JP6694828B2 - 機械加工方法及びシステム - Google Patents
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Description
即ち、本発明の第1態様における機械加工方法は、加工機構における複数箇所に設置した各機械加工装置を用いて金属製の加工対象物に対して機械加工を行う機械加工方法であって、
それぞれの機械加工装置が上記加工対象物に機械加工を行うときのスラスト力及びトルクの少なくとも一方を各機械加工装置について求め、
それぞれの上記機械加工装置が上記加工対象物に対して同時に機械加工を行うときの上記スラスト力及びトルクの少なくとも一方による加工反力を相殺するように制御装置によってそれぞれの上記機械加工装置の駆動を制御する、
ことを特徴とする。
それぞれの機械加工装置が上記加工対象物に対して同時に機械加工を行うときのスラスト力及びトルクの少なくとも一方による加工反力をそれぞれの機械加工装置間で相殺するようにそれぞれの上記機械加工装置の駆動を制御する制御装置を備えたことを特徴とする。
実施の形態1における機械加工システムの構成について、まず図1、図3A及び図5を参照して以下に説明する。
図1は、一例としての機械加工システム151の概略構成を示している。この機械加工システム151は、基本的構成部分として、加工機構の一例に相当するロボット110と、第1機械加工装置120と、第2機械加工装置130と、制御装置140とを有し、金属製の加工対象物10に対して例えば穴あけ(ドリリングと記す場合もある)、下穴があいている場合の穴の中ぐり(ボーリングと記す場合もある)あるいはバックボーリング等の機械加工動作の少なくとも一つを複数箇所に同時に実行可能な装置である。
以下には、機械加工システム151における上述の各構成部分について、順次説明を行う。
さらに、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の配置ピッチ112を変更することもできる。これにより、加工穴におけるピッチの変更にも対応可能となる。この配置ピッチ112の変更は、例えばアーム部分111において、予め複数の設置可能箇所を設けておいて作業者によって設置場所を変更してもよいし、図3Bを参照して後述するようにピッチ変更装置162によって自動的に行ってもよい。
制御装置140は、本実施の形態では上述の、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130が加工対象物10に対して同時に機械加工を行うときの切削負荷としてのスラスト力及びトルクの少なくとも一方、本実施形態では両方、の絶対値の合計を同一又は略同一にして、スラスト力及びトルクの少なくとも一方、本実施形態では両方、による加工反力を第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130間で相殺するように、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130のそれぞれの駆動を制御する装置である。
まず、駆動条件設定に必要となる上述のスラスト力及びトルクについて説明する。
第1機械加工装置120にて実行するドリル加工における反力について、ドリル加工では、主にスラスト力及びトルクが反力として作用する。ドリルの径方向(X、Y方向)においても力は発生するが、スラスト力及びトルクに比べると極小さく、無視可能である。
第2機械加工装置130にて実行するようなバックボーリング及びボーリング加工における反力についても、ドリリング加工と同様に、主にスラスト力及びトルクが反力として作用する。したがって、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130における機械加工にて考慮すべき切削負荷としては、スラスト力及びトルクとなる。
ドリル加工の経験則として、一例として以下のような計算式が存在する。但し、実際にはドリルの形状(シンニング及び先端角)、回転軸の振れ、加工素材の状態(材質、硬度等)などによって変化するため、目安程度として扱える。また、計算式自体も文献によって種々なものが存在する。
ボーリング加工及びバックボーリング加工に関しては、相対的に見ると旋削の内径旋削と同じ切削形態であるため、一例として以下の計算式が成り立つものと考える。尚、比切削抵抗Ks(MPa)は、加工素材と1回転あたりの送りf(mm/rev)によって変化する定数であり、文献には推定値が記載されている。尚、正確な数値は、切削試験によって実際に反力を計測するのが好ましい。切削抵抗F(N)は、主分力Ft(N)、背分力Fn(N)、送り分力Ff(N)の合力であり、スラスト力は旋削の送り分力Ffに相当する。主分力Ft(N)、背分力Fn(N)、送り分力Ff(N)の比率は、工具及び刃先の形状などによって変化することから、予め切削試験による計測が好ましい。
制御装置140は、上述の式を参考にして、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130におけるスラスト力とトルクの少なくとも一方、本実施形態では両方、の絶対値の合計が同一又は略同一になる条件を設定し、この条件に従い第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130を駆動することで、加工反力を相殺する。尚、上述したように、上述の式は目安値を求めるものであることから、確認のため、あるいはさらに精度向上のため、実際に実施する機械加工による検出試験を行い得られた測定値を用いてもよい。これらの式及び測定値は、制御装置140の記憶部142に格納することができる。
よって、スラスト力が同一で、かつ加工時間を同一にするためには、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の両者における主軸の送り(mm/min)を同じにし、かつ、以下の手順を実施する。これらの手順の内、「方法A」の動作は、機能的に制御装置140における条件設定部141にて実行される。
・方法A
第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の内、スラスト力が高い方の回転数(rpm)を上げ、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130における主軸の送り(mm/min)を同じにした状態で、1回転あたりの送りf(mm/rev)を下げる。
もしくは、スラスト力が低い方の回転数(rpm)を下げ、主軸の送り(mm/min)を同じにした状態で、1回転あたりの送りf(mm/rev)を上げる。
・方法B
第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の内、スラスト力が高い方の削り代(mm)を小さくし、スラスト力が低い方の削り代(mm)を大きくする。
・方法C
加工工具122,132の形状などを変更する。例えば、(ア)ドリル122の先端角を小さくあるいは大きくして、スラスト力を下げるあるいは上げる、(イ)加工工具122,132のすくい角を大きくあるいは小さくして、切削抵抗を下げるあるいは上げる。
・方法A
第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の内、トルクが高い方の回転数(rpm)を上げ、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130における主軸の送り(mm/min)を同じにした状態で、1回転あたりの送りf(mm/rev)を下げる。
もしくは、トルクが低い方の回転数(rpm)を下げ、主軸の送り(mm/min)を同じにした状態で、1回転あたりの送りf(mm/rev)を上げる。
・方法B
第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の内、トルクが高い方の削り代(mm)を小さくし、低い方の削り代(mm)を大きくする。
・方法C
加工工具122,132の形状などを変更する。
ここでは、制御装置140の記憶部142は、予め、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130に関する情報を格納している。この情報としては、例えば上述の各式に含まれるそれぞれのファクターのデータ、あるいは、例えば、加工対象物10の材質毎に、加工工具122、132の各サイズにおけるスラスト力及びトルクの値、等のデータである。
また、機械加工される加工対象物10は、ロボット110とは別に固定されている。
次に、ステップS2にて、抽出あるいは入力によって得られたスラスト力及びトルクによる加工反力を相殺するように、制御装置140は、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の駆動条件を設定して、駆動制御を行う。
第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130は、この駆動制御に従い加工対象物10に対して機械加工を同時に実行していく。
上述の実施の形態1では、第2機械加工装置130としてバックボーリング工具132を設けた装置を例に採り、加工対象物10の片側に第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130を配置した構成を例に採った。
これに対して、本実施の形態2では、図2及び図4Aに示すように、機械加工システム152は、加工対象物10を間に挟み、加工対象物10の片側に第1機械加工装置120を、対向側に第2機械加工装置130を配置し、両機械加工装置120,130共にドリリングを行う場合の構成である。本実施の形態2の機械加工システム152におけるその他の構成は、上述の実施の形態1における機械加工システム151に同じである。
上述の実施の形態1及び実施の形態2では、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130におけるスラスト力及びトルクは、機械加工の種類に対応して設定した計算式、及び機械加工の種類に対応して行う検出試験の少なくとも一方により求めた。
これに対して本実施の形態3では、図3B及び図4Bに示す機械加工システム153及び機械加工システム154のように、スラスト力及びトルクを検出する検出装置161を第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130のそれぞれに設置した構成を採る。尚、図3Bに示す機械加工システム153は、図1に示す機械加工システム151の構成に対応した構成を有し、図4Bに示す機械加工システム154は、図2に示す機械加工システム152の構成に対応した構成を有する。ここで検出装置161は、スラスト力及びトルクの両方を検出可能な形態であってもよいし、それぞれ別々に検出する形態でもよい。あるいはまた、スラスト力及びトルクのいずれか一方のみを検出するように構成してもよい。
このような検出装置161は、制御装置140に電気的に接続される。
図3B及び図4Bでは、検出装置161及びピッチ変更装置162の両方を有する構成を示しているが、いずれか一方のみを設けた構成を採ってもよい。
尚、本実施の形態3の機械加工システム153及び機械加工システム154における検出装置161及びピッチ変更装置162以外の構成は、実施の形態1の機械加工システム151及び実施の形態2の機械加工システム152における構成にそれぞれ同じである。
上述の実施の形態1から実施の形態3では、ロボットアーム先端のアーム部分111に設けた第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の少なくとも一方における加工工具の交換は、作業者が行う。
これに対して、図6に示す実施の形態4における機械加工システム155では、複数の機械加工装置を有し機械的に機械加工装置を交換する、つまり加工工具を交換する、工具交換装置163をアーム部分111に2台設けている。図6は、図1に示す機械加工システム151に対応した構成を示すが、図2に示す機械加工システム152に対応した構成を採ることも可能である。
本実施の形態4の機械加工システム155における工具交換装置163以外の構成は、実施の形態1の機械加工システム151及び実施の形態2の機械加工システム152における構成にそれぞれ同じである。よって工具交換装置163に設けられた機械加工装置120,130は、制御装置140と電気的に接続され、制御装置140によって上述した駆動制御がなされる。
本実施の形態5では、上述の実施の形態1〜4を実施する加工対象物10が航空機の胴体である場合を例に採り、幾つかの実施例について説明を行う。
このように、左側、右側の各機械加工システム151L、151Rにて加工位置あるいは加工方法を工夫することで、各実施の形態1〜4で説明したように、胴体20に作用するモーメントを相殺することができる。
即ち、胴体20は、円筒形状であり、直径が例えば6m程度である。一方、このように曲率を有する胴体20の表面に対して、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130の加工工具の主軸を可能な限り垂直に配向する必要がある。
よって、図11に示すように、ロボット110のアーム部分111に対して、第1機械加工装置120及び第2機械加工装置130を規定角度に設置可能とする傾斜機構115を設けてもよい。
即ち、ロボット110のアーム部分111に設置された一方の第2機械加工装置130にテンポラリーファスナー25を取り付けて、他方の第1機械加工装置120には加工工具122としてドリルを取り付ける。まず、第2機械加工装置130によって、貫通穴24にテンポラリーファスナー25を挿入し、回転させ、外皮23とフレーム21等との固定を行う。貫通穴24に固定されたテンポラリーファスナー25を第2機械加工装置130に連結させた状態のまま、第1機械加工装置120にて胴体20に対してドリリングを行う。
又、2014年12月26日に出願された、日本国特許出願No.特願2014−265698号の明細書、図面、特許請求の範囲、及び要約書の開示内容の全ては、参考として本明細書中に編入されるものである。
110…ロボット、120…第1機械加工装置、122…加工工具、
130…第2機械加工装置、132…加工工具、140…制御装置、
141…条件設定部、151〜155…機械加工システム、
161…検出装置、162…ピッチ変更装置、163…工具交換装置。
Claims (12)
- 加工機構における複数箇所に設置した各機械加工装置を用いて金属製の加工対象物に対して機械加工を行う機械加工方法であって、
それぞれの機械加工装置が上記加工対象物に機械加工を行うときのスラスト力及びトルクの少なくとも一方を各機械加工装置について求め、
それぞれの上記機械加工装置が上記加工対象物に対して同時に機械加工を行うときの上記スラスト力及びトルクの少なくとも一方による加工反力を相殺するように制御装置によってそれぞれの上記機械加工装置の駆動を制御する、
ことを特徴とする機械加工方法。 - 上記加工機構はロボットであり、上記各機械加工装置はロボットアームにおける複数箇所に設置される、請求項1に記載の機械加工方法。
- 上記スラスト力及びトルクは、機械加工の種類に対応して設定した計算式、及び機械加工の種類に対応して行う検出試験の少なくとも一方により求め、上記制御装置による駆動制御は、各機械加工装置間でのスラスト力及びトルクの少なくとも一方が同等になる各機械加工装置の駆動条件を設定して行う、請求項1又は2に記載の機械加工方法。
- 上記スラスト力及びトルクは、それぞれの機械加工装置に接続した検出装置の測定値から求め、上記制御装置による駆動制御は、各機械加工装置間でのスラスト力及びトルクの少なくとも一方が同等になる各機械加工装置の駆動条件を設定して行う、請求項1又は2に記載の機械加工方法。
- 加工反力の相殺対象となる各機械加工装置に対する駆動制御は、上記機械加工装置間でスラスト力又はトルクが異なるときには、加工工具における単位時間当たりの進行距離を上記機械加工装置間で同じに設定して、加工工具における一回転当たりの送り距離を増す又は減じることで行う、請求項1から4のいずれかに記載の機械加工方法。
- 加工反力を相殺する上記機械加工装置の駆動制御は、機械加工装置間において上記加工対象物に対するスラスト力及びトルクの少なくとも一方の作用方向を逆向きにして行う、請求項1から5のいずれかに記載の機械加工方法。
- 上記機械加工は、ドリリング、バックボーリング、あるいはボーリングである、請求項1から6のいずれかに記載の機械加工方法。
- 加工機構における複数箇所に設置される複数の機械加工装置を有し、これらの機械加工装置を用いて金属製の加工対象物に対して機械加工を行う機械加工システムであって、
それぞれの機械加工装置が上記加工対象物に対して同時に機械加工を行うときのスラスト力及びトルクの少なくとも一方による加工反力をそれぞれの機械加工装置間で相殺するようにそれぞれの上記機械加工装置の駆動を制御する制御装置を備え、
上記制御装置は、機械加工の種類に対応して設定した計算式、及び機械加工の種類に対応して行う検出試験の少なくとも一方により求めたスラスト力及びトルクの少なくとも一方に応じて加工反力を相殺する駆動条件を設定する条件設定部を有する、
ことを特徴とする機械加工システム。 - 加工機構における複数箇所に設置される複数の機械加工装置を有し、これらの機械加工装置を用いて金属製の加工対象物に対して機械加工を行う機械加工システムであって、
それぞれの機械加工装置が上記加工対象物に対して同時に機械加工を行うときのスラスト力及びトルクの少なくとも一方による加工反力をそれぞれの機械加工装置間で相殺するようにそれぞれの上記機械加工装置の駆動を制御する制御装置と、
それぞれの機械加工装置に接続され、機械加工動作におけるスラスト力及びトルクを検出する検出装置と、を備え、
上記制御装置は、上記検出装置から得られたスラスト力及びトルクの少なくとも一方に応じて加工反力を相殺する駆動条件を設定する条件設定部を有する、
ことを特徴とする機械加工システム。 - 上記加工機構はロボットであり、上記各機械加工装置はロボットアームにおける複数箇所に設置される、請求項8又は9に記載の機械加工システム。
- 上記機械加工は、ドリリング、バックボーリング、あるいはボーリングである、請求項8から10のいずれかに記載の機械加工システム。
- 上記機械加工装置は、上記機械加工を行う工具を取り付ける工具取付部を有し、この工具取付部は、上記加工対象物の仮止めを行うテンポラリーファスナーを装着する、請求項8から11のいずれかに記載の機械加工システム。
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