JP2019087874A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転中の姿勢の変化等によって自動運転が継続できなくなるのを抑制する。【解決手段】車両の制御装置８０は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの状態を監視するドライバ状態監視部９５を備える。ドライバ状態監視部９５は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっているか否かを判定し、車両の運転操作を自動的に行う自動運転中に、ドライバの顔が画角内に収まっていないと判定したときは、ドライバの顔が画角内に収まるように、調節機構３３によって撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を調節するように構成される。【選択図】図１

Description

本発明は車両の制御装置に関する。

特許文献１には、従来の車両の制御装置として、ドライバモニタカメラによって測定したドライバの閉眼率に基づいて、ドライバの状態が運転にふさわしい状態であるか否かの判断を行うように構成されたものが開示されている。

特開２０１２−２１８５９２号公報

しかしながら、ドライバモニタカメラによってドライバの顔認識を行って、ドライバの状態を監視しながら自動運転を行う場合、自動運転中にドライバの姿勢が変化してドライバの顔の一部がドライバモニタカメラの画角内に収まらなくなると、ドライバの顔認識の精度が低下するおそれがある。その結果、自動運転が継続できなくなるおそれがある。

本発明はこのような問題点に着目してなされたものであり、自動運転中の姿勢の変化等によって自動運転が継続できなくなるのを抑制することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様によれば、自車両のドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラと、ドライバモニタカメラによってドライバの顔を撮影する際の撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を自動で調節可能な調節機構と、を備える車両を制御するための車両の制御装置が、ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいてドライバの状態を監視するドライバ状態監視部を備える。ドライバ状態監視部は、ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいてドライバの顔がドライバモニタカメラの画角内に収まっているか否かを判定し、車両の運転操作を自動的に行う自動運転中に、ドライバの顔が画角内に収まっていないと判定されたときは、ドライバの顔が画角内に収まるように、調節機構によって撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を調節するように構成される。

本発明のこの態様によれば、自動運転中の姿勢の変化等によって自動運転が継続できなくなるのを抑制できる。

図１は、本発明の第１実施形態による車両用の自動運転システムの概略構成図である。 図２は、本発明の第１実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略外観図である。 図３は、本発明の第１実施形態による自動運転システムを搭載した自車両の概略内観図である。 図４は、本発明の第１実施形態によるドライバ監視制御について説明するフローチャートである。 図５は、本発明の第２実施形態によるドライバ監視制御について説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態による車両用の自動運転システム１００の概略構成図である。図２は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略外観図である。図３は、本実施形態による自動運転システム１００を搭載した自車両１の概略内観図である。

図１に示すように、本実施形態による自動運転システム１００は、周辺環境情報取得装置１０と、自車両情報取得装置２０と、ドライバ情報取得装置３０と、地図データベース４０と、記憶装置５０と、ヒューマン・マシン・インターフェース（Human Machine Interface；以下「ＨＭＩ」という。）６０と、ナビゲーション装置７０と、電子制御ユニット８０と、を備える。

周辺環境情報取得装置１０は、自車両周辺の障害物（例えば建物や、道路上の先行車や後続車、対向車といった走行車両、停止車両、縁石、落下物、歩行者等）や天候といった自車両１の周辺環境状態に関する情報（以下「周辺環境情報」という。）を取得するための装置である。図１から図３に示すように、本実施形態による周辺環境情報取得装置１０は、ライダ（LIDAR；Laser Imaging Detection And Ranging）１１と、ミリ波レーダーセンサ１２と、外部カメラ１３と、照度センサ１４と、レインセンサ１５と、外部情報受信装置１６と、を備える。

ライダ１１は、レーザー光を利用して自車両周辺の道路や障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではライダ１１は、自車両１のルーフ上に取り付けられている。ライダ１１は、自車両１の全周囲に向けてレーザー光を順次照射し、その反射光から道路及び自車両周辺の障害物までの距離を計測する。そしてライダ１１は、その計測結果に基づいて自車両１の全周囲における道路及び障害物の三次元画像を生成し、生成した三次元画像の情報を電子制御ユニット８０に送信する。

なお、ライダ１１の取り付け箇所や個数は、三次元画像を生成するために必要な情報を取得できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に分割して取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に分割して取り付けても良い。

ミリ波レーダーセンサ１２は、電波を利用してライダ１１よりも遠距離に亘る自車両周辺の障害物を検出する。図２に示すように、本実施形態ではミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１のフロントバンパー及びリヤバンパーにそれぞれ取り付けられている。ミリ波レーダーセンサ１２は、自車両１の周囲（本実施形態では自車両１の前方、後方及び側方）に電波を発射し、その反射波から自車両周辺の障害物までの距離や当該障害物との相対速度を計測する。そしてミリ波レーダーセンサ１２は、その計測結果を自車両周辺情報として電子制御ユニット８０に送信する。

なお、ミリ波レーダーセンサ１２の取り付け箇所や個数は、必要な自車両周辺情報を取得できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両１のグリルや、ヘッドライトやブレーキランプといったライト類の内部に取り付けても良いし、自車両１の車両本体部分（骨格）に取り付けても良い。

外部カメラ１３は、自車両１の前方を撮影する。図２に示すように、本実施形態では外部カメラ１３は、自車両１のルーフ先端の中央部に取り付けられている。外部カメラ１３は、撮影した自車両前方の映像の画像処理を行うことで、自車両前方の障害物情報や、走行レーンの車線幅や道路形状、道路標識、白線の有無、信号機の状態といった自車両前方の道路情報、ヨー角（走行レーンに対する車両の相対的な方向）や走行レーン中央からの車両オフセット位置といった自車両１の走行情報、雨や雪、霧といった自車両周辺の気象情報などを検出する。そして外部カメラ１３は、検出したこれらの撮影情報を電子制御ユニット８０に送信する。

なお、外部カメラ１３の取り付け箇所や個数は、自車両１の前方を撮影できるのであれば特に限られるものではない。例えば、自車両内のフロントガラス裏面の中央上部に取り付けても良い。

照度センサ１４は、自車両周囲の照度を検出する。図２に示すように、本実施形態では、照度センサ１４は自車両内のインストルメントパネルの上面に取り付けられている。照度センサ１４は、検出した自車両周囲の照度情報を電子制御ユニット８０に送信する。

レインセンサ１５は、降水の有無及び降水量を検出する。図２に示すように、本実施形態では、レインセンサ１５は自車両１のフロントガラス表面の中央上部に取り付けられている。レインセンサ１５は、内蔵された発光素子によって生じさせた光をフロントガラス表面に向けて照射し、そのときの反射光の変化を計測することで、降水の有無や降水量といった降水情報を検出する。そしてレインセンサ１５は、検出した降水情報を電子制御ユニット８０に送信する。

外部情報受信装置１６は、例えば道路交通情報通信システムセンタなどの外部の通信センタから送信されてくる渋滞情報や気象情報（雨や雪、霧、風速等の情報）などの外部情報を受信する。外部情報受信装置１６は、受信した外部情報を電子制御ユニット８０に送信する。

自車両情報取得装置２０は、自車両１の速度や加速度、姿勢、現在位置といった自車両１の状態に関する情報（以下「自車両情報」という。）を取得するための装置である。図１に示すように、本実施形態による自車両情報取得装置２０は、車速センサ２１と、加速度センサ２２と、ヨーレートセンサ２３と、ＧＰＳ受信機２４と、を備える。

車速センサ２１は、自車両１の速度を検出するためのセンサである。車速センサ２１は、検出した自車両１の車速情報を電子制御ユニット８０に送信する。

加速度センサ２２は、加速時や制動時における自車両１の加速度を検出するためのセンサである。加速度センサ２２は、検出した自車両１の加速度情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ヨーレートセンサ２３は、自車両１の姿勢を検出するためのセンサであって、詳しくは自車両１の旋回時におけるヨー角の変化速度、すなわち自車両１の鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出する。ヨーレートセンサ２３は、検出した自車両１の姿勢情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両１の緯度及び経度を特定し、自車両１の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機２４は、検出した自車両１の現在位置情報を電子制御ユニット８０に送信する。

ドライバ情報取得装置３０は、自車両１のドライバの状態に関する情報（以下「ドライバ情報」という。）を取得するための装置である。図１及び図３に示すように、本実施形態によるドライバ情報取得装置３０は、ドライバモニタカメラ３１と、ステアリングタッチセンサ３２と、を備える。

ドライバモニタカメラ３１は、ステアリングコラム３４の上面に取り付けられ、ドライバの外観を撮影する。ドライバモニタカメラ３１は、撮影したドライバの映像を画像処理することで、ドライバの表情や姿勢といったドライバの外観情報を検出する。そしてドライバモニタカメラ３１は、検出したドライバの外観情報を電子制御ユニット８０に送信する。

なお本実施形態による自動運転システム１００は、ドライバモニタカメラ３１によってドライバの顔を撮影する際の撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を自動で調節可能な調節機構３３を備えている。このような調節機構３３としては、例えばドライバモニタカメラ３１が取り付けられているステアリングコラム３４の角度、及び長さを、任意の角度、及び長さに調節可能な電動チルト・テレスコピック機構や、ドライバが着座するシート３５のリクライニング角度、及び前後位置を、任意の角度、及び位置に調節可能な電動シート機構などが挙げられる。

ステアリングタッチセンサ３２は、ステアリングに取り付けられる。ステアリングタッチセンサ３２は、ドライバがステアリングを把持しているか否かを検出し、検出したステアリングの把持情報を電子制御ユニット８０に送信する。

地図データベース４０は、地図情報に関するデータベースである。この地図データベース４０は、例えば車両に搭載されたハードディスクドライブ（HDD；Hard Disk Drive）内に記憶されている。地図情報には、道路の位置情報や道路形状の情報（例えばカーブと直線部の種別、カーブの曲率など）、交差点及び分岐点の位置情報、道路種別などの情報などが含まれる。

記憶装置５０は、自動運転専用の道路地図を記憶する。自動運転専用の道路地図は、ライダ１１が生成した三次元画像に基づいて電子制御ユニット８０が作成しており、電子制御ユニット８０によって常時又は定期的に更新される。

ＨＭＩ６０は、ドライバ又は車両乗員と自動運転システム１００との間で情報の入出力を行うためのインターフェイスである。本実施形態によるＨＭＩ６０は、ドライバに各種の情報を提供するための情報提供装置６１と、ドライバの音声を認識するためのマイク６２と、ドライバが入力操作を行うためのタッチパネルや操作ボタンなど入力操作器６３と、を備える。

情報提供装置６１は、文字情報や画像情報を表示するためのディスプレイ６１１と、音を発生させるためのスピーカ６１２と、を備える。

ナビゲーション装置７０は、ＨＭＩ６０を介してドライバによって設定された目的地まで自車両１を案内する装置である。ナビゲーション装置７０は、ＧＰＳ受信機２４で検出した自車両１の現在位置情報と地図データベース４０の地図情報とに基づいて、目的地までの走行ルートを設定し、設定した走行ルートに関する情報をナビゲーション情報として電子制御ユニット８０に送信する。

電子制御ユニット８０は、双方向性バスによって相互に接続された中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、入力ポート、及び出力ポートを備えたマイクロコンピュータである。

電子制御ユニット８０は、自動運転制御部９０を備えており、ドライバが手動運転モード（加速、操舵、及び制動に関する運転操作をドライバが行うモード）から自動運転モードに切り替えたときに、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に行って車両を走行させる自動運転を実施できるように構成される。具体的には自動運転制御部９０は、目標走行ルート設定部９１と、目標走行ライン設定部９２と、運転操作実施部９３と、を備えるように構成される。

目標走行ルート設定部９１は、自動運転モード中における車両の目標走行ルートを設定する。具体的には目標走行ルート設定部９１は、ナビゲーション情報に含まれる目的地までの走行ルートを目標走行ルートとして設定する。

目標走行ライン設定部９２は、目標走行ルート上の走行レーンを走行する際の目標走行ラインを設定する。具体的には目標走行ライン設定部９２は、自車両周辺の障害物情報（先行車や落下物などの情報）や、走行レーンの車線幅や道路形状といった自車両前方の道路情報、自車両の車速情報に基づいて、自車両前方の道路を道路状況（混雑具合や道路形状、路面状態など）に応じた適切な車速で通過することができる走行ラインを目標走行ラインとして設定する。

運転操作実施部９３は、目標走行ラインに沿って車両が走行するように、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を自動的に実施する。具体的には運転操作実施部９３は、周辺環境情報、自車両情報、及び必要に応じてドライバ情報などの各種の情報に基づいて、加速、操舵、及び制動に関する運転操作を行うために必要な各種の制御部品を制御し、車両の運転操作を自動的に実施する。

また電子制御ユニット８０は、自動運転制御部９０の他にも運転支援実施部９４を備えており、手動運転モード中及び自動運転モード中のドライバの安全確保などを目的とした各種の運転支援を自動的に実施できるように構成される。

本実施形態による運転支援実施部９４は、このような運転支援を行うために、ドライバモニタカメラ３１によって撮影されたドライバの画像、すなわち前述したドライバの外観情報に基づいてドライバの状態を監視するドライバ状態監視部９５を備えており、例えば自動運転中にドライバが居眠りをしてしまったときに注意喚起を促すなどして、ドライバ状態に応じた適切な運転支援を実施することができるように構成されている。

ここで自動運転中は、基本的にドライバはステアリングを把持する必要がなくなるため、姿勢が変化しやすい傾向にある。そのため、ドライバの姿勢の変化によって、ドライバの顔の一部がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まらなくなる場合があり、ドライバの顔認識の精度が低下してドライバの状態を十分に監視できなくなるおそれがある。ドライバの状態を十分に監視できていない状況で自動運転を実施することは、ドライバの安全確保の観点から避けることが望ましい。

したがって、自動運転中にドライバの状態を十分に監視できなくなったときは、自動運転を中断することが望ましいが、このようにすると、自動運転中にドライバの姿勢が変化してドライバの顔の一部がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まらなくなる度に自動運転が中断されてしまうため、自動運転の利便性が損なわれるおそれがある。

そこで本実施形態では、自動運転中にドライバの顔の一部がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まらなくなったときは、ドライバの顔が画角内に収まるように、調節機構３３によってドライバモニタカメラ３１の撮影角度や撮影距離を変更することとした。以下、この自動運転中における本実施形態によるドライバ監視制御について説明する。

図４は、自動運転中における本実施形態によるドライバ監視制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、車両の自動運転中に本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。

ステップＳ１において、電子制御ユニット８０は、ドライバ外観情報に含まれるドライバの両眼の位置や鼻の位置、両眼の間隔等に基づいて、ドライバの顔認識を行う。

ステップＳ２において、電子制御ユニット８０は、ドライバの顔認識結果に基づいて、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっているか否かを判定する。例えば電子制御ユニット８０は、ドライバの顔認識を行った結果、顔の一部が見切れている場合等に、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていないと判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていれば、ステップＳ３の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていなければ、ステップＳ４の処理に進む。

ステップＳ３において、電子制御ユニット８０は、ドライバの顔認識結果に基づいて、ドライバの顔向きや視線方向等を検出してドライバ状態の監視を行う。

ステップＳ４において、電子制御ユニット８０は、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まるように、具体的にはドライバの眼、鼻、及び口がドライバモニタカメラ３１の画角中心部に位置するように、調節機構３３によってドライバモニタカメラ３１の撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を変更する。

例えばドライバの顔認識の結果、目が見切れていた場合には、電動チルト・テレスコピック機構によってステアリングコラム３４の角度を上げたり、長さを短くしたりすることで、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まるように、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度等を調整することができる。また電動シート機構によってシートのリクライニング角度を下げたり、シートを後ろに移動させたりすることでも、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まるように、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度等を調整することができる。なお、電動チルト・テレスコピック機構と電動シート機構とを協調的に動かして、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まるように、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度等を調整しても良い。

ステップＳ５において、電子制御ユニット８０は、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度、及び撮影距離を変更した結果、ドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めることができたか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めることができた場合は、ステップＳ３の処理に進む。一方で電子制御ユニット８０は、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度、及び撮影距離を変更しても、ドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めることができなかった場合は、ステップＳ６の処理に進む。

ステップＳ６において、電子制御ユニット８０は、自動運転を中断すべく、例えば情報提供装置６１を介してドライバに手動運転への交代を要求する。

以上説明した本実施形態によれば、自車両のドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラ３１と、ドライバモニタカメラ３１によってドライバの顔を撮影する際の撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を自動で調節可能な調節機構３３と、を備える車両を制御する電子制御ユニット８０（制御装置）が、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの状態を監視するドライバ状態監視部９５を備える。

そしてドライバ状態監視部９５は、ドライバモニタカメラ３１の撮影画像に基づいて、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっているか否かを判定し、車両の運転操作を自動的に行う自動運転中に、ドライバの顔が画角内に収まっていないと判定したときは、ドライバの顔が画角内に収まるように、調節機構３３によって撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を調節するように構成されている。

これにより、自動運転中にドライバの姿勢が変化して仮に一時的にドライバの顔が画角内に収まらなくなったとしても、ドライバの顔が画角内に収まるように、撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方が自動で調節されるため、自動運転中の姿勢の変化等によって自動運転が継続できなくなるのを抑制できる。

（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は、自動運転中において、ステアリング把持要求がないときに、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度、及び撮影距離を変更するようにした点で、第１実施形態と相違する。以下、その相違点を中心に説明する。

自動運転中においては、ドライバは基本的にステアリングを把持する必要がなく、ドライビングポジションを取る必要がないので、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていないときに、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度や撮影距離を変更すべく、ステアリングコラム３４やシート３５を動かしても、ドライバに与える違和感は小さい。

しかしながら自動運転中においては、例えば急カーブを走行するときや、道路上の白線がかすれているときなど、自動運転を中断するほどではないが、自動運転の精度が低下するようなシーンが存在する。このようなシーンでは、自動運転を継続したまま、何かあればすぐに手動運転に切り替えることができるように、ドライバに対してステアリングを把持するように促して、手動運転の準備動作をとることを要求することが望ましい。

このように、ドライバに対するステアリング把持要求がある場合は、ドライバはステアリングを把持してドライビングポジションを取る必要がある．そのため、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度、及び撮影距離すべく、ステアリングコラム３４やシートを動かしてしまうと、ドライバに与える違和感が大きくなってしまう。

そこで本実施形態では、自動運転中において、ドライバに対するステアリング把持要求がないときに、調節機構３３によってドライバモニタカメラ３１の撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を変更することとした。以下、この自動運転中における本実施形態によるドライバ監視制御について説明する。

図５は、自動運転中における本実施形態によるドライバ監視制御について説明するフローチャートである。電子制御ユニット８０は、車両の自動運転中に本ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。

ステップＳ１からステップＳ６までの処理の内容は、第１実施形態と同様なので、ここでは説明を省略する。

ステップＳ２１において、電子制御ユニット８０は、ドライバに対するステアリング把持要求があるか否かを判定する。電子制御ユニット８０は、ドライバに対するステアリング把持要求がなければ、ステップＳ４の処理に進み、ドライバの顔がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まるように調節機構３３を制御する。一方で電子制御ユニット８０は、ドライバに対するステアリング把持要求がなければ、ステップＳ２２の処理に進む。

ステップＳ２２において、電子制御ユニット８０は、調節機構３３によるドライバモニタカメラ３１の撮影角度、及び撮影距離の変更を禁止する。この場合、ドライバの顔をドライバモニタカメラ３１の画角内に収めることができず、ドライバの状態を十分に監視できないので、自動運転を中断すべく、ステップＳ６においてドライバに対して手動運転への交代が要求されることになる。

以上説明した本実施形態によれば、ドライバの顔の一部がドライバモニタカメラ３１の画角内に収まっていない場合は、ドライバに対するステアリング把持要求がないときに、調節機構３３によってドライバモニタカメラ３１の撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方が変更されるため、ドライバに対して大きな違和感を与えることなく、自動運転中の姿勢の変化等によって自動運転が継続できなくなるのを抑制できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

例えば上記の各実施形態において、自動運転中に調節機構３３によってドライバモニタカメラ３１の撮影角度や撮影距離を変更した場合には、手動運転への復帰時に、ドライバモニタカメラ３１の撮影角度や撮影距離を自動運転前の状態に戻すようにすることもできる。すなわち、手動運転への復帰時には、ステアリングコラム３４やシート３５の位置を、自動運転中のドライバ状態の監視に適したステアリングコラム３４の位置等から、手動運転に適したステアリングコラム３４の位置等に変更することもできる。

１ 自車両
３１ ドライバモニタカメラ
３３ 調節機構
８０ 電子制御ユニット（制御装置）
９５ ドライバ状態監視部

Claims (1)

1. 自車両のドライバの顔を撮影するドライバモニタカメラと、
   前記ドライバモニタカメラによってドライバの顔を撮影する際の撮影角度、又は撮影距離の少なくとも一方を自動で調節可能な調節機構と、
   を備える車両を制御するための車両の制御装置であって、
   前記ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの状態を監視するドライバ状態監視部を備え、
   前記ドライバ状態監視部は、
   前記ドライバモニタカメラの撮影画像に基づいて、ドライバの顔が前記ドライバモニタカメラの画角内に収まっているか否かを判定し、
   前記車両の運転操作を自動的に行う自動運転中に、ドライバの顔が前記画角内に収まっていないと判定したときは、ドライバの顔が前記画角内に収まるように、前記調節機構によって前記撮影角度、又は前記撮影距離の少なくとも一方を調節するように構成される、
   車両の制御装置。

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