JP6124464B2 - 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関し、特に、車車間通信または路車間通信を用いた運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
ヨーロッパ（ＥＵ）やアメリカ（ＵＳ）などで車車間通信・路車間通信を用いた運転支援システムが開発されている。ＥＵとＵＳではそれぞれ独自に規格が研究されており、通信の方式やデータフォーマットはそれぞれ異なっている。
ＥＵでは自車の情報を格納し定期的に送信されるＣＡＭと、危険な事象を検知されたときに送信されるＤＥＮＭの２種類のパケットフォーマットが用いられる。
一方、ＵＳでは自車の情報を格納し定期的に送信されるＢＳＭが用いられる。ＥＵのＤＥＮＭに相当する、危険な事象を検知されたときに送信される規格はない。
ＥＵだけ、またはＵＳだけに通信可能な運転支援装置では、それぞれ開発・設計をしなければならず、管理や製造も支障がある。１つの装置でＥＵにもＵＳにも適用できれば便利である。
ＥＵでは自車の情報を格納し定期的に送信されるＣＡＭと、危険な事象を検知されたときに送信されるＤＥＮＭの２種類のパケットフォーマットが用いられる。
一方、ＵＳでは自車の情報を格納し定期的に送信されるＢＳＭが用いられる。ＥＵのＤＥＮＭに相当する、危険な事象を検知されたときに送信される規格はない。
ＥＵだけ、またはＵＳだけに通信可能な運転支援装置では、それぞれ開発・設計をしなければならず、管理や製造も支障がある。１つの装置でＥＵにもＵＳにも適用できれば便利である。
従来、異なるデータ形式の変換を行う装置として、車車間通信で得られたデータをＶＩＣＳ（登録商標）という処理可能な互換性のあるデータ形式に変換して利用する通信装置が知られている（特許文献１参照）。
しかしながら、具体的な車車間通信を用いた安全運転支援システムへの適用について、どのような変換を行えばよいかの言及は無い。
しかしながら、具体的な車車間通信を用いた安全運転支援システムへの適用について、どのような変換を行えばよいかの言及は無い。
上記背景より、種々の地域での車車間通信および路車間通信の方式、通信の内容を１台で処理することのできる運転支援装置の実現が望まれている。
本発明の運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを受信し、実行するアプリケーションが受信したデータの方式に対応しているか否かを判定し、判定の結果、対応していない場合は、対応可能となるように受信したデータを変換処理し、アプリケーションを実行するよう構成されている。
本発明の一の態様によると、第１地域方式はアメリカ方式であり、第２地域方式は欧州方式であり、アメリカ方式のデータに基づくＢＳＭにイベント情報が付与されたデータを受信した場合、アプリケーションが欧州方式のデータに対応しているときは、イベント情報からＤＥＮＭに変換し、かつＢＳＭからＣＡＭに変換してから、アプリケーションを実行するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、第１地域方式がアメリカ方式であり、第２地域方式が欧州方式であり、欧州方式に基づくＤＥＮＭを受信した場合、アプリケーションがアメリカ方式のデータに対応しているときは、ＤＥＮＭをイベント情報に変換してから、アプリケーションを実行するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、第１地域方式がアメリカ方式であり、第２地域方式が欧州方式であり、欧州方式に基づくＤＥＮＭを受信した場合、アプリケーションがアメリカ方式のデータに対応しているときは、ＤＥＮＭをイベント情報に変換してから、アプリケーションを実行するよう構成されている。
また、本発明の運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータのいずれも送信できるアプリケーションを有し、第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを生成し、生成したデータを送信するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、現在位置に応じて、第１地域方式と第２地域方式のいずれかの方式で送信するかを選択するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、受信したデータの方式の割合に応じて、第１地域方式と第２地域方式のいずれかの方式で送信するかを選択するよう構成されている。
本発明の他の態様によると、受信したデータの方式の割合に応じて、第１地域方式と第２地域方式のいずれかの方式で送信するかを選択するよう構成されている。
本発明の運転支援方法は、運転支援装置が実行する運転支援方法であって、第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを受信する受信ステップと、実行するアプリケーションが受信したデータの方式に対応しているか否かを判定する判定ステップと、判定の結果、対応していない場合は、対応可能となるように受信したデータを変換処理する変換処理ステップと、アプリケーションを実行する実行ステップと、を含むよう構成されている。
また本発明の運転支援方法は、運転支援装置が実行する運転支援方法であって、運転支援装置は第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータのいずれも送信できる機能を有し、第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを生成する生成ステップと、生成されたデータを送信する送信ステップと、を含むよう構成されている。
本発明の運転支援プログラムは、運転支援装置が備えるコンピュータに、第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを受信する受信ステップと、実行するアプリケーションが受信したデータの方式に対応しているか否かを判定する判定ステップと、判定の結果、対応していない場合は、対応可能となるように受信したデータを変換処理する変換処理ステップと、アプリケーションを実行する実行ステップと、を実行させるよう構成されている。
また本発明の運転支援プログラムは、運転支援装置が備えるコンピュータに、第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータのいずれも送信できるように機能させるステップと、第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを生成するステップと、生成されたデータを送信する送信ステップと、を実行させるよう構成されている。
本発明の運転支援装置によれば、運転支援に関する通信について地域によって異なる方式を採用している場合でも、共通のプラットフォームにより処理することができる。
車車間通信および路車間通信は、安全運転支援のための通信技術である。車車間通信とは、車両と車両との通信である。路車間通信とは、道路周辺に設置された路側機と車両との通信である。センサーやカメラが搭載された路側機では、路側機自身が車や横断歩道の歩行者の有無を調べ、周辺の車に送信する。
まず、車車間通信や路車間通信に関する、ヨーロッパ（以下、「ＥＵ」と呼ぶ）とアメリカ（以下、「ＵＳ」と呼ぶ）において計画されている規格を説明する。
まず、車車間通信や路車間通信に関する、ヨーロッパ（以下、「ＥＵ」と呼ぶ）とアメリカ（以下、「ＵＳ」と呼ぶ）において計画されている規格を説明する。
ＥＵ地域方式での運転支援のためのデータであるＣＡＭ（Cooperative Awareness Message：ETSI EN 302 637-2で規定）について説明する。
ＣＡＭ通信では、車両の位置、方位、車速などの情報を送信する。ＣＡＭは定期的（たとえば１００ｍｓｅｃ毎）に送信される。ＣＡＭを受信した車両は位置、車速などを用いて衝突リスク判断を行う。
ＣＡＭ通信では、車両の位置、方位、車速などの情報を送信する。ＣＡＭは定期的（たとえば１００ｍｓｅｃ毎）に送信される。ＣＡＭを受信した車両は位置、車速などを用いて衝突リスク判断を行う。
次に、ＥＵ地域方式での運転支援のためのデータであるＤＥＮＭ（Decentralized Environmental Notification Message:ETSI EN 302 637-3で規定）について説明する。
ＤＥＮＭ通信では、イベントの種別、場所などの情報を送信する。ＤＥＮＭはイベントが発生したときに送信される。ＤＥＮＭはイベント送信である点でＣＡＭとは異なる。ＤＥＮＭを受信した車両はハザード情報、急ブレーキ情報などを画像または音声で運転者に知らせる。
ＤＥＮＭ通信では、イベントの種別、場所などの情報を送信する。ＤＥＮＭはイベントが発生したときに送信される。ＤＥＮＭはイベント送信である点でＣＡＭとは異なる。ＤＥＮＭを受信した車両はハザード情報、急ブレーキ情報などを画像または音声で運転者に知らせる。
次に、ＵＳ地域方式での運転支援のためのデータであるＢＳＭ（Basic Safety Message：SAE J2735で規定）について説明する。
ＢＳＭは、ＣＡＭと同様である。ＢＳＭ通信では、車両の位置、方位、車速などの情報を送信する。ＢＳＭは定期的（たとえば１００ｍｓｅｃ毎）に送信される。ＢＳＭを受信した車両は位置、車速などを用いて衝突リスク判断を行う。
ＵＳでは、ＥＵのＤＥＮＭに相当する情報の通信に関しては、まだ提示されていない。
ＢＳＭは、ＣＡＭと同様である。ＢＳＭ通信では、車両の位置、方位、車速などの情報を送信する。ＢＳＭは定期的（たとえば１００ｍｓｅｃ毎）に送信される。ＢＳＭを受信した車両は位置、車速などを用いて衝突リスク判断を行う。
ＵＳでは、ＥＵのＤＥＮＭに相当する情報の通信に関しては、まだ提示されていない。
ＥＵの規格とＵＳの規格を１台の運転支援装置として実装するために、ＢＳＭにおいてＤＥＮＭに相当する機能を実現させる。
本実施形態では、ＥＵでのＤＥＮＭのイベント情報を、ＵＳでＢＳＭを用いて通信する。ＢＳＭとＤＥＮＭとでは定期通信とイベント通信との違いはあるが、定期通信の通信レートが１００ｍｓｅｃなど速い場合は、通信遅れによる不具合は無視できる程度となる。
具体的にはＢＳＭにイベント情報を付与する。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
本実施形態では、ＥＵでのＤＥＮＭのイベント情報を、ＵＳでＢＳＭを用いて通信する。ＢＳＭとＤＥＮＭとでは定期通信とイベント通信との違いはあるが、定期通信の通信レートが１００ｍｓｅｃなど速い場合は、通信遅れによる不具合は無視できる程度となる。
具体的にはＢＳＭにイベント情報を付与する。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置を含めた運転支援システムの構成を示すブロック図である。
運転支援システム１は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）処理装置１０と、アンテナ２０と、ナビゲーション装置３０と、ＭＥＴＥＲ４０と、表示装置５０と、スピーカー６０と、を備える。
運転支援システム１は、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）処理装置１０と、アンテナ２０と、ナビゲーション装置３０と、ＭＥＴＥＲ４０と、表示装置５０と、スピーカー６０と、を備える。
ＩＴＳ処理装置１０は、車車間通信および路車間通信をし、運転支援をするための処理装置である。ＩＴＳ処理装置１０は、アプリケーションユニットの機能とＣＣＵ（Communication Control Unit）の機能とを有する。Ｆ−ＣＡＮ（Control Area Network）、Ｂ−ＣＡＮを介して、図示しないＥＣＵ（Engine Control Unit）などから車両に関する各種データを取得し、運転支援の車車間通信をするために送信処理を実行する。
またＩＴＳ処理装置１０は、運転支援の車車間通信または路車間通信をするための受信処理を実行する。ＩＴＳ処理装置１０は、受信処理した結果を、Ｆ−ＣＡＮ、Ｂ−ＣＡＮを介してナビゲーション装置３０やＭＥＴＥＲ４０へ送る。ナビゲーション装置３０とはＵＳＢ（Universal Serial Bus）による通信も使用できる。
車車間通信または路車間通信に関してはＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）やＷｉ−Ｆｉなどの技術を用いる。
車車間通信または路車間通信に関してはＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）やＷｉ−Ｆｉなどの技術を用いる。
ＩＴＳ処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、データの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを有するコンピュータである。ＩＴＳ処理装置１０は、プログラムを実行することにより実現される、機能実現手段である。
プログラムの実行により実現されるソフトウエアの構成については後述する。
なお、ＩＴＳ処理装置１０は、ソフトウエアの構成する各ユニットを、それぞれ一つ以上の電気部品を含む専用のハードウエアとして構成することもできる。
プログラムの実行により実現されるソフトウエアの構成については後述する。
なお、ＩＴＳ処理装置１０は、ソフトウエアの構成する各ユニットを、それぞれ一つ以上の電気部品を含む専用のハードウエアとして構成することもできる。
アンテナ２０は、車外と無線ネットワークを介した通信を行う。アンテナ２０は、電話、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＡＭ、ＦＭ、ＸＭ（衛星デジタルラジオ局の商標）の通信と共に、ＤＳＲＣを例とする車車間通信および路車間通信を実現する統合ループアンテナを構成する。
ナビゲーション装置３０は、自車の現在位置や目的地への経路案内をする機能を有する電子装置である。ナビゲーション装置３０は、表示装置５０へ地図情報などの表示情報を出力し、スピーカー６０へ警報情報などの音声情報を出力する。
ナビゲーション装置３０は、自車の現在位置や目的地への経路案内をする機能を有する電子装置である。ナビゲーション装置３０は、表示装置５０へ地図情報などの表示情報を出力し、スピーカー６０へ警報情報などの音声情報を出力する。
表示装置５０は、地図等のグラフィックスやテキストメッセージを表示し、例えば液晶表示装置（LCD、Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイを用いて構成することができる。
スピーカー６０は、運転支援に係る音声情報を音に変換して車両の乗員に伝達する。
ＭＥＴＥＲ４０は、温度やオイル量などの警告情報を表示する表示ユニットである。ＭＥＴＥＲ４０は、車両のフロントパネルに位置し、ナビゲーション装置３０よりも運転者が運転中に情報を見やすい場所にある。
スピーカー６０は、運転支援に係る音声情報を音に変換して車両の乗員に伝達する。
ＭＥＴＥＲ４０は、温度やオイル量などの警告情報を表示する表示ユニットである。ＭＥＴＥＲ４０は、車両のフロントパネルに位置し、ナビゲーション装置３０よりも運転者が運転中に情報を見やすい場所にある。
次に、ＩＴＳ処理装置１０が備えるソフトウエアの構成を説明する。
図２は、ＩＴＳ処理装置１０のソフトウエアアーキテクチャを示すブロック図である。
アプリケーション１１０に属するソフトウエアと、ファシリティ１２０に属するソフトウエアとがある。
図２は、ＩＴＳ処理装置１０のソフトウエアアーキテクチャを示すブロック図である。
アプリケーション１１０に属するソフトウエアと、ファシリティ１２０に属するソフトウエアとがある。
アプリケーション１１０には、ＥＵ用アプリケーション１３０と、ＵＳ用アプリケーション１４０と、の各ユニットを備える。
ＥＵ用アプリケーション１３０は、ＣＡＭとＤＥＮＭに関する処理を行うためのソフトウエア・アプリケーションである。
ＵＳ用アプリケーション１４０は、ＢＳＭに関する処理を行うためのソフトウエア・アプリケーションである。
ＥＵ用アプリケーション１３０は、ＣＡＭとＤＥＮＭに関する処理を行うためのソフトウエア・アプリケーションである。
ＵＳ用アプリケーション１４０は、ＢＳＭに関する処理を行うためのソフトウエア・アプリケーションである。
このように、アプリケーション１１０は、ＥＵ用アプリケーション１３０とＵＳ用アプリケーション１４０を備えることにより、ＣＡＭ、ＤＥＮＭ、ＢＳＭのいずれにも対応する。ＵＳ用アプリケーション１４０を実行している場合であっても、ＥＵ用アプリケーション１３０を併用して実行することができる。
ファシリティ１２０には、ＶＤＰ１５０と、ＰＯＴＩ１６０と、ＬＤＭ１７０と、メッセージハンドラ１８０と、の各ユニットを備える。
ＶＤＰ１５０は、車速、操舵角などの車両データをＦ−ＣＡＮやＢ−ＣＡＮ等から取得する。
ＰＯＴＩ１６０は、ＧＰＳなどから車両の現在位置、時刻の情報を取得する。
ＬＤＭ（Local Dynamic Map）１７０は、通信データを保持する通信データ保持部の機能を有する。
ＶＤＰ１５０は、車速、操舵角などの車両データをＦ−ＣＡＮやＢ−ＣＡＮ等から取得する。
ＰＯＴＩ１６０は、ＧＰＳなどから車両の現在位置、時刻の情報を取得する。
ＬＤＭ（Local Dynamic Map）１７０は、通信データを保持する通信データ保持部の機能を有する。
メッセージハンドラ１８０は、イベント変換機能を有する。メッセージハンドラは、ＣＡＭ／ＤＥＮＭとＢＳＭとを双方に変換する。メッセージハンドラ１８０は、送信データフォーマットや送信方法の違いを吸収し、アプリケーション１１０がそれらの違いを考慮せず利用できるようにする。すなわち、メッセージハンドラ１８０は、グローバルで運転支援システムを共通化する機能を備える。
メッセージハンドラ１８０のイベント変換機能は、イベント送信での機能とイベント受信での機能とを有する。
イベント送信機能は、たとえば、ＥＵ用アプリケーション１３０からＤＥＮＭを受信したときに、現在のＢＳＭ規格では任意（optional）となっているイベントフラグ（Event flags）を付与し、ＤＥＮＭをイベント情報に変換する。
イベント受信機能は、たとえば、イベントフラグ付きＢＳＭをＣＡＭ／ＤＥＮＭに変換し、ＬＤＭ１７０へ送り、保存する。
イベント送信機能は、たとえば、ＥＵ用アプリケーション１３０からＤＥＮＭを受信したときに、現在のＢＳＭ規格では任意（optional）となっているイベントフラグ（Event flags）を付与し、ＤＥＮＭをイベント情報に変換する。
イベント受信機能は、たとえば、イベントフラグ付きＢＳＭをＣＡＭ／ＤＥＮＭに変換し、ＬＤＭ１７０へ送り、保存する。
ＩＴＳ処理装置１０が、ＥＵ通信データを用いてアプリケーション１１０を動作するとして、ＵＳでのＢＳＭ環境を用いてデータ送信および受信する場合の動作手順を説明する。
図３は、ＩＴＳ処理装置１０の送信側の動作手順を示すフローチャートである。
送信に関しては、ＢＳＭ本来の情報と、イベント情報と、イベントフラグとを生成する。
図３は、ＩＴＳ処理装置１０の送信側の動作手順を示すフローチャートである。
送信に関しては、ＢＳＭ本来の情報と、イベント情報と、イベントフラグとを生成する。
ステップＳ１１０では、ＶＤＰ１５０から車速やターンシグナル等の車両データと、ＰＯＳＩ１６０から位置情報とを受け取り、ＢＳＭを生成する。このＢＳＭは、規格に定義された本来のＢＳＭを示す。
また、ＩＴＳ処理装置１０は、周囲に知らせるべき危険な事象（急ブレーキや車両挙動の乱れ）の検知情報を受け取る。ＥＵ用アプリケーション１３０では危険な事象をＤＥＮＭフォーマットで送信するため、ＤＥＮＭを受け取ってもよい。ステップＳ１２０へ移行する。
また、ＩＴＳ処理装置１０は、周囲に知らせるべき危険な事象（急ブレーキや車両挙動の乱れ）の検知情報を受け取る。ＥＵ用アプリケーション１３０では危険な事象をＤＥＮＭフォーマットで送信するため、ＤＥＮＭを受け取ってもよい。ステップＳ１２０へ移行する。
ステップＳ１２０では、危険情報を受信したか判定する。
危険な事象を受け取った場合は、ステップＳ１３０へ移行する。危険な事象を受け取らなかった場合は、ステップＳ１４０へ移行する。
ステップＳ１３０では、メッセージハンドラ１８０は、イベントフラグをＢＳＭに付与する。イベントフラグとＤＥＮＭの対応表は保持されており、対応表を参照することでイベントフラグが付与される。また、メッセージハンドラ１８０は、危険情報をイベント情報に変換してＢＳＭに付与する。
ステップＳ１４０へ移行する。
危険な事象を受け取った場合は、ステップＳ１３０へ移行する。危険な事象を受け取らなかった場合は、ステップＳ１４０へ移行する。
ステップＳ１３０では、メッセージハンドラ１８０は、イベントフラグをＢＳＭに付与する。イベントフラグとＤＥＮＭの対応表は保持されており、対応表を参照することでイベントフラグが付与される。また、メッセージハンドラ１８０は、危険情報をイベント情報に変換してＢＳＭに付与する。
ステップＳ１４０へ移行する。
ステップＳ１４０では、ＢＳＭ送信をする。
図４は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のＢＳＭ送信で通信するデータフィールド構成を示す図である。
通信に使用されるデータフィールドは、ＢＳＭデータフィールド２１０の中に、イベントフラグフィールド２２０と、イベント情報フィールド２３０と、を備える。
図４は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のＢＳＭ送信で通信するデータフィールド構成を示す図である。
通信に使用されるデータフィールドは、ＢＳＭデータフィールド２１０の中に、イベントフラグフィールド２２０と、イベント情報フィールド２３０と、を備える。
イベントフラグフィールド２２０は、ＢＳＭ規格では任意とされている領域であり、イベント情報フィールド２３０は、ＢＳＭ規格では未使用とされている領域である。ＢＳＭデータフィールド２１０の中で、イベントフラグフィールド２２０及びイベント情報フィールド２３０以外のデータフィールドは、すでにＢＳＭ規格で通信内容が定められている本来のＢＳＭのデータフィールドである。
ＢＳＭ送信は、本来のＢＳＭと、イベントフラグと、イベント情報とを、それぞれに割り当てられたフィールドに格納して送信する。イベント情報と、イベントフラグとは、上述の処理で付与された場合に送信される。
ＢＳＭ送信は、本来のＢＳＭと、イベントフラグと、イベント情報とを、それぞれに割り当てられたフィールドに格納して送信する。イベント情報と、イベントフラグとは、上述の処理で付与された場合に送信される。
図５は、ＩＴＳ処理装置１０の受信側の動作手順を示すフローチャートである。
ＩＴＳ処理装置１０は、ＥＵ用アプリケーション１３０とＵＳ用アプリケーション１４０の両方を有することにより、ＣＡＭ、ＤＥＮＭ、ＢＳＭに対応している。
受信に関しては、イベント情報を取り出してＤＥＮＭに変換する。
ＩＴＳ処理装置１０は、ＥＵ用アプリケーション１３０とＵＳ用アプリケーション１４０の両方を有することにより、ＣＡＭ、ＤＥＮＭ、ＢＳＭに対応している。
受信に関しては、イベント情報を取り出してＤＥＮＭに変換する。
ステップＳ２１０では、ＢＳＭ受信をする。このＢＳＭ受信は、本来のＢＳＭと、イベントフラグと、イベント情報とを受信する。ステップＳ２２０へ移行する。
ステップＳ２２０では、イベントフラグの有無を判定する。このステップは、実行するアプリケーション１１０がＵＳ用アプリケーション１４０であり、ＵＳ用アプリケーション１４０が受信したデータの方式に対応しているか否かを判定するステップである。
ＢＳＭのイベントフラグフィールド２２０にイベントフラグがある場合は、ステップＳ２３０へ移行する。イベントフラグがない場合は、ステップＳ２４０へ移行する。
ステップＳ２２０では、イベントフラグの有無を判定する。このステップは、実行するアプリケーション１１０がＵＳ用アプリケーション１４０であり、ＵＳ用アプリケーション１４０が受信したデータの方式に対応しているか否かを判定するステップである。
ＢＳＭのイベントフラグフィールド２２０にイベントフラグがある場合は、ステップＳ２３０へ移行する。イベントフラグがない場合は、ステップＳ２４０へ移行する。
ステップＳ２３０では、メッセージハンドラ１８０は、アプリケーション１１０が対応可能となるように、ＤＥＮＭとイベントフラグの対応表を参照し、受信したイベント情報を該当するＤＥＮＭに変換処理をする。
ステップＳ２４０へ移行する。
ステップＳ２４０では、ＵＳ用アプリケーション１４０が対応していない場合であるので、メッセージハンドラ１８０は、受信したＢＳＭをＣＡＭに変換処理する。アプリケーション１１０はＥＵ用アプリケーション１３０も備えているので、ＣＡＭに変換処理することにより、アプリケーション１１０は実行可能となる。ステップＳ２５０へ移行する。
ステップＳ２４０へ移行する。
ステップＳ２４０では、ＵＳ用アプリケーション１４０が対応していない場合であるので、メッセージハンドラ１８０は、受信したＢＳＭをＣＡＭに変換処理する。アプリケーション１１０はＥＵ用アプリケーション１３０も備えているので、ＣＡＭに変換処理することにより、アプリケーション１１０は実行可能となる。ステップＳ２５０へ移行する。
ステップＳ２５０では、メッセージハンドラ１８０は、ＣＡＭとＤＥＮＭとをＬＤＭ１７０へ保存する。
このように、アプリケーション１１０はＣＡＭおよびＤＥＮＭに対応している場合は、ＣＡＭおよびＤＥＮＭの必要なほうを取得することが可能となる。
このように、アプリケーション１１０はＣＡＭおよびＤＥＮＭに対応している場合は、ＣＡＭおよびＤＥＮＭの必要なほうを取得することが可能となる。
次に、ＩＴＳ処理装置１０がＢＳＭをＥＵでのＣＡＭを用いて通信する場合を説明する。ＢＳＭにはＤＥＮＭで通知するハザード情報、急ブレーキ情報に相当する情報は規格にはない。従って、ＩＴＳ処理装置１０は、送信側ではＢＳＭの内容をＣＡＭで生成して送信し、受信側ではＣＡＭをＢＳＭに変換する。
送信側では、ＩＴＳ処理装置１０は、ＶＤＰ１５０から車速やターンシグナル等の車両データと、ＰＯＳＩ１６０から位置情報とを受け取り、ＣＡＭを生成する。
ＣＡＭを生成した後、ＣＡＭ送信をする。
また、ＩＴＳ処理装置１０は、周囲に知らせるべき危険な事象の検知情報を受け取り、ＤＥＮＭを生成する。
ＤＥＮＭを生成した後、ＤＥＮＭ送信をする。
ＣＡＭを生成した後、ＣＡＭ送信をする。
また、ＩＴＳ処理装置１０は、周囲に知らせるべき危険な事象の検知情報を受け取り、ＤＥＮＭを生成する。
ＤＥＮＭを生成した後、ＤＥＮＭ送信をする。
受信側では、ＩＴＳ処理装置１０は、ＣＡＭを受信した後、ＣＡＭをＢＳＭに変換する。変換したＢＳＭをＬＤＭ１７０へ保存する。
またＩＴＳ処理装置１０は、アプリケーション１１０がＢＳＭにも対応しているので、ＤＥＮＭをイベント情報に変換してから、アプリケーション１１０を実行することができる。
またＩＴＳ処理装置１０は、アプリケーション１１０がＢＳＭにも対応しているので、ＤＥＮＭをイベント情報に変換してから、アプリケーション１１０を実行することができる。
ＩＴＳ処理装置１０は、ＢＳＭ通信をするか、あるいはＣＡＭ通信をするかは、車両の現在位置に応じて決定する。アプリケーション１１０は、ＰＯＴＩ１６０から車両の現在位置情報を入力し、ＵＳ地域方式のＢＳＭ通信が適用される地域か、ＥＵ地域方式のＣＡＭ通信、ＤＥＮＭ通信が適用される地域か判断する。アプリケーション１１０は、ＵＳ地域方式のＢＳＭ通信が適用される地域であれば、ＢＳＭ通信を選択する。またアプリケーション１１０は、ＥＵ地域方式のＣＡＭ通信、ＤＥＮＭ通信が適用される地域であれば、ＣＡＭ通信、ＤＥＮＭ通信を選択する。
この処理を送信処理においては、図５で示す動作手順の前に実行し、受信処理においては図６で示す動作手順の前に実行する。また、現在位置に基づく判断の結果は、車両の起動後に実行してＬＤＭ１７０に保持し、ＬＤＭ１７０に保持したデータを用いていずれかの地域の通信方式を選択してもよい。
またＩＴＳ処理装置１０は、車両の現在位置の代わりに、受信したデータの方式の割合に応じて、ＢＳＭ通信をするか、ＣＡＭ通信をするかを決定してもよい。
受信したデータの方式が、ＢＳＭであるか、ＣＡＭまたはＤＥＮＭであるか判定し、その判定結果をＬＤＭ１７０に保持する。
アプリケーション１１０は、ＬＤＭ１７０を参照し、ＢＳＭと判定した回数がＣＡＭまたはＤＥＮＭであると判定した回数より多ければ、ＵＳ地域方式であるＢＳＭで送信することを選択する。一方、アプリケーション１１０は、ＣＡＭまたはＤＥＮＭであると判定した回数がＢＳＭと判定した回数より多ければ、ＥＵ地域方式であるＣＡＭまたはＤＥＮＭで送信することを選択する。
受信したデータの方式が、ＢＳＭであるか、ＣＡＭまたはＤＥＮＭであるか判定し、その判定結果をＬＤＭ１７０に保持する。
アプリケーション１１０は、ＬＤＭ１７０を参照し、ＢＳＭと判定した回数がＣＡＭまたはＤＥＮＭであると判定した回数より多ければ、ＵＳ地域方式であるＢＳＭで送信することを選択する。一方、アプリケーション１１０は、ＣＡＭまたはＤＥＮＭであると判定した回数がＢＳＭと判定した回数より多ければ、ＥＵ地域方式であるＣＡＭまたはＤＥＮＭで送信することを選択する。
以上説明したように、本実施形態に係るＩＴＳ処理装置１０は、ＵＳ地域方式のデータおよびＥＵ地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを受信し、実行するアプリケーションが受信したデータの方式に対応しているか否かを判定し、判定の結果、対応していない場合は、対応可能となるように受信したデータを変換処理し、アプリケーションを実行する。
また、本実施形態に係るＩＴＳ処理装置１０は、ＵＳ地域方式のデータおよびＥＵ地域方式のデータのいずれも送信できるアプリケーションを有し、ＵＳ地域方式のデータおよびＥＵ地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを生成し、生成したデータを送信する。
また、本実施形態に係るＩＴＳ処理装置１０は、ＵＳ地域方式のデータおよびＥＵ地域方式のデータのいずれも送信できるアプリケーションを有し、ＵＳ地域方式のデータおよびＥＵ地域方式のデータの、少なくともいずれか一方のデータを生成し、生成したデータを送信する。
本実施形態によれば、ＵＳ方式およびＥＵ方式のメッセージフォーマットの差分を吸収できる。たとえば、発生したイベントをイベントフラグとイベント情報というフィールドに格納して送信されるＢＳＭに対して、対応するＤＥＮＭへ変換機能を実装し、ＤＥＮＭとＢＳＭの差分を吸収することで、同一プラットフォーム上で適用することを可能とする。すなわち、ＵＳ地域とＥＵ地域で走行する車両に対して、共通のプラットフォームを適用することができる。
なお本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
１０・・・ＩＴＳ処理装置、２０・・・アンテナ、３０・・・ナビゲーション装置、４０・・・ＭＥＴＥＲ、５０・・・表示装置、６０・・・スピーカー、１１０・・・アプリケーション、１２０・・・ファシリティ、１３０・・・ＥＵ用アプリケーション、１４０・・・ＵＳ用アプリケーション、１５０・・・ＶＤＰ、１６０・・・ＰＯＴＩ、１７０・・・ＬＤＭ１７０、１８０・・・メッセージハンドラ、２１０・・・ＢＳＭデータフィールド、２２０・・・イベントフラグフィールド、２３０・・・イベント情報フィールド。
Claims (3)
- 車両の運転を支援する運転支援装置であって、
第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータのいずれも送信できるアプリケーションを有し、
受信したデータの方式の割合に応じて、前記第１地域方式と前記第２地域方式のいずれの方式で送信するかを選択し、該選択した前記第１地域方式または前記第２地域方式のデータを生成し、
前記生成したデータを送信する、運転支援装置。 - 運転支援装置が実行する運転支援方法であって、前記運転支援装置は第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータのいずれも送信できる機能を有し、
受信したデータの方式の割合に応じて、前記第１地域方式と前記第２地域方式のいずれの方式で送信するかを選択し、該選択した前記第１地域方式または前記第２地域方式のデータを生成するステップと、
前記生成されたデータを送信する送信ステップと、
を含む、運転支援方法。 - 運転支援装置が備えるコンピュータに、
第１地域方式のデータおよび第２地域方式のデータのいずれも送信できるように機能させるステップと、
受信したデータの方式の割合に応じて、前記第１地域方式と前記第２地域方式のいずれの方式で送信するかを選択し、該選択した前記第１地域方式または前記第２地域方式のデータを生成するステップと、
前記生成されたデータを送信する送信ステップと、
を実行させる、運転支援プログラム。
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