JP2019179554A - 情報処理方法およびサーバ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】収集した地点ごとの危険情報の管理に関して、更なる改善が実現できる情報処理方法及びサーバ装置を提供する。【解決手段】情報処理方法は、危険事象発生の有無を数値で表した危険度を管理するコンピュータにより実行される情報処理方法であって、全体推定テーブルの評価値が入力されているセルから、全体観測テーブルの行に登録された全ての地点間における危険度の相関係数を計算するステップＳ４０１と、全ての地点間における危険度の相関係数と、全体観測テーブルに入力済みセルの評価値から、全体観測テーブルの未評価セルに対する推定評価値を計算するステップＳ４０２と、を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、危険情報の処理の技術に関し、特に、収集した地点毎の危険情報の管理に関する。

近年、自動車を初めとする移動体に対し、ネットワークを介した種々のサービスが提供されている。従来のサービスの一つとして、自動車の走行中に事故の発生可能性が高い地点を判定し、警告する危険情報処理システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−１５４００４号公報

上記、従来の危険情報処理システムでは、更なる改善が必要とされていた。

前記従来の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、危険事象発生の有無を数値で表した危険度を管理するコンピュータにより実行される情報処理方法であって、前記コンピュータが備える記憶部は、複数の地点のそれぞれと複数の状況のそれぞれの組み合わせに対して危険度が格納可能に構成され、前記コンピュータは、前記記憶部に危険度が格納されていない第１の組み合わせの危険度を、前記記憶部に格納されている前記危険度を用いて推定する。

前記従来の課題を解決するために、本発明の一態様に係る危険情報処理方法は、移動体が位置する地点に対する危険度を管理する危険情報処理システムに用いられる危険情報処理方法であって、危険事象が発生した地点と、前記地点において前記危険事象が発生した際の状況との組み合わせに対して入力された危険度を、前記危険情報として前記危険情報処理システムが備える記憶部に格納し、危険度が入力されていない第１の組み合わせを処理対象として、前記記憶部に格納されている３個以上の前記危険情報を用いて、前記第１の組み合わせに対する危険度を計算することで、当該危険度である第１の危険情報を推定し、前記３個以上の危険情報は、前記第１の組み合わせと地点が同じで状況が異なる第２の組み合わせに対する危険度である第２の危険情報と、前記第１の組み合わせと状況が同じで地点が異なる第３の組み合わせに対する危険度である第３の危険情報と、前記第２の組み合わせと状況が同じで前記第３の組み合わせと地点が同じ第４の組み合わせに対する危険度である第４の危険情報とを含む。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示によれば、更なる改善が実現できる。

実施の形態における危険情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。 実施の形態１に係る危険情報処理方法を実現する危険情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る全体観測テーブルに評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 実施の形態１に係る危険情報処理システムが全体推定テーブルに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 危険情報処理システムが全体推定テーブルに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 危険情報処理システムが全体推定テーブルに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 実施の形態１に係る全体観測テーブルの構成を説明するための図である。 実施の形態１に係る全体推定テーブルの構成を説明するための図である。 実施の形態１に係る全体観測テーブルの一例を示す図である。 実施の形態１に係る全体推定テーブルの一例を示す図である。 実施の形態２に係る危険情報処理方法を実現する危険情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る危険情報処理システムが全体観測テーブルと個別観測テーブルとに評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 実施の形態２に係る危険情報処理システムが全体推定テーブルと個別推定テーブルとに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 実施の形態２に係る危険情報処理システムが全体推定テーブルと個別推定テーブルとに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 実施の形態２に係る危険情報処理システムが全体推定テーブルと個別推定テーブルとに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 実施の形態２に係る全体推定テーブルの一例を示す図である。 実施の形態２に係る個別観測テーブルの一例を示す図である。 実施の形態２に係る個別推定テーブルの一例を示す図である。 実施の形態３に係る危険情報処理方法を実現する危険情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態３に係る危険情報処理システムが事象頻度テーブルに記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 実施の形態３に係る危険情報処理システムが優先度に従い全体推定テーブルに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。 実施の形態３に係る事象頻度テーブルの一例を示す図である。 実施の形態４に係る危険情報処理方法を実現する危険情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態４に係る危険情報提示装置の処理手順の一例を示すフロー図である。 危険情報処理システムの一例を示す全体図である。 危険情報処理システムの一例を示す全体図である。 危険情報処理システムの一例を示す全体図である。 危険情報処理システムの一例を示す全体図である。 危険情報処理システムの一例を示す全体図である。

（本開示の基礎となった知見）
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した、危険情報処理システムに関し、以下の問題が生じることを見出した。

近年、自動車の安全運転を支援する安全運転支援システムが開発されている。このような安全運転支援システムでは、自動車は、道路上を走行中に、当該自動車の前方の情報を距離センサなどから取得する。そして、自動車は、取得した情報を用いて、交通事故が起こらないように、前方の障害物との距離が一定以下になった場合には、自動的にブレーキをかけるなどの制御を行う。

しかしながら、安全運転支援の対象となる自動車が、自車両に搭載されたセンサでセンシングした情報のみに従って運転を制御する場合、危険な状態になる前に、運転手に事前に警告することが困難であるという課題があった。

例えば特許文献１の危険情報処理システムでは、次に示す技術を開示している。当該技術では、車両の運転中は、タブレット端末のカメラで、一定間隔で画像を撮影して記録する。また、運転中の運転操作および車両の挙動を各々検出した結果である操作情報および挙動情報を記録する。そのようにして取得した各画像と操作情報および挙動情報とから、対象地点の事故等の危険を生じさせる要素となりうる危険因子を取得する。そして、取得した各危険因子に基づいて統計的に警告すべき危険種別を判定して、対象地点の危険情報を地図データに登録する。これにより、潜在的な危険情報を予め得ることができる。

特許文献１の危険情報処理システムは、危険種別ごとに、同一の道路区間、同一の時間帯、同一の危険種別の各個別危険度に基づいて、統計的に危険種別に示される危険の発生しやすさを示す統計危険度を求める。このとき、１つの危険種別の統計危険度は、同一の道路区間、同一の時間帯の各画像、各挙動操作情報の各々から得られる各危険因子に基づいて統計的に求めたものである。つまり、特許文献１では、自動車が走行するような広い地域の危険度を算出しようとした場合、その地域に含まれるあらゆる道路区間、あらゆる時間帯についてあらゆる危険因子、あらゆる危険種別を実際にセンシングしなければ、危険度を求めることができないという課題があった。また、同一の道路区間、同一の時間帯、同一の危険種別であっても運転者によっては危険度が異なるという点が考慮されていないという課題があった。

以上の検討を踏まえ、本発明者は、上記課題を解決するために、下記の改善策を検討した。

前記従来の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、危険事象発生の有無を数値で表した危険度を管理するコンピュータにより実行される情報処理方法であって、前記コンピュータが備える記憶部は、複数の地点のそれぞれと複数の状況のそれぞれの組み合わせに対して危険度が格納可能に構成され、前記コンピュータは、前記記憶部に危険度が格納されていない第１の組み合わせの危険度を、前記記憶部に格納されている前記危険度を用いて推定する。

また、例えば、移動体の現在位置を示す位置情報と現在状況を示すセンサデータとを受信し、前記推定は、受信した前記位置情報が示す地点と前記センサデータが示す状況の組み合わせに対する危険度が前記記憶部に格納されていない前記第１の組み合わせである場合に、前記第１の組み合わせに対する危険度を推定してもよい。

また、例えば、前記記憶部には、前記第１の組み合わせと地点が同じで状況が異なる第２の組み合わせに対する第２の危険度と、前記第１の組み合わせと状況が同じで地点が異なる第３の組み合わせに対する第３の危険度と、前記第２の組み合わせと状況が同じで前記第３の組み合わせと地点が同じ第４の組み合わせに対する第４の危険度とを含み、前記第１の組み合わせに対する前記危険度の推定は、前記第２の危険度と前記第４の危険度とを用いて、地点間における危険度の相関を計算し、計算することにより得られた前記地点間における危険度の相関を用いて、前記第３の危険度から、前記第１の組み合わせに対する危険度を推定してもよい。

また、例えば、前記記憶部には、前記第１の組み合わせと地点が同じで状況が異なる第２の組み合わせに対する第２の危険度と、前記第１の組み合わせと状況が同じで地点が異なる第３の組み合わせに対する第３の危険度と、前記第２の組み合わせと状況が同じで前記第３の組み合わせと地点が同じ第４の組み合わせに対する第４の危険度とを含み、前記第１の組み合わせに対する前記危険度の推定は、前記第３の危険度と前記第４の危険度とを用いて、状況間における危険度の相関を計算し、計算することにより得られた前記状況間における危険度の相関を用いて、前記第２の危険度から、前記第１の組み合わせに対する危険度を推定してもよい。

また、例えば、前記推定において得られた前記危険度を前記記憶部に格納してもよい。

また、例えば、前記記憶部には、前記複数の地点と、前記複数の地点のそれぞれに対する前記複数の状況のそれぞれの組み合わせに対する運転者毎の危険度を、運転者毎の個別危険情報として、かつ、全ての運転者を対象とした危険度を全体危険情報として格納可能に構成され、前記運転者毎の個別危険情報に危険度が格納されていない組み合わせに対する危険度を、前記個別危険情報と前記全体危険情報と間における危険度の相関を計算し、計算することにより得られた前記個別危険情報と前記全体危険情報と間における危険度の相関を用いて、前記全体危険情報の危険度から、前記個別危険情報の危険度を推定してもよい。

また、例えば、前記記憶部には、交通事象の頻度と前記複数の地点のそれぞれとを対応付けた頻度情報を前記記憶部に格納し、前記頻度情報を用いて、前記複数の地点の処理順序を決定し、前記推定では、前記処理順序に従って、処理対象の前記第１の組み合わせに対する危険度を推定してもよい。

また、例えば、前記記憶部には、運転者毎の運転頻度と運転者とを対応付けた頻度情報を前記記憶部に保持し、前記頻度情報を用いて、複数の運転者の処理順序を決定し、前記個別危険情報の危険度の推定では、前記処理順序に従って、処理対象の前記個別危険情報の危険度を推定してもよい。

また、例えば、さらに、移動体から現在位置を示す位置情報と現在状況を示すセンサデータとを受信し、受信した前記位置情報が示す地点と前記センサデータが示す状況との組み合わせに対する危険度を、前記記憶部から取得し、取得した前記危険度に基づく情報を、前記移動体に送信してもよい。

また、例えば、前記危険度に基づく情報は、前記移動体の操作のための制御信号であってもよい。

また、例えば、前記移動体の操作は、前記移動体の移動速度を変更する操作と、前記移動体を停止する操作と、前記移動体の操舵を変更する操作と、のうちのいずれか１つの操作であってもよい。

本発明の一態様に係る危険情報処理方法は、移動体が位置する地点に対する危険度を管理する危険情報処理システムに用いられる危険情報処理方法であって、危険事象が発生した地点と、前記地点において前記危険事象が発生した際の状況との組み合わせに対して入力された危険度を、前記危険情報として前記危険情報処理システムが備える記憶部に格納し、危険度が入力されていない第１の組み合わせを処理対象として、前記記憶部に格納されている３個以上の前記危険情報を用いて、前記第１の組み合わせに対する危険度を計算することで、当該危険度である第１の危険情報を推定し、前記３個以上の危険情報は、前記第１の組み合わせと地点が同じで状況が異なる第２の組み合わせに対する危険度である第２の危険情報と、前記第１の組み合わせと状況が同じで地点が異なる第３の組み合わせに対する危険度である第３の危険情報と、前記第２の組み合わせと状況が同じで前記第３の組み合わせと地点が同じ第４の組み合わせに対する危険度である第４の危険情報とを含む。

これによれば、既に危険度を取得できている地点と状況との組み合わせから、危険度が入力されていない第１の組み合わせの危険度を推定することにより、得ることができる。これにより、管理している全ての地点と状況との組み合わせに対し、実際にセンシングしたデータを取得することなく、危険度を取得できる。

また、例えば、前記推定では、前記第２の危険情報と前記第４の危険情報とを用いて、地点間における危険度の相関を計算し、計算することにより得られた前記地点間における危険度の相関を用いて、前記第３の危険情報の危険度から、前記第１の組み合わせに対する危険度を計算してもよい。

また、例えば、前記推定では、前記第３の危険情報と前記第４の危険情報とを用いて、状況間における危険度の相関を計算し、計算することにより得られた前記状況間における危険度の相関を用いて、前記第２の危険情報の危険度から、前記第１の組み合わせに対する危険度を計算してもよい。

また、例えば、前記推定において得られた前記第１の危険情報を前記記憶部に格納してもよい。

このため、推定した危険度を記憶部に保持させることができる。

また、例えば、さらに、危険事象が発生した地点と、前記地点において前記危険事象が発生した際の状況との組み合わせに対して、運転者毎に入力された危険度を、運転者毎の個別危険情報として、かつ、全ての運転者を対象とした全体危険情報として前記記憶部に格納し、前記個別危険情報と前記全体危険情報と間における危険度の相関を計算し、計算することにより得られた前記個別危険情報と前記全体危険情報と間における危険度の相関を用いて、前記全体危険情報の危険度から、前記個別危険情報の危険度を計算してもよい。

これによれば、全体を対象とした地点と状況との組み合わせに対する危険度を用いて、運転者を特定し、特定した運転者毎の個別の危険度を得ることができる。これにより、管理している全ての地点と状況との組み合わせに対し、実際に全てのセンシングデータを運転者毎に個別に取得することなく、運転者毎の危険度を取得できる。

また、例えば、さらに、交通事象の頻度と地点とを対応付けた頻度情報を前記記憶部に格納し、前記頻度情報を用いて、複数の地点の処理順序を決定し、前記推定では、前記処理順序に従って、処理対象の前記第１の危険情報を決定してもよい。

このため、全ての組み合わせのうちの危険度が入力されていない組み合わせへの危険度の推定処理を待たなくても、交通量の多い地点など交通事象の頻度が高い地点の推定評価値を得ることができる。

また、例えば、さらに、運転者毎の運転頻度と運転者とを対応付けた頻度情報を前記記憶部に保持し、前記頻度情報を用いて、複数の運転者の処理順序を決定し、前記個別危険情報の危険度の計算では、前記処理順序に従って、処理対象の前記個別危険情報を決定してもよい。

このため、全ての運転者の個別危険情報のうちの危険度が入力されていない組み合わせへの危険度の推定処理を待たなくても、運転頻度の高い運転者の個別危険情報を得ることができる。

また、例えば、さらに、前記移動体から現在位置を示す位置情報と現在状況を示すセンサデータとを受信し、受信した前記位置情報が示す地点と前記センサデータが示す状況との組み合わせに対する危険度を、前記記憶部から取得し、取得した前記危険度に基づく情報を、前記移動体に送信してもよい。

このため、移動体を運転中のユーザに対して、走行している地点の危険度を、リアルタイムに通知することができる。

また、例えば、さらに、前記取得した危険度が、予め保持している閾値を超える場合に、警告を提示すると判定し、前記取得した危険度に基づく情報を、前記移動体に送信し、前記取得した危険度が、予め保持している前記閾値以下の場合に、前記警告を提示しないと判定し、前記取得した危険度に基づく情報を、前記移動体に送信しなくてもよい。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示では、一部の道路区間、一部の時間帯、一部の危険因子をセンシングすることで、センシングできていない箇所の危険度を算出する方法を開示する。

上記考察に基づき、本発明者らは本開示の各態様を想到するに至った。

以下、図面を参照しながら本開示の実施の形態に係る危険情報処理システムについて説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示す。つまり、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、本開示の一例であり、本開示を限定する主旨ではない。本開示は、請求の範囲の記載に基づいて特定される。したがって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素は、本開示の課題を達成するために必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成する構成要素として説明される。

（提供するサービスの全体像）
図２５の（Ａ）には、本実施の形態における情報提供システムの全体像が示されている。図２５に示した情報提供システムのサービスの一つとして、収集した地点毎の危険情報を管理する危険情報処理システムを提供する。

グループＣ１００は、例えば企業、団体、家庭、路側器、車両等であり、その規模を問わない。グループＣ１００には、複数の機器Ｃ１０１である機器Ａ、機器ＢおよびゲートウェイＣ１０２が存在する。複数の機器Ｃ１０１には、インターネットと接続可能な機器（例えば、スマートフォン、ＰＣ、ＴＶ等）もあれば、それ自身ではインターネットと接続不可能な機器（例えば、照明、洗濯機、冷蔵庫、カーナビ等）も存在する。それ自身ではインターネットと接続不可能な機器であっても、ゲートウェイＣ１０２を介してインターネットと接続可能となる機器が存在してもよい。またグループＣ１００には複数の機器Ｃ１０１を使用するユーザＣ１０が存在する。

データセンタ運営会社Ｃ１１０には、クラウドサーバＣ１１１が存在する。クラウドサーバＣ１１１とはインターネットを介して様々な機器と連携する仮想化サーバである。主に通常のデータベース管理ツール等で扱うことが困難な巨大なデータ（ビッグデータ）等を管理する。データセンタ運営会社Ｃ１１０は、データ管理やクラウドサーバＣ１１１の管理、それらを行うデータセンタの運営等を行っている。データセンタ運営会社Ｃ１１０が行っている役務については詳細を後述する。ここで、データセンタ運営会社Ｃ１１０は、データ管理やクラウドサーバＣ１１１の運営等のみを行っている会社に限らない。例えば複数の機器Ｃ１０１のうちの一つの機器を開発・製造している機器メーカが、併せてデータ管理やクラウドサーバＣ１１１の管理等を行っている場合は、機器メーカがデータセンタ運営会社Ｃ１１０に該当する（図２５の（Ｂ））。また、データセンタ運営会社Ｃ１１０は一つの会社に限らない。例えば機器メーカ及び他の管理会社が共同もしくは分担してデータ管理やクラウドサーバＣ１１１の運営を行っている場合は、両者もしくはいずれか一方がデータセンタ運営会社Ｃ１１０に該当するものとする（図２５の（Ｃ））。

サービスプロバイダＣ１２０は、サーバＣ１２１を保有している。ここで言うサーバＣ１２１とは、その規模は問わず例えば、個人用ＰＣ内のメモリ等も含む。また、サービスプロバイダがサーバＣ１２１を保有していない場合もある。

なお、上記サービスにおいてゲートウェイＣ１０２は必須ではない。例えば、クラウドサーバＣ１１１が全てのデータ管理を行っている場合等は、ゲートウェイＣ１０２は不要となる。また、家庭内のあらゆる機器がインターネットに接続されている場合のように、それ自身ではインターネットと接続不可能な機器は存在しない場合もある。

次に、上記サービスにおける情報の流れを説明する。

まず、グループＣ１００の機器Ａ又は機器Ｂは、各ログ情報をデータセンタ運営会社Ｃ１１０のクラウドサーバＣ１１１に送信する。クラウドサーバＣ１１１は機器Ａ又は機器Ｂのログ情報を集積する（図２５の（ａ））。ここで、ログ情報とは複数の機器Ｃ１０１の、例えば運転状況や動作日時等を示す情報である。例えば、テレビの視聴履歴やレコーダーの録画予約情報、洗濯機の運転日時・洗濯物の量、冷蔵庫の開閉日時・開閉回数などであるが、これらのものに限らずあらゆる機器から取得が可能なすべての情報をいう。ログ情報は、インターネットを介して複数の機器Ｃ１０１自体から直接クラウドサーバＣ１１１に提供される場合もある。また複数の機器Ｃ１０１から一旦ゲートウェイＣ１０２にログ情報が集積され、ゲートウェイＣ１０２からクラウドサーバＣ１１１に提供されてもよい。

次に、データセンタ運営会社Ｃ１１０のクラウドサーバＣ１１１は、集積したログ情報を一定の単位でサービスプロバイダＣ１２０に提供する。ここで、データセンタ運営会社が集積した情報を整理してサービスプロバイダＣ１２０に提供することの出来る単位でもいいし、サービスプロバイダＣ１２０が要求した単位でもいい。一定の単位と記載したが一定でなくてもよく、状況に応じて提供する情報量が変化する場合もある。前記ログ情報は、必要に応じてサービスプロバイダＣ１２０が保有するサーバＣ１２１に保存される（図２５の（ｂ））。そして、サービスプロバイダＣ１２０は、ログ情報をユーザに提供するサービスに適合する情報に整理し、ユーザに提供する。提供するユーザは、複数の機器Ｃ１０１を使用するユーザＣ１０でもよいし、外部のユーザＣ２０でもよい。ユーザへのサービス提供方法は、例えば、サービスプロバイダから直接ユーザへ提供されてもよい（図２５の（ｂ）および（ｅ））。また、ユーザへのサービス提供方法は、例えば、データセンタ運営会社Ｃ１１０のクラウドサーバＣ１１１を再度経由して、ユーザに提供されてもよい（図２５の（ｃ）および（ｄ））。また、データセンタ運営会社Ｃ１１０のクラウドサーバＣ１１１がログ情報をユーザに提供するサービスに適合する情報に整理し、サービスプロバイダＣ１２０に提供してもよい。

なお、ユーザＣ１０とユーザＣ２０とは、別でも同一でもよい。

以下、本発明の一態様に係る実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における危険情報処理システム１００の全体構成の一例を示す図である。図１に示す危険情報処理システム１００は、サーバ装置１０１、移動体１０２、移動体１０３、観測装置１０４および観測装置１０５を備える。

サーバ装置１０１、移動体１０２、移動体１０３、観測装置１０４および観測装置１０５は、通信ネットワークを介して相互に通信可能に接続されている。通信ネットワークとしては、例えば、インターネットを採用することができる。したがって、サーバ装置１０１、移動体１０２、移動体１０３、観測装置１０４および観測装置１０５は、それぞれＴＣＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用いて種々のデータを送受信する。

本実施の形態では、サーバ装置１０１は、移動体１０２、移動体１０３、観測装置１０４または観測装置１０５から、位置情報とセンサデータとを受信する。サーバ装置１０１は、受信した位置情報が示す地点とセンサデータが示す状況との組み合せに対して、危険事象の発生の有無を示す評価値を危険度として対応付けた全体観測テーブルを記録する。サーバ装置１０１は、全体観測テーブルを用いて、全体観測テーブルに記録されていない地点と状況との組み合わせに対する危険度（推定評価値）を推定する。

移動体１０２および移動体１０３の各々は、例えば、自動車、２輪車、携帯端末などである。本実施の形態では、移動体１０２および移動体１０３の各々は、当該移動体の現在位置を示す位置情報と、移動体自身の状態や周辺状況などその他センサデータとを取得する。移動体１０２および移動体１０３の各々は、取得した位置情報とセンサデータとを、サーバ装置１０１に送信する。

観測装置１０４および観測装置１０５は、例えば、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）路側器やＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）路側器などである。本実施の形態では、観測装置の現在位置を示す位置情報と、観測装置自体の状態や周辺状況などその他センサデータを取得する。観測装置１０４、１０５は、取得した位置情報とセンサデータとを、サーバ装置１０１に送信する。

なお、図１では、移動体は、移動体１０２および移動体１０３の２つしか示されていないが、１つでもよいし、３つ以上設けられていてもよい。また、図１では、観測装置は、観測装置１０４および観測装置１０５の２つしか示されていないが、１つでもよいし、３つ以上設けられていてもよい。

図２は、実施の形態１に係る危険情報処理方法を実現する危険情報処理システム１００の構成の一例を示すブロック図である。図２の危険情報処理システムでは、位置情報と周辺状況などその他のセンサデータとを取得して送信する移動体１０２と、危険情報処理装置の機能を有するサーバ装置１０１とが、ネットワークを介して接続する構成を示している。サーバ装置１０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備えるコンピュータにより構成される。

移動体１０２および移動体１０３の各々は、データ取得部２０１を備える。また、観測装置１０４および観測装置１０５は、データ取得部２０１を備える。以降では、移動体１０２について説明するが、移動体１０２を、移動体１０３、観測装置１０４または観測装置１０５に置き換えてもよい。

データ取得部２０１は、移動体１０２の周辺状況をセンシングし、現在位置を示す位置情報と、移動体１０２自身の状態や移動体１０２の周辺状況などの状況を示すセンサデータとを取得する。データ取得部２０１は、取得した位置情報とセンサデータとを、サーバ装置１０１に送信する。データ取得部２０１は、例えば、位置情報を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などの位置取得手段と、センサデータとを取得する、車載カメラ、レーザーデータ、ミリ波レーダ、ソナー、赤外線カメラ、路面状態センサ、眠気センサ、天候センサなどのセンサデバイスを備える。そして、データ取得部２０１は、位置取得手段が取得した位置情報と、各センサデバイスがセンシングしたセンサデータとを取得する。また、データ取得部２０１は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）情報取得手段、車車間通信情報手段、路車間通信情報手段、車両周辺情報認識手段等を備え、通信又は認識することで、位置取得手段が取得した位置情報と、各センサデバイスがセンシングしたセンサデータとを取得する。

例えば、データ取得部２０１は、車載カメラを備え、撮影した画像に画像認識処理を行うことで得られた結果である前方車両の有無や、撮影した画像を用いて計測した前方車両との距離を、センサデータとして取得してもよい。また、データ取得部２０１は、車載カメラやミリ波レーダを備え、一定距離内に歩行者が何人いるかを計測し、センサデータとして取得してもよい。また、データ取得部２０１は、路面状態センサを備え、路面が凍結しているかどうかを計測し、センサデータとして取得してもよい。また、データ取得部２０１は、天候センサを備え、雨天かどうかを計測し、センサデータとして取得してもよい。センサデータの種類には制限されない。

また、データ取得部２０１が取得するセンサデータは、個々の移動体１０２、１０３および個々の観測装置１０４、１０５によって異なっていてもよいし、同じであってもよい。

サーバ装置１０１は、制御部２００と、入力部２０３と、記憶部２０５と、受信部２０６とを備える。サーバ装置１０１は、危険情報処理装置としての機能を有する。

受信部２０６は、移動体１０２、１０３、または、観測装置１０４、１０５から、位置情報とセンサデータとを受信する。受信部２０６は、受信した位置情報とセンサデータとを、制御部２００に通知（送信）する。

制御部２００は、管理部２０２と演算部２０４とを備える。

管理部２０２は、地点と状況との組み合せに対して、危険事象発生の有無を示す評価値を対応付けた全体観測テーブルを生成して、記憶部２０５に格納する。全体観測テーブルは、例えば、位置情報が示す地点を行、センサデータが示す状況を列とし、地点と状況との組み合わせの各々について、当該組み合わせに対する危険度である危険情報で構成される。なお、危険度が複数の組み合わせの各々に対応付けられた複数の危険情報は、全体観測テーブルとして記憶部２０５に保持されているが、テーブルとして保持されていなくてもよく、複数の組み合わせの各々と危険度とが対応付けられた情報であればテーブル以外の形態で表された情報であってもよい。

管理部２０２は、受信部２０６から取得した位置情報およびセンサデータ、または、入力部２０３から取得した危険事象発生の有無を用いて、位置情報が示す地点とセンサデータが示す状況との組み合わせに対する評価値（危険事象発生の有無を示す評価値（危険度））を、記憶部２０５に保持されている全体観測テーブルの該当する組み合わせを示すセルに記録する。危険事象発生とは、例えば、事故発生の有無である。危険事象発生とは、例えば、ヒヤリハットの発生の有無でもよい。

また、管理部２０２は、全体観測テーブルを用いて、地点と状況との組み合せの各々に対して推定した危険度（危険事象発生の有無を示す推定評価値）を対応付けた全体推定テーブルを生成して、記憶部２０５に格納する。全体推定テーブルは、例えば、位置情報が示す地点を行、センサデータが示す状況を列とし、地点と状況との組み合わせの各々について、当該組み合わせに対する危険度として推定評価値を含む危険度を示す危険情報で構成される。管理部２０２は、全体観測テーブルにおいて危険度が保持されていない地点と状況との組み合わせに対応するセル（以下、「未評価セル」という。）に対し、全体観測テーブルにおける他の地点と状況との組み合わせに対応するセルに保持されている危険度を用いて、推定評価値を計算する。具体的には、管理部２０２は、推定評価値を計算する際、演算部２０４に演算を指示し、演算部２０４による演算結果を用いて推定評価値の計算処理を行う。推定評価値の計算手順については、後で図面を用いて詳細に説明する。また、管理部２０２は、全体観測テーブルにおいて評価値が保持されている地点と状況との組み合わせに対応するセル（以下、「評価済みセル」という。）の評価値を、そのまま全体推定テーブルの該当セルに格納する。更に、管理部２０２は、未評価セルに対し、演算部２０４を用いて算出した推定評価値を、全体推定テーブルの該当セルに格納する。

演算部２０４は、受信部２０６から受信した位置情報から地点を特定する機能と、受信部２０６から受信したセンサデータからどのような状況であるのかを所定の条件に基づいて判定する機能とを有する。なお、状況が複数の場合には、複数の状況に各々対応する複数の条件が対応付けられている。また、演算部２０４は、管理部２０２からの指示に従い、地点間における危険度の相関係数を計算する機能と、未評価セルに対する推定評価値を計算する機能とを有する。相関係数を計算する機能と、推定評価値を計算する機能とについては、後で図面を用いて詳細に説明する。また、演算部２０４は、受信部２０６から受信したセンサデータのうちの、例えばＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）装置の稼働データから事故が起こったか否かを判断し、危険事象発生の有無として入力する機能を有していてもよい。

入力部２０３は、危険事象発生の有無を入力する。入力部２０３は、入力した危険事象発生の有無を、制御部２００に送信する。例えば、入力部２０３は、キーボードやマウスなどのデバイスであり、オペレータが操作することで、危険事象発生の有無を入力する。

記憶部２０５は、地点と状況との組み合わせに対して、危険事象発生の有無を示す評価値を対応付けた危険情報を全体観測テーブルとして保持する。また、記憶部２０５は、地点と状況との組み合わせに対して、推定した評価値である推定評価値を対応付けた危険情報を全体推定テーブルとして保持する。

以上が、本実施の形態に係る危険情報処理システム１００の構成についての説明である。

次に、本実施の形態に係る危険情報処理システム１００の動作を説明する。

図３は、実施の形態１に係る危険情報処理システム１００が全体観測テーブルに評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。

図３に示すように、受信部２０６は、移動体１０２、１０３および観測装置１０４、１０５から位置情報とセンサデータとを受信し、受信した位置情報とセンサデータとを制御部２００に送信する。制御部２００は、位置情報とセンサデータとの入力を受け付ける（ステップＳ３０１）。

次に、制御部２００の管理部２０２は、入力された位置情報を用いて、全体観測テーブルに登録された地点を移動体１０３、１０４が通過したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。管理部２０２は、入力された位置情報が示す地点が、全体観測テーブルに登録された地点の行にあると判定した場合に、当該登録された地点を通過したと決定する。入力された位置情報が示す地点が、全体観測テーブルに登録された地点の行にない場合は（ステップＳ３０２でＮｏ）、処理を終了する。

管理部２０２は、全体観測テーブルに登録された地点を通過したと判定した場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、当該地点を示した位置情報とともに入力されたセンサデータを用いて、当該センサデータを取得した移動体の状況または観測装置の周囲の状況が全体観測テーブルに登録された状況であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。具体的には、管理部２０２は、入力されたセンサデータが、全体観測テーブルに登録された状況であるか否かを判定するための所定の条件を満たすか否かを演算部２０４に判定させる。そして、管理部２０２は、演算部２０４から取得した判定結果が所定の条件を満たすと判定された結果である場合に、入力されたセンサデータを取得した移動体の状況または観測装置の周囲の状況が全体観測テーブルに登録された状況であると判定する。つまり、入力されたセンサデータは、当該センサデータを取得した移動体の状況または観測装置の周囲の状況が全体観測テーブルに登録された状況を示す。

一方で、管理部２０２は、入力されたセンサデータが所定の条件を満たさないと判定された結果を演算部２０４から取得した場合、当該センサデータを取得した移動体の状況または観測装置の周囲の状況が全体観測テーブルに登録された状況でないと判定し（ステップＳ３０３でＮｏ）、処理を終了する。

管理部２０２は、入力されたセンサデータを取得した移動体の状況または観測装置の周囲の状況が全体観測テーブルに登録された状況であると判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）、入力部２０３から取得した危険事象発生の有無に応じて、位置情報が示す地点と当該センサデータが示す状況との組み合わせに対する評価値（危険事象発生の有無を示す評価値）を決定する（ステップＳ３０４）。

そして、管理部２０２は、決定した評価値を、全体観測テーブルのうちの当該組み合わせに対応するセルに記録し（ステップＳ３０５）、処理を終了する。

以上が、危険情報処理システム１００が全体観測テーブルに評価値を記録する処理手順である。つまり、危険情報処理システム１００は、危険事象が発生した地点と、当該地点において危険事象が発生した際の状況との組み合わせに対して入力された危険度を、危険情報として記憶部２０５に格納する。

図４〜図６は、本実施の形態に係る危険情報処理システム１００が全体推定テーブルに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。

図４に示すように、管理部２０２は、まず全体観測テーブルの評価値が入力されているセルから、全体観測テーブルの行に登録された全ての地点間における危険度の相関係数を計算する（ステップＳ４０１）。

次に、管理部２０２は、ステップＳ４０１で計算した全体観測テーブルの行に登録された全ての地点間における危険度の相関係数と、全体観測テーブルに入力済みセルの評価値から、全体観測テーブルの未評価セルに対する推定評価値を計算する（ステップＳ４０２）。具体的には、管理部２０２は、全体観測テーブルの地点と状況との組み合わせに対応する複数のセルのうちの評価済みセルの評価値を、そのまま全体推定テーブルの対応するセルに格納する。更に、管理部２０２は、全体観測テーブルの複数のセルのうちの未評価セルに対する推定評価値であって、演算部２０４を用いて計算した推定評価値を、全体推定テーブルの対応するセルに格納する。つまり、管理部２０２は、評価値が入力されていない第１の組み合わせを処理対象として、各組み合わせに対応するセルに入力された危険度である危険情報を記憶部２０５から読み出して、読み出した危険情報を用いて第１の組み合わせに対する危険度を計算することで、当該危険度を示す第１の危険情報を推定する。

図５は、図４のステップＳ４０１に対応しており、危険情報処理システム１００が、全体観測テーブルから各地点間における危険度の相関係数を計算する処理手順の一例を示すフロー図である。

図５に示すように、管理部２０２は、まず全体観測テーブルに登録された地点の行のうちの１つの地点を地点ｉ＝０として定める（ステップＳ５０１）。

次に、管理部２０２は、全体観測テーブルに登録された全ての地点の各々について、他の地点との間における危険度の相関係数を計算済みか否かを判定する（ステップＳ５０２）。具体的には、管理部２０２は、現在相関係数を計算している地点について、当該地点のｉが登録地点数から１減じた数と等しいか否かを判定する。なお、登録地点数は、全体観測テーブルに登録された全ての地点の数である。管理部２０２は、現在相関係数を計算している地点のｉが登録地点数から１減じた数と等しいと判定した場合、全ての地点について他の地点との間における危険度の相関係数を計算済であると判定する。一方で、管理部２０２は、現在相関係数を計算している地点のｉが登録地点数から１減じた数と等しくないと判定した場合、全ての地点について他の地点との間における危険度の相関係数を計算済でないと判定する。

管理部２０２は、全体観測テーブルに登録された全ての地点の各々について、他の地点との間における危険度の相関係数を計算済みであると判定した場合（ステップＳ５０２でＹｅｓ）、全体観測テーブルから各地点間における危険度の相関係数を計算する処理を終了する。

管理部２０２は、全体観測テーブルに登録された全ての地点の各々について、他の地点との間における危険度の相関係数を計算済みでないと判定した場合（ステップＳ５０２でＮｏ）、地点ｉ＝０とは異なり、かつ、まだ相関係数を計算していない地点ｊ＝ｉ＋１を定める（ステップＳ５０３）。

次に、管理部２０２は、全体観測テーブルに登録された地点ｉについて、全ての他の地点ｊとの間における危険度の相関係数を計算済みか否かを判定する（ステップＳ５０４）。具体的には、管理部２０２は、他の地点のｊが登録地点数と等しいか否かを判定する。管理部２０２は、他の地点のｊが登録地点数と等しいと判定した場合、全体観測テーブルに登録された地点ｉについて、全ての他の地点ｊとの間における危険度の相関係数を計算済みであると判定する。一方で、管理部２０２は、他の地点のｊが登録地点数と等しくないと判定した場合、全体観測テーブルに登録された地点ｉについて、全ての他の地点ｊとの間における危険度の相関係数を計算済みでないと判定する。

管理部２０２は、全体観測テーブルに登録された地点ｉについて、全ての他の地点ｊとの間における危険度の相関係数を計算していないと判定した場合（ステップＳ５０４でＮｏ）、演算部２０４に、地点ｉと地点ｊとで共通に評価値のある状況に対する評価値を用いて、地点ｉと地点ｊとの間における危険度の相関係数の計算を指示する。演算部２０４は、管理部２０２からの指示に従い、地点ｉと地点ｊとの間における危険度の相関係数を計算する（ステップＳ５０５）。

管理部２０２は、ｊをインクリメントし（ステップＳ５０６）、ステップＳ５０４に遷移し、処理を繰り返す。

管理部２０２は、全体観測テーブルに登録された地点ｉについて、全ての他の地点ｊとの間における危険度の相関係数を計算したと判定した場合（ステップＳ５０４でＹｅｓ）、ｉをインクリメントし（ステップＳ５０７）、ステップＳ５０２に遷移し、処理を繰り返す。

以上が、危険情報処理システム１００が全体観測テーブルから各地点間における危険度の相関係数を計算する処理手順である。

図６は、図４のステップＳ４０２に対応しており、危険情報処理システム１００が、全体観測テーブルと相関係数とから各地点の未評価セルに対する推定評価値を計算する処理手順の一例を示すフロー図である。

図６に示すように、管理部２０２は、まず全体観測テーブルに未評価のセルがあるか否かを判定する（ステップＳ６０１）。管理部２０２は、全体観測テーブルに未評価のセルがないと判定した場合（ステップＳ６０１でＮｏ）、全体観測テーブルの評価値を、そのまま全体推定テーブルの該当セルに格納して、処理を完了する。

管理部２０２は、全体観測テーブルに未評価のセルがあると判定した場合（ステップＳ６０１でＹｅｓ）、演算部２０４に、未評価セルに対する推定評価値の計算を指示する。演算部２０４は、管理部２０２からの指示に従い、全体観測テーブルに登録された各状況の列について、当該列の各地点間における危険度の相関係数と評価済みの評価値とを用いて、未評価セルに対する推定評価値を計算する（ステップＳ６０２）。管理部２０２は、全体観測テーブルの評価値を、そのまま全体推定テーブルの該当セルに格納し、更に、演算部２０４が計算した推定評価値を、全体推定テーブルの該当セルに格納する。

以上が、危険情報処理システム１００が、全体観測テーブルと相関係数とから各地点の未評価セルに対する推定評価値を計算する処理手順である。

次に、ステップＳ５０５にて、地点ｉと地点ｊとで共通に評価値のある状況に対する評価値を用いて地点間における危険度の相関係数を計算する際の計算式の一例を説明する。

地点ｘの状況ｙに対する相対的危険度の式は、下記の式１のように示される。

ここで、ｒ_ｘｙは、地点ｘの状況ｙに対する評価値（危険事象発生有無）を示す。また、ｒ￣ｘは、地点ｘの評価値（危険事象発生有無）の平均値をあらわす。

地点ｉと地点ｊの状況ｋへの評価値（危険事象発生有無）の類似度の式は、下記の式２のように示される。この式の値が負の場合は非類似、正の場合は類似しているといえる。

地点ａと地点ｘとの間における危険度の相関係数の式は、下記の式３のように示される。このとき、地点ａと地点ｘの間で共通に評価値を評価しているもののみを演算の対象とする。

ここで、ｒ’￣ｘは地点ａと地点ｘとにおいて共通の危険事象が発生したときの状況に対する地点ｘの評価値（危険事象発生有無）の平均値をあらわす。

次に、ステップＳ６０２にて、各センサデータについて、各地点間における危険度の相関係数と、評価済の評価値から未評価の評価値を計算する際の計算式の一例を説明する。

地点ａ以外の全ての地点ｘの評価値（危険事象発生有無）から、地点ａと状況ｙとの組み合わせに対する危険度の式は、下記の式４のように示される。

式４に対し、多くの地点で評価値（危険事象発生有無）が決まったものほど、評価されやすくなるという問題を修正するために、正規化を施すことにより下記の式５が得られる。

地点ａの状況ｙについての推定評価値の式は、下記の式６のように示される。

次に、全体観測テーブル、および、全体推定テーブルの具体例を用いて危険情報処理システム１００の処理を説明する。

図７は、発明の実施の形態１に係る記憶部２０５が記憶する全体観測テーブルの構成を説明するための図である。

全体観測テーブル７０１は、初期値としては、各セルに未評価を意味する「２」を保持している。例えば、地点Ａにて状況ａを示すセンサデータが取得された際に事故が発生した場合、管理部２０２は、全体観測テーブル７０１の地点Ａおよび状況ａのセルに、危険事象が発生したことを意味する「３」を評価値として記録する。例えば、地点Ｎにて状況ｍを示すセンサデータが取得された際に事故が発生しなかった場合、管理部２０２は、全体観測テーブル７０１の地点Ｎおよび状況ｍのセルに、危険事象が発生しなかったことを意味する「１」を評価値として記録する。図７に示す全体観測テーブル７０１の例では、地点Ｂおよび状況ｂのセルのみが未評価のセルで、それ以外のセルは評価済みという例である。なお、状況を示すセンサデータとは、当該状況であるか否かを判定するための所定の条件を満たすセンサデータである。

図８は、実施の形態１に係る記憶部２０５が記憶する全体推定テーブルの構成を説明するための図である。

全体推定テーブル８０１は、図７で示した全体観測テーブル７０１と評価済みのセルの値は同じである。両者の違いは、全体観測テーブル７０１では未評価であった地点Ｂおよび状況ｂのセルに推定評価値「２．７５」が入力されている点である。入力されている推定評価値は、地点Ｂとその他の各地点との間における危険度の相関係数を計算し、計算した相関係数と、各地点での状況ｂの各セルの評価値と、式６とを用いて、推定評価値を計算した結果である。

つまり、管理部２０２は、未評価の第１のセル（第１の組み合わせ）の評価値である第１の危険情報を推定するために、第１のセルと地点が同じで状況が異なる第２のセル（第２の組み合わせ）に対する危険度（評価値）である第２の危険情報と、第１のセルと状況が同じで地点が異なる第３のセル（第３の組み合わせ）に対する危険度（評価値）である第３の危険情報と、第２のセルと状況が同じで第３のセルと地点が同じ第４のセル（第４の組み合わせ）に対する危険度（評価値）である第４の危険情報との３つの評価済みのセルの評価値（危険情報）を用いて、第１の危険情報を推定する。具体的には、管理部２０２は、まず、第２のセルに入力されている評価値と第４のセルに入力されている評価値とを用いて、地点間における危険度の相関を計算し、計算することにより得られた地点間における危険度の相関を用いて、第３のセルに入力されている評価値から、第１のセルに対する危険度を計算する。

図９は、図７と同様に、実施の形態１に係る記憶部２０５が記憶する全体観測テーブルの一例を示す図である。

図９の、図７との違いは、全体観測テーブルについて、各状況をより具体的に開示した点である。図７の場合と同様に、全体観測テーブル９０１は、初期値としては、各セルに未評価を意味する「２」を保持している。例えば、地点Ｂにて一定距離内前方車両有を示すセンサデータが取得された際に事故が発生した場合、管理部２０２は、全体観測テーブル９０１の地点Ａおよび一定距離内前方車両有のセルに、危険事象が発生したことを意味する「３」を評価値として記録する。また、例えば、地点Ｎにて路面凍結有を示すセンサデータが取得された際に事故が発生しなかった場合、管理部２０２は、全体観測テーブル９０１の地点Ｎおよび路面凍結有のセルに、危険事象が発生しなかったことを意味する「１」を評価値として記録する。図９に示す全体観測テーブル９０１の例では、地点Ｂおよび一定距離内後方車両有のセルと、地点Ｂおよび一定距離内歩行者数＞閾値ａのセルと、地点Ｏおよび一定距離内対向車有のセルとが未評価のセルで、それ以外のセルは評価済みという例である。

図１０は、図８と同様に、実施の形態１に係る記憶部２０５が記憶する全体推定テーブルの一例を示す図である。

図１０の、図８との違いは、全体推定テーブルについて、各状況をより具体的に開示した点である。図８の場合と同様に、図９の全体観測テーブル９０１では未評価であった地点Ｂおよび一定距離内後方車両有のセルと、地点Ｂおよび一定距離内歩行者数＞閾値ａのセルと、地点Ｏおよび一定距離内対向車有のセルとにそれぞれ、推定評価値「２．９８」と、「１．０５」と、「１．１２」とが入力されている点である。入力されている推定評価値「２．９８」は、地点Ｂとその他の地点との間における危険度の相関係数を計算し、計算した相関係数と、各地点での一定距離内後方車両有の列の各セルの評価値と、式６とを用いて、推定評価値を計算した結果である。また、入力されている推定評価値「１．０５」は、地点Ｂとその他の地点との間における危険度の相関係数を計算し、計算した相関係数と、各地点での一定距離内歩行者数＞閾値ａの列の各セルの評価値と、式６とを用いて、推定評価値を計算した結果である。また、入力されている推定評価値「１．１２」は、地点Ｏとその他の地点との間における危険度の相関係数を計算し、計算した相関係数と、各地点での一定距離内対向車両有の列の各セルの評価値と、式６とを用いて、推定評価値を計算した結果である。

以上が、本実施の形態に係る危険情報処理システム１００の処理の説明である。

（効果）
本実施の形態に係る危険情報処理システム１００は、既に評価値を取得できている地点と状況との組み合わせ（つまり、評価済みセル）から、状況を示すセンサデータを取得できていない地点（つまり、未評価セル）の危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）を得ることができる。これにより、危険情報処理システム１００は、管理している全ての地点と状況との組み合わせに対し、実際に全てのセンシングデータを取得することなく、危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）を取得できる。

（実施の形態２）
図１１は、実施の形態２に係る危険情報処理方法を実現する危険情報処理システム１１０の構成の一例を示すブロック図である。

図１１に示す危険情報処理システム１１０では、位置情報とセンサデータとを取得して送信する移動体１１２、１１３および観測装置１１４、１１５と、危険情報処理装置の機能を有するサーバ装置１１１とが、ネットワークを介して接続する構成を示している。以下では、実施の形態１との各構成要素の機能の違いのみを説明する。実施の形態１と機能の違いがない構成要素については説明を省略する。

移動体１１２および移動体１１３の各々は、データ取得部２１１を備える。また、観測装置１１４および観測装置１１５は、データ取得部２１１を備える。以降では、移動体１１２について説明するが、移動体１１２を、移動体１１３、観測装置１１４または観測装置１１５に置き換えてもよい。

データ取得部２１１は、実施の形態１のデータ取得部２０１の機能に加え、運転者を特定するセンサデータも取得する。データ取得部２１１は、予め登録された運転者情報と、運転者の所有するスマートフォンや、車の鍵、運転免許証などとをマッチングすることにより、運転者を特定してもよい。また、運転者自身の身体的特徴、例えば、指紋、掌紋、瞳孔、声紋などから運転者を特定してもよい。センサデータの種類は制限されない。

サーバ装置１１１は、制御部２１０と、入力部２０３と、記憶部２１５と、受信部２０６とを備える。サーバ装置１１１は、危険情報処理装置としての機能を有する。

制御部２１０は、管理部２１２と演算部２１４とを備える。

管理部２１２は、地点と状況との組み合せに対して、危険事象発生の有無を示す評価値を対応付けた全体観測テーブルと個別観測テーブルとを生成して、記憶部２１５に格納する。全体観測テーブルは、例えば、実施の形態１で説明した全体観測テーブルと同じである。ここで、全体観測テーブルは、運転者に関わらず全ての運転者を対象とした全体危険情報とも言える。個別観測テーブルは、全体観測テーブルと同じ行と列を備え、運転者毎に個別のテーブルとして別々に管理される。つまり、個別観測テーブルは、危険事象が発生した地点と、当該地点において危険事象が発生した際の状況との組み合わせに対して、運転者毎に入力された危険度である、運転者毎の個別危険情報で構成される。

管理部２１２は、受信部２０６から取得した位置情報と、運転者を特定するセンサデータを含むセンサデータとを用いて、運転者を特定し、特定した運転者に対応付けられている個別観測テーブルを選択する。管理部２１２は、受信部２０６から取得した位置情報およびセンサデータ、または、入力部２０３から取得した危険事象発生の有無を用いて、位置情報が示す地点とセンサデータが示す状況との組み合わせに対する危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）を、記憶部２１５に保持されている全体観測テーブルおよび個別観測テーブルの各々の該当セルに記録する。危険事象発生とは、例えば、事故発生の有無である。危険事象発生とは、例えば、ヒヤリハットの発生の有無でもよい。

また、管理部２１２の全体観測テーブルを用いた全体推定テーブルの生成する処理は、実施の形態１の管理部２０２の処理と同じであるため説明を省略する。管理部２１２は、生成した全体推定テーブルを、記憶部２１５に格納する。

また、管理部２１２は、全体推定テーブルと個別観測テーブルとの間における危険度の相関係数を計算する。そして、管理部２１２は、計算することにより得られた相関係数を用いて、全体推定テーブルの推定評価値から個別観測テーブルの未評価セルに対する推定評価値を計算し、個別推定テーブルを生成して、記憶部２１５に格納する。

演算部２１４は、実施の形態１の演算部２０４の機能に加え、全体推定テーブルと個別観測テーブルとの間における危険度の相関係数を計算する機能と、全体推定テーブルの推定評価値から個別観測テーブルの未評価セルに対する推定評価値を計算する機能とを有する。

記憶部２１５は、実施の形態１の記憶部２０５で保持する全体観測テーブルおよび全体推定テーブルに加え、運転者毎に全体観測テーブルと同じ行および列を備えた、個別観測テーブルを１つ以上保持し、また、運転者毎に全体推定テーブルと同じ行および列を備えた、個別推定テーブルを１つ以上保持する。

以上が、本実施の形態に係る危険情報処理システム１１０の構成についての説明である。

次に、本実施の形態に係る危険情報処理システム１１０の動作を説明する。

図１２は、実施の形態２に係る危険情報処理システム１１０が全体観測テーブルと個別観測テーブルとに評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。

図１２に示すように、受信部２０６は、移動体１１２、１１３および観測装置１１４、１１５から位置情報とセンサデータとを受信し、受信した位置情報とセンサデータとを制御部２１０に送信する。制御部２１０は、位置情報とセンサデータとの入力を受け付ける（ステップＳ１２０１）。ここで、制御部２１０が受け付けるセンサデータは、実施の形態１とは異なり、運転者を特定するセンサデータを含む。

次に、制御部２１０の管理部２１２は、入力されたセンサデータから運転者を特定し、特定した運転者に対応付けられている個別観測テーブルを選択する（ステップＳ１２０２）。

次に、管理部２１２は、入力された位置情報とセンサデータとを用いて、実施の形態１の図３のステップＳ３０２〜ステップＳ３０５と同じ処理を行う。

ステップＳ３０５の次に、管理部２１２は、ステップＳ３０５で判断した評価値を、ステップＳ１２０２で選択した個別観測テーブルの該当するセルに記録し（ステップＳ１２０３）、処理を終了する。

以上が、危険情報処理システム１００が全体観測テーブルと個別観測テーブルとに評価値を記録する処理手順である。つまり、危険情報処理システム１００は、危険事象が発生した地点と、当該地点において危険事象が発生した際の状況との組み合わせに対して、運転者毎に入力された危険度を、運転者毎の個別危険情報として、かつ、全ての運転者を対象とした全体危険情報として記憶部２１５に格納する。

図１３〜図１５は、実施の形態２に係る危険情報処理システム１１０が全体推定テーブルと個別推定テーブルとに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。

図１３に示すように、管理部２１２は、まず、実施の形態１の図４のステップＳ４０１およびステップＳ４０２と同じ処理を行う。

次に、管理部２１２は、全体推定テーブルと個別観測テーブルとの間における危険度の相関係数を計算する（ステップＳ１３０１）。

管理部２１２は、全体推定テーブルの推定評価値から、個別観測テーブルの未評価セルに対する推定評価値を計算する（ステップＳ１３０２）。管理部２１２は、個別観測テーブルの複数のセルのうちの評価済みセルの評価値を、そのまま個別推定テーブルの対応するセルに格納する。更に、管理部２１２は、個別観測テーブルの複数のセルのうちの未評価セルに対する推定評価値であって、演算部２１４を用いて計算した推定評価値を、個別推定テーブルの対応するセルに格納する。

図１４は、図１３のステップＳ１３０１に対応しており、危険情報処理システム１１０が、全体推定テーブルと個別観測テーブルとの間における危険度の相関係数を計算する処理手順の一例を示すフロー図である。

図１４に示すように、管理部２１２は、まず個別観測テーブルの一つをｉ＝０として定める（ステップＳ１４０１）。

次に、管理部２１２は、全ての個別観測テーブルについて、全体推定テーブルとの間における危険度の相関係数を計算済みか否かを判定する（ステップＳ１４０２）。具体的には、管理部２１２は、現在相関係数を計算している個別観測テーブルについて、当該個別観測テーブルのｉが個別観測テーブル数と等しいか否かを判定する。なお、個別観測テーブル数は、記憶部２１５に保持されている全ての個別観測テーブルの数である。管理部２１２は、現在相関係数を計算している個別観測テーブルのｉが個別観測テーブル数と等しいと判定した場合、全ての個別観測テーブルについて全体推定テーブルとの間における危険度の相関係数を計算済みであると判定する。一方で、管理部２１２は、現在相関係数を計算している個別観測テーブルのｉが個別観測テーブル数と等しくないと判定した場合、全ての個別観測テーブルについて全体推定テーブルとの間における危険度の相関係数を計算済みでないと判定する。

管理部２１２は、全ての個別観測テーブルについて、全体推定テーブルとの間における危険度の相関係数を計算済みであると判定した場合（ステップＳ１４０２でＹｅｓ）、全体推定テーブルと個別観測テーブルとの間における危険度の相関係数を計算する処理を終了する。

管理部２１２は、全ての個別観測テーブルについて、全体推定テーブルとの間における危険度の相関係数を計算済みでないと判定した場合（ステップＳ１４０２でＮｏ）、まだ相関係数を計算していない個別観測テーブルを処理対象として選択する（ステップＳ１４０３）。

管理部２１２は、演算部２１４に、ステップＳ１４０３で選択した個別観測テーブルと全体推定テーブルとの間における危険度の相関係数の計算を指示する。演算部２１４は、管理部２１２からの指示に従い、全体推定テーブルのセルと個別観測テーブルのセルとで共通に評価済セルの評価値を用いて、相関係数を計算する（ステップＳ１４０４）。

管理部２１２は、全体推定テーブルとの間における危険度の相関係数が未計算の個別観測テーブルについて、全体推定テーブルと当該個別観測テーブルとの間における危険度の相関係数を計算するために、ｉをインクリメントして（ステップＳ１４０５）、ステップＳ１４０２に遷移し、処理を繰り返す。

以上が、危険情報処理システム１１０が、全体推定テーブルと個別観測テーブルとの間における危険度の相関係数を計算する処理手順である。つまり、危険情報処理システム１１０は、個別危険情報としての個別観測テーブルと、全体危険情報としての全体推定テーブルとの間における危険度の相関を計算する。

図１５は、図１３のステップＳ１３０２に対応しており、危険情報処理システム１１０が、全体推定テーブルの評価値（推定評価値を含む）から個別観測テーブルの未評価セルに対する推定評価値を計算する処理手順の一例を示すフロー図である。

図１５に示すように、管理部２１２は、まず個別観測テーブルの一つをｉ＝０として定める（ステップＳ１５０１）。

次に、管理部２１２は、記憶部２１５に保持されている全ての個別観測テーブルについて、推定評価値を計算済みか否かを判定する（ステップＳ１５０２）。具体的には、管理部２１２は、現在推定評価値を計算している個別観測テーブルについて、当該個別観測テーブルのｉが個別観測テーブル数と等しいか否かを判定する。なお、個別観測テーブル数は、記憶部２１５に保持されている全ての個別観測テーブルの数である。管理部２１２は、現在推定評価値を計算している個別観測テーブルのｉが個別観測テーブル数と等しいと判定した場合、全ての個別観測テーブルについて推定評価値を計算済みであると判定する。一方で、管理部２１２は、現在推定評価値を計算している個別観測テーブルのｉが個別観測テーブル数と等しくないと判定した場合、全ての個別観測テーブルについて推定評価値を計算済みでないと判定する。

全ての個別観測テーブルについて、推定評価値を計算済みであると判定した場合（ステップＳ１５０２でＹｅｓ）、処理を終了する。

管理部２１２は、全ての個別観測テーブルについて、推定評価値を計算済みでないと判定した場合（ステップＳ１５０２でＮｏ）、まだ推定評価値を計算していない個別観測テーブルを処理対象として選択する（ステップＳ１５０３）。

管理部２１２は、ステップＳ１５０３で選択した個別観測テーブルに未評価セルがあるか否かを判定する（ステップＳ１５０４）。管理部２１２は、個別観測テーブルに未評価セルがないと判定した場合（ステップＳ１５０４でＮ）、ステップＳ１５０６に遷移する。

管理部２１２は、個別観測テーブルに未評価セルがあると判定した場合（ステップＳ１５０４でＹｅｓ）、演算部２１４に、未評価セルに対する推定評価値の計算を指示する。演算部２１４は、管理部２１２からの指示に従い、全体推定テーブルと個別観測テーブルとの間における危険度の相関係数と、全体推定テーブルの評価済みセルの評価値（推定評価値を含む）とを用いて、個別観測テーブルの未評価セルに対する推定評価値を計算する（ステップＳ１５０５）。

管理部２１２は、ｉをインクリメントして（ステップＳ１５０６）、ステップＳ１５０２に遷移し、処理を繰り返す。

以上が、危険情報処理システム１１０が、全体推定テーブルの評価値（推定評価値を含む）から運転者毎の個別観測テーブルの未評価セルに対する推定評価値を計算する処理手順である。つまり、危険情報処理システム１１０は、計算することにより得られた、個別危険情報としての個別観測テーブルと、全体危険情報としての全体推定テーブルとの間における危険度の相関を用いて、全体推定テーブルの評価値から個別観測テーブルの推定評価値を計算する。

次に、全体推定テーブル、個別観測テーブル、および、個別推定テーブルの具体例を用いて危険情報処理システムの処理を説明する。

図１６は、実施の形態２に係る記憶部２１５が保持する全体推定テーブルの一例を示す図である。全体推定テーブル１６０１の全てのセルには、評価値、または、推定評価値が記録されている。つまり、この全体推定テーブル１６０１は、ステップＳ４０２が終了することにより生成されたテーブルである。

図１７は、実施の形態２に係る記憶部２１５が保持する個別観測テーブルの一例を示す図である。この例では、個別観測テーブル１７０１は、地点Ａおよび一定距離内前方車両有のセルのみに評価値が記録されている。それ以外のセルは、未評価である。ここで、個別観測テーブル１７０１の評価済セルと全体推定テーブル１６０１の評価済セルとの間で、式６を用いて相関係数を計算すると相関係数は「１」となる。

図１８は、実施の形態２に係る記憶部２１５が保持する個別推定テーブルの一例を示す図である。この例では、全体推定テーブル１６０１と個別観測テーブル１７０１との間における危険度の相関係数が「１」であるため、全体推定テーブル１６０１は、個別観測テーブル１７０１では未評価だったセルに、全体推定テーブル１６０１と同じ評価値が入力されている。

以上が、本実施の形態に係る危険情報処理システム１１０の動作の説明である。

（効果）
本実施の形態に係る危険情報処理システム１１０は、既に評価値を取得できている地点と状況との組み合わせ（つまり、評価済みセル）から、センサデータが取得できていない地点（つまり、未評価セル）の危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）を得ることができる。また、危険情報処理システム１１０では、全体を対象とした地点と状況との組み合わせに対する危険度を用いて、運転者を特定し、特定した運転者毎の個別の危険度を得ることができる。これにより、危険情報処理システム１１０は、管理している全ての地点と状況との組み合わせに対し、実際に全てのセンシングデータを運転者毎に個別に取得することなく、運転者毎の危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）を取得することが可能となる。

（実施の形態３）
図１９は、実施の形態３に係る危険情報処理方法を実現する危険情報処理システム１２０の構成の一例を示すブロック図である。

図１９に示す危険情報処理システム１１０では、位置情報とセンサデータとを取得して送信する移動体１２２、１２３および観測装置１２４、１２５と、危険情報処理装置の機能を有するサーバ装置１２１とが、ネットワークを介して接続する構成を示している。以下では、実施の形態１との各構成要素の機能の違いのみを説明する。実施の形態１と機能の違いがない構成要素については説明を省略する。

移動体１２２は、データ取得部２２１を備える。また、観測装置１２４および観測装置１２５は、データ取得部２２１を備える。以降では、移動体１２２について説明するが、移動体１２２を、移動体１２３、観測装置１２４または観測装置１２５に置き換えてもよい。

データ取得部２２１は、実施の形態１のデータ取得部２０１の機能に加え、地点毎の交通量など、優先度決定に利用するセンサデータも取得する。

サーバ装置１２１は、制御部２２０と、入力部２０３と、記憶部２２５と、受信部２０６とを備える。サーバ装置１２１は、危険情報処理装置としての機能を有する。

制御部２２０は、管理部２２２と演算部２０４と優先度決定部２２７とを備える。

管理部２２２は、地点とセンサデータの組み合せに対して、危険事象発生の有無を示す評価値を対応付けた全体観測テーブルを生成して、記憶部２２５に格納する。全体観測テーブルは、実施の形態１で説明した全体観測テーブルと同じである。

管理部２２２は、受信部２０６から取得した位置情報およびセンサデータ、または、入力部２０３から取得した危険事象発生の有無を用いて、位置情報が示す地点とセンサデータが示す状況との組み合わせに対する評価値（危険事象発生の有無を示す評価値（危険度））を、記憶部２２５に保持されている全体観測テーブルの該当する組み合わせを示すセルに記録する。危険事象発生とは、例えば、事故発生の有無である。危険事象発生とは、例えば、ヒヤリハットの発生の有無でもよい。

また、管理部２２２は、受信部２０６から取得した位置情報およびセンサデータを取得し、当該センサデータに含まれる、優先度決定に利用する情報（例えば、地点毎の交通量）を抽出して、記憶部２２５に保持されている事象頻度テーブルに記録する。

また、管理部２２２は、全体観測テーブルを用いた全体推定テーブルを生成する処理は、実施の形態１の管理部２０２の処理とほぼ同じである。管理部２２２は、全体推定テーブルを生成する処理において、優先度決定部２２７が決定した順序に従い、演算部２０４に推定評価値の計算を指示する点が、実施の形態１の管理部２０２の処理と異なる。

優先度決定部２２７は、記憶部２２５に保持されている事象頻度テーブルを参照して、推定評価値を計算する順序を決定する。優先度決定部２２７は、全体観測テーブルから全体推定テーブルを生成する処理において、各地点間における危険度の相関関数を計算する処理および推定評価値を計算する処理の順序を、決定した順序（例えば、地点毎の交通量が多い順序）に並べかえる。

記憶部２２５は、実施の形態１の記憶部２０５で保持する全体観測テーブルおよび全体推定テーブルに加え、優先度決定に利用する情報（例えば、地点毎の交通量などの交通事象の頻度と地点とを対応付けた頻度情報）を事象頻度テーブルとして保持する。

以上が、本実施の形態に係る危険情報処理システム１２０の構成についての説明である。

次に、本実施の形態に係る危険情報処理システムの動作を説明する。

図２０は、実施の形態３に係る危険情報処理システム１２０が事象頻度テーブルに記録する処理手順の一例を示すフロー図である。

図２０に示すように、受信部２０６は、移動体１２２、１２３および観測装置１２４、１２５から位置情報とセンサデータとを受信し、受信した位置情報とセンサデータとを制御部２２０に送信する。制御部２２０は、位置情報とセンサデータとの入力を受け付ける（ステップＳ２００１）。ここで、制御部２２０が受け付けるセンサデータは、実施の形態１とは異なり、地点毎の交通量など、優先度決定に利用するセンサデータを含む。

次に、制御部２２０の管理部２２２は、入力されたセンサデータから地点毎の交通量を抽出し、抽出した地点毎の交通量を記憶部２２５に格納されている事象頻度テーブルに記録する（ステップＳ２００２）。

以上が、危険情報処理システム１２０が事象頻度テーブルに記録する処理手順の説明である。

図２１は、実施の形態３に係る危険情報処理システム１２０が優先度に従い全体推定テーブルに推定評価値を記録する処理手順の一例を示すフロー図である。

図２１に示すように、優先度決定部２２７は、記憶部２２５に格納されている事象頻度テーブルを参照し、全体観測テーブルの各地点の未評価セルに対する推定評価値を計算する処理順序である優先度順を決定する。優先度決定部２２７は、全体観測テーブルの各地点の未評価セルに対する推定評価値を計算する処理順序を、決定した優先度順に並び替える（ステップＳ２１０１）。ここでは、優先度決定部２２７は、地点毎の交通量が多い順序に、各地点における未評価セルの推定評価値を計算すると決定する。具体的には、優先度決定部２２７は、ｉの値が小さいものに、より交通量の多い地点を割り当てることで、各地点の未評価セルに対する推定評価値を計算する順序を優先度順に並び替える。

次に、管理部２２２は、全体観測テーブルに登録された地点の行のうち地点ｉ＝０から処理を開始する（ステップＳ２１０２）。

次に、管理部２２２は、実施の形態１の図５のステップＳ５０２〜Ｓ５０６と同じ処理を行う。

管理部２２２は、ステップＳ５０４において、全体観測テーブルに登録された地点ｉについて、全ての他の地点ｊとの間における危険度の相関係数を計算したと判定した場合（ステップＳ５０４でＹｅｓ）、ステップＳ２１０３に遷移する。

そして、管理部２２２は、地点ｉの各状況の各セルに未評価セルがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０３）。

管理部２２２は、地点ｉの各状況の各セルに未評価セルがあると判定した場合（ステップＳ２１０３でＹｅｓ）、演算部２０４に、未評価セルに対する推定評価値の計算を指示する。演算部２０４は、管理部２２２からの指示に従い、未評価セルについて、他の地点との間における危険度の相関係数と、未評価セルの状況の列における他の地点の評価値とを用いて、未評価セルに対する推定評価値を計算する（ステップＳ２１０４）。管理部２２２は、全体観測テーブルの評価値を、そのまま全体推定テーブルの該当セルに格納し、更に、演算部２０４が計算した推定評価値を、全体推定テーブルの該当セルに格納する。

管理部２２２は、ｉをインクリメントし（ステップＳ２１０５）、ステップＳ５０２に遷移して、処理を繰り返す。

以上が、危険情報処理システム１２０が、決定した優先度順に従い全体推定テーブルに推定評価値を記録する処理手順である。つまり、危険情報処理システム１２０は、頻度情報としての事象頻度テーブルを用いて、複数の地点の処理順序を決定し、決定した処理順序に従って、処理対象の未評価セルの評価値である第１の危険情報を決定する。

図２２は、実施の形態３に係る記憶部２２５が保持する事象頻度テーブルの一例を示す図である。

本実施の形態の説明では、頻度を記録する事象として、地点毎の交通量としたが、地点毎の事故回数としてもよい。この場合、例えば、事故回数が多い地点から順序に処理を行うと決定する。

また、実施の形態２と組み合わせて、運転者毎の運転回数としてもよい。この場合、例えば、運転回数が多い運転者から順序に、個別推定テーブルを生成すると決定する。つまり、この場合、記憶部は、運転者毎の運転頻度と運転者とを対応付けた頻度情報を保持し、危険情報処理システムは、頻度情報を用いて、複数の運転者の処理順序を決定し、個別危険情報としての個別推定テーブルの未評価セルの評価値の計算では、決定した処理順序に従って、処理対象の個別推定テーブルを決定する。

以上が本実施の形態に係る危険情報処理システム１２０の動作の説明である。

（効果）
本実施の形態に係る危険情報処理システム１２０は、既に評価値を取得できている地点と状況との組み合わせ（つまり、評価済みセル）から、センサデータが取得できていない地点（つまり、未評価セル）の危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）を得ることができる。これにより、危険情報処理システム１２０は、管理している全ての地点と状況との組み合わせに対し、実際に全てのセンシングデータを取得することなく、危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）を取得することが可能となる。

また、危険情報処理システム１２０は、全体推定テーブルの全ての未評価値の更新を待たなくても、交通量の多い地点など優先度が高い地点の推定評価値を得ることができる。

（実施の形態４）
図２３は、実施の形態４に係る危険情報処理方法を実現する危険情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。図２３に示す危険情報処理システム１３０では、実施の形態１から実施の形態３で説明した危険情報処理装置の機能を有するサーバ装置１０１（１１１、１２１）と、危険情報提示装置の機能を有する移動体１０２（１１２、１２２）とが、ネットワークを介して接続する構成を示している。つまり、危険情報処理システム１３０では、実施の形態１から実施の形態３で説明した、サーバ装置１０１、１１１、１２１のいずれかと、移動体１０２、１１２、１２２のいずれかとの組み合わせで実現してもよい。

サーバ装置１０１（１１１、１２１）の記憶部２０５（２１５、２２５）には、実施の形態１から実施の形態３で説明した全体推定テーブルが格納されている。

危険情報提示装置２３００は、データ取得部２０１（２１１、２２１）と、判定部２３０１と、提示部２３０２とを備える。図２３では、危険情報提示装置２３００は、移動体１０２（１１２、１２２）の一部として構成されている。

データ取得部２０１、および、記憶部２０５（２１５、２２５）は、実施の形態１から実施の形態３の構成要素と同じで、機能に違いがないので説明を省略する。

なお、危険情報処理システム１３０について、以下では、サーバ装置１０１と移動体１０２との組み合わせで説明する。

判定部２３０１は、データ取得部２０１から、位置情報とセンサデータとを受信する。判定部２３０１は、受信した位置情報が示す地点とセンサデータが示す状況との組み合わせに対する危険度である評価値（推定評価値を含む）を、サーバ装置１０１の記憶部２０５に格納されている全体推定テーブルから取得する。判定部２３０１は、受信した位置情報が示す地点と全体推定テーブルの地点の行とを対応付け、更に、受信したセンサデータが示す状況と全体推定テーブルの状況の列とを対応付ける。

次に、判定部２３０１は、取得した評価値と予め保持している閾値とを比較し、比較の結果に基づいて、警告などの情報を提示するか否かを判定する。具体的には、判定部２３０１は、取得した評価値が予め保持している閾値を超えるか否かを判定する。そして、判定部２３０１は、取得した評価値が予め保持している閾値を超えると判定した場合に、警告を提示すると判定する。一方で、判定部２３０１は、取得した評価値が予め保持している閾値を超えないと判定した場合に、警告を提示しないと判定する。

提示部２３０２は、ユーザに情報を提示する。例えば、ディスプレイやスピーカ、ＬＥＤなどの照明の点灯、点滅などであり、移動体１０２の運転者に、警告などの情報を提示する。具体的には、提示部２３０２は、判定部２３０１が警告を提示すると判定した場合、当該判定に用いられた評価値に基づく情報を、移動体１０２の運転者に提示する。

以上が本実施の形態にかかる危険情報提示装置２３００の構成についての説明である。

以下に、本実施の形態に係る危険情報提示装置の動作を説明する。

図２４は、実施の形態４に係る危険情報提示装置２３００の処理手順の一例を示すフロー図である。

図２４に示すように、判定部２３０１は、まず、データ取得部２０１から位置情報とセンサデータとを受信する（ステップＳ２４０１）。

次に、判定部２３０１は、受信した位置情報が示す地点とセンサデータが示す状況とから、当該地点の行、および、当該センサデータの列に該当する全体推定テーブルのセルに記録されている評価値をサーバ装置１０１の記憶部２０５から参照し、参照した評価値が閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２４０２）。

判定部２３０１は、評価値が閾値を超えていると判定した場合（ステップＳ２４０２でＹｅｓ）、提示部２３０２を介して、評価値に基づく警告などの情報を提示する（ステップＳ２４０３）。判定部２３０１は、推定評価値が閾値を超えていないと判定した場合（ステップＳ２４０２でＮｏ）、処理を終了する。

以上が、本実施の形態に係る危険情報処理システム１３０の動作の説明である。

なお、閾値は予め定められていてもよいし、評価値の平均としてもよい。

なお、提示部２３０２は、ユーザに直接的に情報を提示することだけに限定されず、移動体（例えば自動車）の操作情報を移動体の制御信号として出力することで、ユーザに間接的に情報を提示してもよい。例えば、ある地点で自動車の車速が早いときに評価値が大きい場合は、提示部２３０２は、自動車の速度を減速してもよいし、自動車を停車させてもよい。また、ある地点で車速が一定値以下の場合に評価値が大きい場合は、提示部２３０２は、自動車の速度を加速してもよいし、また、ある地点で自車両の左側に自転車がある場合に評価値が大きい場合は、提示部２３０２は、自動車を右側に操舵してもよい。

また、判定部２３０１は、サーバ装置が有していてもよい。この場合判定の結果に応じて、評価値に基づく警告などの情報を移動体の提示部に送信したり、送信しなかったりしてもよい。

（効果）
本実施の形態に係る危険情報処理システム１３０は、既に評価値を取得できている地点と状況との組み合わせ（つまり、評価済みセル）から、推定したセンサデータが取得できていない地点（つまり、未評価セル）の危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）を得ることができる。これにより、危険情報処理システム１３０は、管理している全ての地点と状況との組み合わせに対し、実際に全てのセンシングデータを取得することなく、危険度（危険事象発生の有無を示す評価値）に基づく情報を提示することが可能となる。これにより、運転中のユーザに対して、走行している地点の危険度を、リアルタイムに通知することができる。

＜変形例＞
本発明を上記実施の形態およびその変形例に基づいて説明してきたが、本発明は、上記の実施の形態などに限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本発明に含まれる。

（１）
上記態様において説明された技術は、例えば、以下のクラウドサービスの類型において実現されうる。しかし、上記態様において説明された技術が実現される類型はこれに限られるものでない。

（サービスの類型１：自社データセンタ型）
図２５は、サービスの類型１（自社データセンタ型）を示す。本類型は、サービスプロバイダＣ１２０がグループＣ１００から情報を取得し、ユーザに対してサービスを提供する類型である。本類型では、サービスプロバイダＣ１２０が、データセンタ運営会社の機能を有している。即ち、サービスプロバイダが、ビッグデータの管理をするクラウドサーバＣ１１１を保有している。従って、データセンタ運営会社は存在しない。

本類型では、サービスプロバイダＣ１２０は、データセンタ（クラウドサーバＣ１１１）を運営、管理している（Ｃ２０３）。また、サービスプロバイダＣ１２０は、ＯＳ（Ｃ２０２）及びアプリケーション（Ｃ２０１）を管理する。サービスプロバイダＣ１２０は、サービスプロバイダＣ１２０が管理するＯＳ（Ｃ２０２）及びアプリケーション（Ｃ２０１）を用いてサービス提供を行う（Ｃ２０４）。

（サービスの類型２：ＩａａＳ利用型）
図２６は、サービスの類型２（ＩａａＳ利用型）を示す。ここでＩａａＳとはインフラストラクチャー・アズ・ア・サービスの略であり、コンピュータシステムを構築および稼動させるための基盤そのものを、インターネット経由のサービスとして提供するクラウドサービス提供モデルである。

本類型では、データセンタ運営会社がデータセンタ（クラウドサーバＣ１１１）を運営、管理している（Ｃ２０３）。また、サービスプロバイダＣ１２０は、ＯＳ（Ｃ２０２）及びアプリケーション（Ｃ２０１）を管理する。サービスプロバイダＣ１２０は、サービスプロバイダＣ１２０が管理するＯＳ（Ｃ２０２）及びアプリケーション（Ｃ２０１）を用いてサービス提供を行う（Ｃ２０４）。

（サービスの類型３：ＰａａＳ利用型）
図２７は、サービスの類型３（ＰａａＳ利用型）を示す。ここでＰａａＳとはプラットフォーム・アズ・ア・サービスの略であり、ソフトウェアを構築および稼動させるための土台となるプラットフォームを、インターネット経由のサービスとして提供するクラウドサービス提供モデルである。

本類型では、データセンタ運営会社Ｃ１１０は、ＯＳ（Ｃ２０２）を管理し、データセンタ（クラウドサーバＣ１１１）を運営、管理している（Ｃ２０３）。また、サービスプロバイダＣ１２０は、アプリケーション（Ｃ２０１）を管理する。サービスプロバイダＣ１２０は、データセンタ運営会社が管理するＯＳ（Ｃ２０２）及びサービスプロバイダＣ１２０が管理するアプリケーション（Ｃ２０１）を用いてサービス提供を行う（Ｃ２０４）。

（サービスの類型４：ＳａａＳ利用型）
図２８は、サービスの類型４（ＳａａＳ利用型）を示す。ここでＳａａＳとはソフトウェア・アズ・ア・サービスの略である。例えばデータセンタ（クラウドサーバ）を保有しているプラットフォーム提供者が提供するアプリケーションを、データセンタ（クラウドサーバ）を保有していない会社・個人（利用者）がインターネットなどのネットワーク経由で使用できる機能を有するクラウドサービス提供モデルである。

本類型では、データセンタ運営会社Ｃ１１０は、アプリケーション（Ｃ２０１）を管理し、ＯＳ（Ｃ２０２）を管理し、データセンタ（クラウドサーバＣ１１１）を運営、管理している（Ｃ２０３）。また、サービスプロバイダＣ１２０は、データセンタ運営会社Ｃ１１０が管理するＯＳ（Ｃ２０２）及びアプリケーション（Ｃ２０１）を用いてサービス提供を行う（Ｃ２０４）。

以上いずれの類型においても、サービスプロバイダＣ１２０がサービス提供行為を行ったものとする。また例えば、サービスプロバイダ若しくはデータセンタ運営会社は、ＯＳ、アプリケーション若しくはビックデータのデータベース等を自ら開発してもよいし、また、第三者に外注させてもよい。

（２）
移動体は車（自動車）でもよいし、自動二輪でもよいし、自転車でもよいし、電車でもよいし、飛行機でもよいし、携帯電話でもよいし、タブレットでもよいし、ノートパソコンでもよいし、ウェアラブルデバイスでもよいし、移動可能でデータ取得部を備えていればどのような機器であってもよい。

（３）
データ取得部は、移動体の内部または周辺、または、観測装置の内部または周辺や状況をセンシングする機能を有する機器、センサーなどであればどのようなものであってもよい。例えば、位置情報を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、車載カメラ、レーザーデータ、ミリ波レーダ、ソナー、赤外線カメラ、路面状態センサ、眠気センサ、天候センサ、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）情報取得手段、時刻情報取得手段、車車間通信情報手段、路車間通信情報手段、通信手段、などでもよい。また、位置情報は、ＧＰＳだけでなく、例えば、Ｗｉ−Ｆｉや携帯電話通信などの受信電界強度から推定することにより取得してもよい。また、車両周辺や車両内部情報認識手段等を備えるセンサでもよい。例えば、車載カメラから、前方車両の有無を判断したり、前方車両との距離を計測したりしてもよい。また、車載カメラやミリ波レーダなどから一定距離内に歩行者が何人いるかを計測してもよい。また、路面状態センサから、路面が凍結しているかどうかを計測してもよい。また、天候センサから雨天かどうかを計測してもよい。また、運転者の所有するスマートフォンや、車の鍵、運転免許証などをセンシングし、運転者を特定してもよい。運転者自身の身体的特徴、例えば、指紋、掌紋、瞳孔、声紋などから運転者を特定してもよい。運転操作の方法をセンシングするものでもよいし、その他の機器をの操作やその操作内容をセンシングするものでもよく、センサデータの種類には制限されない。

（４）
地点間における危険度の相関係数を計算してから、他の地点の各状況の列の評価値を用いて、推定評価値を計算するとしたが、反対に状況間における危険度の相関係数を計算してから、他の状況の各地点の行の評価値を用いて、推定評価値を計算するとしてもよい。つまり、未評価の第１のセルの評価値の推定では、第２のセルに入力されている評価値と第４のセルに入力されている評価値とを用いて、状況間における危険度の相関を計算し、計算することにより得られた状況間における危険度の相関を用いて、第２のセルに入力されている評価値から、第１のセルに対する危険度を計算してもよい。ここで、第２のセルは、第１のセルと地点が同じで状況が異なる組み合わせに対応するセルである。また、第３のセルは、第１のセルと状況が同じで地点が異なる組み合わせに対応するセルである。また、第４のセルは、第２のセルと状況が同じで第３のセルと地点が同じ組み合わせに対応するセルである。

（５）
上記実施の形態でいう地点とは、地球上の特定位置という意味で、その言葉は広さを制限していない。地点の表現の仕方については、緯度経度情報でもよいし、住所でもよいし、道路名や、交差点名であってもよく、地球上の特定位置をしめすものであれば何でもよい。

（６）
評価値については、例として、事故があった場合は、「３」で評価、事故がなかった場合は「１」で評価、それ以外の場合は「２」としたが、これは単なる一例であって発明を限定するものではない。評価値は、事故以外の危険事象を評価した結果としてもよく、例えば、ヒヤリハット事象の有無、交通違反の有無、急ブレーキの有無、加速度センサの変化度合い、操舵装置の変化度合い、運転者が回避行動をとったかどうか、などとしてもよく、危険事象をあらわすものであればどのような評価値を採用してもよい。また、評価値についても、「３」、「２」、および「１」の数値としたが値はこれ以外でもよい。また、危険事象の有無で評価としているが、危険事象がある場合とそれ以外としてもよい。

（７）
事象頻度については、交通量としたが、地点毎の事故回数としてもよいし、子供の通行量としてもよいし、車線幅に応じて決定してもよいし、交差点に応じて決定してもよく、優先度を決められるような事象または、性質をあらわすものであれば何でもよい。また実施の形態２と組み合わせて、運転者毎の運転回数としてもよい。

（８）
上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニットなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

（９）
上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

（１０）
上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

（１１）
本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

また、本発明は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。

また、本発明は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。

また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

（１２）
上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。

本発明は、例えば、自動車の走行中に事故の発生可能性が高い地点を判定して警告する情報処理装置またはシステムなどに利用可能である。

１００、１１０、１２０、１３０ 危険情報処理システム
１０１、１１１、１２１ サーバ装置
１０２、１０３、１１２、１１３、１２２、１２３ 移動体
１０４、１０５、１１４、１１５、１２４、１２５ 観測装置
２００、２１０、２２０ 制御部
２０１、２１１、２２１ データ取得部
２０２、２１２、２２２ 管理部
２０３ 入力部
２０４、２１４ 演算部
２０５、２１５、２２５ 記憶部
２０６ 受信部
２２７ 優先度決定部
７０１、９０１ 全体観測テーブル
８０１、１６０１ 全体推定テーブル
１７０１ 個別観測テーブル
２３００ 危険情報提示装置
２３０１ 判定部
２３０２ 提示部

Claims (13)

1. 危険事象発生の有無を数値で表した危険度を管理するコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
   前記コンピュータが備える記憶部は、
   複数の地点のそれぞれと複数の状況のそれぞれの組み合わせに対して危険度が格納可能に構成され、
   前記コンピュータは、
   前記記憶部に危険度が格納されていない第１の組み合わせの危険度を、前記記憶部に格納されている前記危険度を用いて推定する、
   情報処理方法。
2. 移動体の現在位置を示す位置情報と現在状況を示すセンサデータとを受信し、
   前記推定は、
   受信した前記位置情報が示す地点と前記センサデータが示す状況の組み合わせに対する危険度が前記記憶部に格納されていない前記第１の組み合わせである場合に、前記第１の組み合わせに対する危険度を推定する、
   請求項１に記載の情報処理方法。
3. 前記記憶部には、前記第１の組み合わせと地点が同じで状況が異なる第２の組み合わせに対する第２の危険度と、前記第１の組み合わせと状況が同じで地点が異なる第３の組み合わせに対する第３の危険度と、前記第２の組み合わせと状況が同じで前記第３の組み合わせと地点が同じ第４の組み合わせに対する第４の危険度とを含み、
   前記第１の組み合わせに対する前記危険度の推定は、前記第２の危険度と前記第４の危険度とを用いて、地点間における危険度の相関を計算し、
   計算することにより得られた前記地点間における危険度の相関を用いて、前記第３の危険度から、前記第１の組み合わせに対する危険度を推定する
   請求項１に記載の情報処理方法。
4. 前記記憶部には、前記第１の組み合わせと地点が同じで状況が異なる第２の組み合わせに対する第２の危険度と、前記第１の組み合わせと状況が同じで地点が異なる第３の組み合わせに対する第３の危険度と、前記第２の組み合わせと状況が同じで前記第３の組み合わせと地点が同じ第４の組み合わせに対する第４の危険度とを含み、
   前記第１の組み合わせに対する前記危険度の推定は、
   前記第３の危険度と前記第４の危険度とを用いて、状況間における危険度の相関を計算し、
   計算することにより得られた前記状況間における危険度の相関を用いて、前記第２の危険度から、前記第１の組み合わせに対する危険度を推定する
   請求項１に記載の情報処理方法。
5. 前記推定において得られた前記危険度を前記記憶部に格納する
   請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理方法。
6. 前記記憶部には、前記複数の地点と、前記複数の地点のそれぞれに対する前記複数の状況のそれぞれの組み合わせに対する運転者毎の危険度を、運転者毎の個別危険情報として、かつ、全ての運転者を対象とした危険度を全体危険情報として格納可能に構成され、
   前記運転者毎の個別危険情報に危険度が格納されていない組み合わせに対する危険度を、前記個別危険情報と前記全体危険情報と間における危険度の相関を計算し、
   計算することにより得られた前記個別危険情報と前記全体危険情報と間における危険度の相関を用いて、前記全体危険情報の危険度から、前記個別危険情報の危険度を推定する
   請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理方法。
7. 前記記憶部には、交通事象の頻度と前記複数の地点のそれぞれとを対応付けた頻度情報を前記記憶部に格納し、
   前記頻度情報を用いて、前記複数の地点の処理順序を決定し、
   前記推定では、前記処理順序に従って、処理対象の前記第１の組み合わせに対する危険度を推定する
   請求項１に記載の情報処理方法。
8. 前記記憶部には、運転者毎の運転頻度と運転者とを対応付けた頻度情報を前記記憶部に保持し、
   前記頻度情報を用いて、複数の運転者の処理順序を決定し、
   前記個別危険情報の危険度の推定では、前記処理順序に従って、処理対象の前記個別危険情報の危険度を推定する
   請求項６に記載の情報処理方法。
9. さらに、
   移動体から現在位置を示す位置情報と現在状況を示すセンサデータとを受信し、
   受信した前記位置情報が示す地点と前記センサデータが示す状況との組み合わせに対する危険度を、前記記憶部から取得し、
   取得した前記危険度に基づく情報を、前記移動体に送信する
   請求項１に記載の情報処理方法。
10. さらに、
    前記取得した危険度が、予め保持している閾値を超える場合に、警告を提示すると判定し、前記取得した危険度に基づく情報を、前記移動体に送信し、
    前記取得した危険度が、予め保持している前記閾値以下の場合に、前記警告を提示しないと判定し、前記取得した危険度に基づく情報を、前記移動体に送信しない
    請求項９に記載の情報処理方法。
11. 前記危険度に基づく情報は、前記移動体の操作のための制御信号である、
    請求項９に記載の情報処理方法。
12. 前記移動体の操作は、
    前記移動体の移動速度を変更する操作と、
    前記移動体を停止する操作と、
    前記移動体の操舵を変更する操作と、
    のうちのいずれか１つの操作である、
    請求項１１に記載の情報処理方法。
13. 危険事象発生の有無を数値で表した危険度を管理するサーバ装置であって、
    前記サーバ装置は、
    複数の地点のそれぞれと複数の状況のそれぞれの組み合わせに対して危険度を格納可能に構成される記憶部と、
    前記記憶部に危険度が格納されていない第１の組み合わせの危険度を前記記憶部に格納されている前記危険度を用いて推定する制御部と、を備える、
    サーバ装置。

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