CN108458711A - 分时段地图的创建、导航方法和创建、导航*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种分时段地图的创建、导航方法和创建、导航***，包括：S1扫描静态室内环境，创建室内静态地图；S2获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；S3根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图。本发明根据各个时间段对应的分时段地图，使机器人的导航路线更加贴近当前时间段的动态环境，让机器人的导航更加高效。

Description

分时段地图的创建、导航方法和创建、导航***

技术领域

本发明涉及机器人导航领域，尤指一种分时段地图的创建、导航方法和创建、导航***。

背景技术

随着科技的进步，机器人的智能化程度不断提高，机器人在进行工作时，导航是一个必不可少的部分。

现有的机器人自主导航首先需要通过机器人上的各种传感器收集信息，构建机器人所在的工作环境模型，即进行地图的构建，然后再将地图用于机器人移动路径规划。

常见的地图表示方法有栅格地图，几何地图和拓扑地图。但是这些地图都是静态地图，不能实时反映出当前环境的动态信息，比如不同时刻室内环境的人流量不同，不同时刻各个通道的通行速度不同，不同时刻各个门的开关状态不同，这些动态信息将会很大程度上影响机器人的路径规划是否合理，是否能够高效无误的到达目标点。若机器人根据静态地图进行导航，由于没有考虑当前时间段环境的影响，往往会规划出不合理的导航路线。

因此，为了解决上述问题，本发明提供了一种分时段地图的创建、导航方法和创建、导航***。

发明内容

本发明的目的是提供一种分时段地图的创建、导航方法和创建、导航***，根据各个时间段对应的分时段地图，使机器人的导航路线更加贴近当前时间段的动态环境，使机器人的导航更加高效。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供了一种分时段地图的创建方法，包括步骤：S1扫描静态室内环境，创建室内静态地图；S2获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；S3根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，步骤S3具体包括步骤：S31根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；S32将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，步骤S2具体包括步骤：S21获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；S22根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

优选的，S0实时采集当前时间段的动态分布数据，并将所述当前动态分布数据与所述当前时间段对应的预设时间段进行绑定。

本发明提供了一种基于分时段地图的导航方法，包括步骤：S1扫描静态室内环境，创建室内静态地图；S2获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；S3根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图；S4获取机器人的起始地址、目标地址，以及当前时间段对应的分时段地图；S5根据所述起始地址、所述目标地址，以及所述当前时间段对应的分时段地图，生成当前时间段的导航路线。

优选的，步骤S3具体包括步骤：S31根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；S32将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，步骤S2具体包括步骤：S21获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；S22根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

S0实时采集当前时间段的动态分布数据，并将所述当前动态分布数据与所述当前时间段对应的预设时间段进行绑定。

优选的，步骤S5具体包括步骤：S51解析所述分时段地图，得到每一通道对应的人员流通量、机器人的通行速度及通行许可情况；S52根据所述起始地址、所述目标地址，选择一条人员流通量最小或机器人的通行速度最高，且可允许通行的路线作为所述导航路线。

本发明还提供了一种分时段地图的创建***，包括：地图扫描机构，用于扫描静态室内环境，创建室内静态地图；信息获取模块，用于获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；地图生成模块，与所述地图扫描机构通信连接，与所述信息获取模块电连接，用于根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，所述地图生成模块，还用于根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；所述地图生成模块，还用于将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，所述信息获取模块，还用于获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；***还包括：计算模块，用于根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

优选的，所述信息获取模块，用于实时采集当前时间段的动态分布数据，***还包括处理模块，用于将所述当前动态分布数据与所述当前时间段进行绑定。

本发明还提供了一种基于分时段地图的导航***，包括：地图扫描机构，用于扫描静态室内环境，创建室内静态地图；信息获取模块，用于获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；地图生成模块，与所述地图扫描机构通信连接，与所述信息获取模块电连接，用于根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图；所述信息获取模块，还用于获取机器人的起始地址、目标地址，以及当前时间段对应的分时段地图；路线规划模块，与所述信息获取模块电连接，用于根据所述起始地址、所述目标地址，以及所述当前时间段对应的分时段地图，生成当前时间段的导航路线。

优选的，所述地图生成模块，还用于根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；所述地图生成模块，还用于将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，所述信息获取模块，还用于获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；***还包括：计算模块，用于根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

优选的，所述信息获取模块，用于实时采集当前时间段的动态分布数据，***还包括处理模块，用于将所述当前动态分布数据与所述当前时间段进行绑定。

优选的，还包括：解析模块，用于解析所述分时段地图，得到每一通道对应的人员流通量、机器人的通行速度及通行许可情况；路线规划模块，用于根据所述起始地址、所述目标地址，选择一条人员流通量最小或通行速度最快或通行时间最短、且可允许通行的通道作为所述导航路线。

通过本发明提供的一种分时段地图的创建、导航方法和创建、导航***，能够带来以下至少一种有益效果：

1、根据每个时间段对应的历史动态信息，生成各个时间段对应的分时段地图，使得地图更加符合当前时段的动态环境。此外，地图上的每一通道的历史动态信息都会关联或者标注在分时段地图上，机器人在进行导航路径规划时，就能够通过历史动态信息，知晓哪些道路在当前时间段会比较拥堵，哪些道路在当前时间段可以通行，让规划出的导航路线更加合理，提高机器人的行走效率。

2、在获取历史动态信息时，由于距离当前时间段太久远的动态信息和当前时间段的动态信息可能不太符合，例如某一条通道在过去可能通行速度很快，但是当前时间段实际上的通行速度是非常慢的，因此会设置一个历史采集周期，使历史动态信息更加符合当前时间段的室内环境的动态信息，提高导航路线规划的精确度。

3、机器人在工作时，会实时采集当前时间段的动态分布数据，并与当前时间段进行绑定，供第二天在所述当前时间段生成对应的分时段地图使用，实现了动态分布数据的采集、使用为一体的***，使之能够持续根据采集的动态分布数据，生成分时段地图，实现了地图创建的智能一体化。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种分时段地图的创建、导航方法和创建、导航***的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明一种分时段地图的创建方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明一种分时段地图的创建方法的另一个实施例的流程图；

图3是本发明一种分时段地图的创建***的另一个实施例的结构示意图；

图4是本发明一种基于分时段地图的导航方法的一个实施例的流程图；

图5是本发明一种基于分时段地图的导航方法的另一个实施例的流程图；

图6是本发明一种基于分时段地图的导航***的另一个实施例的结构示意图。

附图标号说明：

1-地图扫描机构、2-信息获取模块、3-地图生成模块、4-计算模块、5-处理模块、6-解析模块、7-路线规划模块。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

如图1所示，本发明提供了一种分时段地图的创建方法的一个实施例，包括：

S1扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

S2获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

S3根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图。

具体的，本方法可以通过机器人上的激光雷达扫描静态环境下室内环境，机器人将扫描到的数据上传至服务器，服务器创建出室内静态地图，所述室内静态地图包括室内静态栅格地图，室内静态几何地图和室内静态拓扑地图。

然后服务器根据时钟获取当前时间段，并获取当前时间段对应的历史动态信息。例如室内共有有四条可选通道，当前时间段对应的历史动态信息如表1所示：

表1：

服务器会根据每一通道的历史动态信息，以及室内静态地图，生成当前时段对应的分时段地图。所述分时段地图上的每条通道，都会记录上表所述的数据，可以为机器人的导航路径规划提供数据支持。由于在一个时间段内，室内的每条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态等动态信息的变化不会太大，因此可以作为当前时段路况的参考数据。通过这种分时段地图可以使机器人导航更加符合历史动态情况，使导航路径的规划更加合理。

如图2所示，本发明提供了一种分时段地图的创建方法的一个实施例，包括：

S1扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

S11实时采集当前时间段的动态分布数据，并将所述当前动态分布数据与所述当前时间段对应的预设时间段进行绑定；

S21获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；

S22根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

S31根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；

S32将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

具体的，在获取历史动态信息时，由于距离当前时间段太久远的动态信息和当前时间段的动态信息可能不太符合，例如某一条通道在很长时间以前可能通行速度很快，但是由于通道的一些变化，当前时间段的通行速度变得非常慢的，若是将时间太久的动态信息也作为历史动态信息，以此构建的分时段地图与当前时段的实际动态情况就有所不同。因此本实施例会设置一个历史采集周期，使历史动态信息更加符合当前时间段的室内环境的动态信息，提高导航路线规划的精确度。

本实施例中，可以把历史采集周期设为一个周7天，历史单位采集时间可以设为一天，以每小时为一个预设时间段。在获取历史动态信息时，会获取每一预设时间段在这7天中每天的历史动态子信息；然后根据每一天历史动态子信息权重分布，得到所述历史动态信息。例如在获取7点-8点这个时间段对应的历史动态信息时，将会获取过去7天内，每天中7点-8点的历史动态子信息，这7天中越靠近当前时间段的日期对应的历史动态子信息的权重越高，其权重如表2所示：

表2：

	权重
		前第一天每一时段对应的历史动态子信息	0.3
前第二天每一时段对应的历史动态子信息	0.2
		前第三天每一时段对应的历史动态子信息	0.15
前第四天每一时段对应的历史动态子信息	0.1
		前第五天每一时段对应的历史动态子信息	0.1
前第六天每一时段对应的历史动态子信息	0.1
		前第七天每一时段对应的历史动态子信息	0.05

再根据所述历史采集周期中，每一时间段在每天的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息权重分布，得到所述历史动态信息时，会将每一历史动态子信息乘以权重之后相加，即可得到历史动态信息。

获取到历史动态信息之后，会在地图上的每条通道上关联对应的人员流通量、机器人的通行速度、通行许可状态；在后续导航调用某一通道时，即可通过关联关系，知晓此通道的通行数据。除此以外，也可以在地图上直接标注每条通道对应的人员流通量、机器人的通行速度、通行许可状态；工作人员可以直观地看到每一通道的通行数据，在机器人规划导航路线后，工作人员可根据每一通道的通行数据，判断机器人规划的路线是否合理，方便工作人员检查。

机器人在进行工作时，还会持续采集当前时段的动态分布情况，并上传至服务器进行储存，供第二天在所述当前时间段生成对应的分时段地图使用。实现了动态分布数据的采集、使用为一体的***，使之能够持续根据采集的动态分布数据，生成分时段地图，实现了地图创建的智能一体化。除此以外，服务器也可以通过其他设备，例如监控设备等采集当前时间段的动态分布数据。

如图3所示，本发明提供了一种分时段地图的创建***的一个实施例，包括：

地图扫描机构1，用于扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

信息获取模块2，用于获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

地图生成模块3，与所述地图扫描机构1通信连接，与所述信息获取模块2电连接，用于根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图。

具体的，所述地图扫描机构1可以是带有激光扫描的机器人，也可以是带有激光扫描的其他设备，地图扫描机构1扫描静态室内环境后，创建室内静态地图，并将室内静态地图上传至服务器。或者地图扫描机构1将扫描到的数据上传到服务器，服务器根据地图扫描机构1扫描到的数据，创建室内静态地图。之后服务器获取当前时间段对应的历史动态信息，并根据每一通道的历史动态信息，以及室内静态地图，生成当前时段对应的分时段地图。

本发明还提供了一种分时段地图的创建***的另一个实施例，包括：

地图扫描机构，用于扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

信息获取模块，用于获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

地图生成模块，与所述地图扫描机构通信连接，与所述信息获取模块电连接，用于根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，所述地图生成模块，还用于根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；所述地图生成模块，还用于将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，所述信息获取模块，还用于获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；***还包括：计算模块，用于根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

优选的，所述信息获取模块，用于实时采集当前时间段的动态分布数据，***还包括处理模块，用于实时采集当前时间段的动态分布数据，***还包括处理模块，用于将所述当前动态分布数据与所述当前时间段进行绑定。

本实施例中，历史采集周期可以按照用户需求设置任意天数，每个时间段也可以按需求任意设置，例如，历史采集周期可设为20天，以2小时为一个时间段。在获取历史动态信息时，会获取每一时间段在这20天中每天的历史动态子信息；再根据每一时间段在每天的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息权重分布，得到所述历史动态信息时，会将每一历史动态子信息乘以权重之后相加，即可得到历史动态信息。

获取到历史动态信息之后，会在地图上的每条通道上关联上对应的人员流通量、机器人的通行速度、通行许可状态；在后续导航调用某一通道时，即可通过关联关系，知晓此通道的通行数据。除此以外，也可以在地图上直接标注每条通道对应的人员流通量、机器人的通行速度、通行许可状态；工作人员可以直观地看到每一通道的通行数据，在机器人规划导航路线后，工作人员可根据每一通道的通行数据，判断机器人规划的路线是否合理，方便工作人员检查。

机器人在进行工作时，还会持续采集当前时段的动态分布情况，并上传至服务器进行储存，供第二天在所述当前时间段生成对应的分时段地图使用。实现了动态分布数据的采集、使用为一体的***，使之能够持续根据采集的动态分布数据，生成分时段地图，实现了地图创建的智能一体化。除此以外，服务器也可以通过其他设备，例如监控设备等采集当前时间段的动态分布数据。

如图4所示，本发明提供了一种基于分时段地图的导航方法的实施例，包括：

S1扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

S2获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

S3根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图；

S4获取机器人的起始地址、目标地址，以及当前时间段对应的分时段地图；

S5根据所述起始地址、所述目标地址，以及所述当前时间段对应的分时段地图，生成当前时间段的导航路线。

本实施例中，步骤S1到步骤S3具体阐述了分时段地图的创建，此部分可参照上述实施例。服务器在创建好分时段地图之后，会向机器人下发当前时段对应的分时段地图。之后机器人将利用所述分时段地图进行导航。

首先，机器人会获取自身的起始地址和目标地址，然后根据所述分时段地图，生成相应的导航路线。此外，导航路线的生成也可以是服务器进行，即服务器获取机器人的起始地址和目标地址，然后根据分时段地图生成相应的导航路线，再将导航路线下发到机器人，机器人根据导航路线进行行走。

如图5所示，本发明还提供了一种基于分时段地图的导航方法的实施例，包括：

S1扫描静态环境下的室内环境，创建室内静态地图；

S11实时采集当前时间段的动态分布数据，并将所述当前动态分布数据与所述当前时间段进行绑定；

S21获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；

S22根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

S31根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；

S32将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

S4获取机器人的起始地址、目标地址，以及当前时间段对应的分时段地图；

S51解析所述分时段地图，得到每一通道对应的每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

S52根据所述起始地址、所述目标地址，选择一条人员流通量最小或通行速度最快或通行时间最短、且可允许通行的通道作为所述导航路线。

具体的，本实施例中，在进行导航路线规划时，由于分时段地图上关联或标注了对应的历史动态信息，因此解析当前时段对应的分时段地图，可以获取每一通道对应的人员流通量、机器人的通行速度及通行许可情况，根据所述起始地址、所述目标地址，选择一条人员流通量最小或机器人的通行速度最高，且可允许通行的路线作为所述导航路线。

如表1所示，例如从起始地址甲地到目标地址乙地的路径有四个通道可以到达，分别是通道A、通道B、通道C、通道D；在选择导航路线时，可以通过通行时间优先的导航方式，即选择通行时间最短的通道A作为导航路线；或者可以选择人员流通量优先的导航方式，即选择人员流通量最少的通道B作为导航路线。

如图6所示，本发明还提供了一种基于分时段地图的导航***的实施例，包括：

地图扫描机构1，用于扫描静态室内环境，创建室内静态地图；信息获取模块2，用于获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

地图生成模块3，与所述地图扫描机构1通信连接，与所述信息获取模块2电连接，用于根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图；

所述信息获取模块2，还用于获取机器人的起始地址、目标地址，以及当前时间段对应的分时段地图；路线规划模块7，与所述信息获取模块2电连接，用于根据所述起始地址、所述目标地址，以及所述当前时间段对应的分时段地图，生成当前时间段的导航路线。

优选的，所述地图生成模块3，还用于根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；所述地图生成模块3，还用于将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

优选的，所述信息获取模块2，还用于获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；***还包括：计算模块4，用于根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

优选的，所述信息获取模块2，用于实时采集当前时间段的动态分布数据，***还包括处理模块5，用于实时采集当前时间段的动态分布数据，***还包括处理模块，用于将所述当前动态分布数据与所述当前时间段进行绑定。

优选的，还包括：解析模块6，与所述地图生成模块3电连接，用于解析所述分时段地图，得到每一通道对应的每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；路线规划模块7，与所述解析模块6电连接，用于根据所述起始地址、所述目标地址，选择一条人员流通量最小或通行速度最快或通行时间最短、且可允许通行的通道作为所述导航路线。

具体的，本实施例中的所述解析模块6和路线规划模块7可集成于机器人的处理器上，也可以集成于服务器的处理器上，即这两个模块完成的工作既可以在机器人端也可以在服务器端。若在机器人端进行，机器人会获取自身的起始地址和目标地址，然后根据所述分时段地图，生成相应的导航路线。若在服务器端进行，导航路线的生成也可以是服务器进行，即服务器获取机器人的起始地址和目标地址，然后根据分时段地图生成相应的导航路线，再将导航路线下发到机器人，机器人根据导航路线进行行走。

其分时地图的创建过程可参见上述一种分时段地图的创建方法的实施例，此处不再赘述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种分时段地图的创建方法，其特征在于，包括步骤：

S1扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

S2获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

S3根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图。

2.根据权利要求1所述的一种分时段地图的创建方法，其特征在于，步骤S3具体包括步骤：

S31根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；

S32将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

3.根据权利要求1所述的一种分时段地图的创建方法，其特征在于，步骤S2具体包括步骤：

S21获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；

S22根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种分时段地图的创建方法，其特征在于，步骤S1之后包括步骤：

S11实时采集当前时间段的动态分布数据，并将所述当前动态分布数据与所述当前时间段对应的预设时间段进行绑定。

5.一种基于分时段地图的导航方法，其特征在于，包括步骤：

S1扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

S2获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

S3根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图；

S4获取机器人的起始地址、目标地址，以及当前时间段对应的分时段地图；

S5根据所述起始地址、所述目标地址，以及所述当前时间段对应的分时段地图，生成当前时间段的导航路线。

6.根据权利要求5中所述的一种基于分时段地图的导航方法，其特征在于，步骤S3具体包括步骤：

S31根据所述预设时间段对应的历史动态信息，在室内静态地图中的每条通道上，关联和/或标注对应的人员流通量、通行速度、通行许可状态，生成室内动态地图；

S32将所述室内动态地图与所述室内动态地图中历史动态信息对应的预设时间段进行绑定，生成所述预设时间段对应的分时段地图，以此生成各个预设时间段对应的分时段地图。

7.根据权利要求5所述的一种基于分时段地图的导航方法，其特征在于，步骤S2具体包括步骤：

S21获取每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息；

S22根据每一预设时间段在历史采集周期中各历史单位采集时间的历史动态子信息，以及所述历史采集周期中各个历史动态子信息的权重分布，得到所述历史动态信息。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的一种基于分时段地图的导航方法，其特征在于，步骤S5具体包括步骤：

S51解析所述分时段地图，得到每一通道对应的每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

S52根据所述起始地址、所述目标地址，选择一条人员流通量最小或通行速度最快或通行时间最短、且可允许通行的通道作为所述导航路线。

9.一种分时段地图的创建***，其特征在于，包括：

地图扫描机构，用于扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

信息获取模块，用于获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

地图生成模块，与所述地图扫描机构通信连接，与所述信息获取模块电连接，用于根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图。

10.一种基于分时段地图的导航***，其特征在于，包括：

地图扫描机构，用于扫描静态室内环境，创建室内静态地图；

信息获取模块，用于获取每个预设时间段内室内环境的历史动态信息；所述历史动态信息包括：每一条通道的人员流通量、通行速度、通行时间、通行许可状态；

地图生成模块，与所述地图扫描机构通信连接，与所述信息获取模块电连接，用于根据各个预设时间段对应的历史动态信息，以及所述室内静态地图，生成各个预设时间段对应的分时段地图；

所述信息获取模块，还用于获取机器人的起始地址、目标地址，以及当前时间段对应的分时段地图；

路线规划模块，与所述信息获取模块电连接，用于根据所述起始地址、所述目标地址，以及所述当前时间段对应的分时段地图，生成当前时间段的导航路线。