該特定の第２センサが取得した第２データを取得する、第２データ受信部とを含み、
    前記指示送信部では、前記サーバが受信する前記第２データの受信レートが閾値よりも大きい場合、前記第２データを所定の時間後に送信する旨の指示を当該車両に送信する、
    サーバ。
  10. 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第１センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第１データを取得する第１データ取得部と、
    前記第１データ取得部で取得した第１データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
    前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第１データ取得部において取得した前記第１データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
    前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第２センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第２センサの中から特定の第２センサを選定するセンサ選定部と、
    前記センサ選定部が選定した前記特定の第２センサが取得した第２データであって当該特定の第２センサが搭載された車両の周囲情報を示す第２データを取得する第２データ取得部と、
    前記第２データ取得部が取得した第２データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
    前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
    前記未観測領域算出部では、さらに、
    前記複数の車両それぞれの経路情報および位置情報に基づいて前記複数の車両のすべての経路情報に示される経路を含む当該経路から一定距離以内の領域である経路領域を算出する経路領域算出部と、
    算出した前記未観測領域のうち、前記経路領域と重なる領域を、前記未観測領域とする、未観測領域変更部とを含む、
    サーバ。
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