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Allgemeiner Stand der Technik
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Robotersteuervorrichtung und ein Robotersteuerverfahren zur Steuerung eines kooperativen Roboters.
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Beschreibung des Stands der Technik
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Eine Technik zur Vornahme einer Tätigkeit des Anbringens von Komponenten unter Verwendung eines Roboters an einem Arbeitsobjekt wie etwa dem Fahrzeugaufbau eines Kraftfahrzeugs, das durch eine Transportvorrichtung wie etwa eine Fördereinrichtung transportiert wird, ist bekannt (siehe zum Beispiel die Patentoffenlegungsschrift 2013-169616).
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Außerdem ist eine Technik zur Verhinderung einer Beschädigung eines Roboters oder eines Werkstücks in Verbindung mit einem Anhalten oder einem plötzlichen Start einer Transportvorrichtung bekannt (siehe zum Beispiel die Patentoffenlegungsschrift 2014-140944 und die Patentoffenlegungsschrift 2009-202281), und ferner ist auch eine Technik, die bei Wirken einer zufälligen externen Kraft auf eine Komponente für ein Fahrzeug oder eine Haltespannvorrichtung eine Beschädigung der Komponente oder eine Verletzung eines Arbeiters verhindert, allgemein bekannt (siehe zum Beispiel die Patentoffenlegungsschrift 2004-203312).
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Tätigkeiten wie das Anbringen von Komponenten an Werkstücken, die von einer Fördereinrichtung antransportiert werden, werden gegenwärtig fast zur Gänze durch Personen (Arbeiter) vorgenommen, und es ist eine Automatisierung durch Roboter erwünscht. Doch da eine Vornahme aller Tätigkeiten durch Roboter sowohl technisch als auch von den Kosten her nicht realistisch ist, wird die Übernahme eines Teils der Tätigkeiten, die durch Personen vorgenommen wurden, durch Roboter vorangetrieben. Da sich in diesem Fall Personen und Roboter gemeinsam in dem Arbeitsbereich befinden, werden für diese Roboter zur Gewährleistung der Sicherheit der Personen kooperative Roboter, die anhalten, wenn sie mit einer Person in Kontakt gelangen, verwendet.
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Wenn ein Arbeiter mit einem solchen kooperativen Roboter in Kontakt gelangt, während der Roboter eine Tätigkeit an einem Werkstück, das durch eine Fördereinrichtung bewegt wird, vornimmt, hält der Roboter zur Sicherheit an. Doch wenn die Fördereinrichtung dabei weiterläuft, stößt das Werkstück mit dem stillstehenden Roboter zusammen und besteht die Gefahr einer Beschädigung des Werkstücks oder des Roboters. Außerdem besteht die Gefahr, dass ein Arbeiter zwischen dem Werkstück und dem Roboter eingeklemmt wird und verletzt wird.
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Eine Form der vorliegenden Offenbarung ist eine Robotersteuervorrichtung, die einen Roboter, der eine Tätigkeit an einem Werkstück, das durch eine sich in eine bestimmte Transportrichtung bewegende Transporteinheit transportiert wird, vornimmt und an einer von der Transporteinheit verschiedenen Stelle eingerichtet ist, steuert, und eine Roboteranhaltebefehlseinheit umfasst, die einen Roboteranhaltebefehl zum Anhalten des Roboters ausgibt, wenn die Transporteinheit den Anhaltebetrieb begonnen hat, wobei der Roboteranhaltebefehl wenigstens einen aus einem ersten Anhaltebefehl, der einen beweglichen Abschnitt des Roboters dann, wenn der bewegliche Abschnitt in der Transportrichtung vor dem Werkstück positioniert ist, nach einer Bewegung mit einer höheren Geschwindigkeit als jener der Transporteinheit in die Transportrichtung und einem Lauf über eine zweite Trägheitsbewegungsdistanz, die länger als eine erste Trägheitsbewegungsdistanz der Transporteinheit ist, in die Transportrichtung anhalten lässt, und einem zweiten Anhaltebefehl, der den beweglichen Abschnitt dann, wenn der bewegliche Abschnitt in der Transportrichtung hinter dem Werkstück positioniert ist, nach einer Bewegung mit einer geringeren Geschwindigkeit als jener der Transporteinheit in die Transportrichtung und einem Lauf über eine dritte Trägheitsbewegungsdistanz, die kürzer als die erste Trägheitsbewegungsdistanz der Transporteinheit ist, in die Transportrichtung anhalten lässt, enthält.
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Eine andere Form der vorliegenden Offenbarung ist ein Robotersteuerverfahren, das einen Roboter, der eine Tätigkeit an einem Werkstück, das durch eine sich in eine bestimmte Transportrichtung bewegende Transporteinheit transportiert wird, vornimmt und an einer von der Transporteinheit verschiedenen Stelle eingerichtet ist, steuert, und das Ausgeben eines Roboteranhaltebefehls zum Anhalten des Betriebs des Roboters, wenn die Transporteinheit den Anhaltebetrieb begonnen hat, umfasst, wobei der Roboteranhaltebefehl wenigstens einen aus einem ersten Anhaltebefehl, der einen beweglichen Abschnitt des Roboters dann, wenn der bewegliche Abschnitt in der Transportrichtung vor dem Werkstück positioniert ist, nach einer Bewegung mit einer höheren Geschwindigkeit als jener der Transporteinheit in die Transportrichtung und einem Lauf über eine zweite Trägheitsbewegungsdistanz, die länger als eine erste Trägheitsbewegungsdistanz der Transporteinheit ist, in die Transportrichtung anhalten lässt, und einem zweiten Anhaltebefehl, der den beweglichen Abschnitt dann, wenn der bewegliche Abschnitt in der Transportrichtung hinter dem Werkstück positioniert ist, nach einer Bewegung mit einer geringeren Geschwindigkeit als jener der Transporteinheit in die Transportrichtung und einem Lauf über eine dritte Trägheitsbewegungsdistanz, die kürzer als die erste Trägheitsbewegungsdistanz der Transporteinheit ist, in die Transportrichtung anhalten lässt, enthält.
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Figurenliste
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Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die nachstehende Erklärung einer Ausführungsform in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen klarer werden. In den beiliegenden Zeichnungen
- zeigt 1 ein Aufbaubeispiel eines kooperativen Robotersystems;
- ist 2 eine Ansicht, die das System von 1 von oben her gesehen zeigt, wobei (a) beispielhaft einen Fall zeigt, in dem sich der Roboter in der Transportrichtung vor dem Werkstück befindet, und (b) beispielhaft den Zustand zeigt, in dem sich die Fördereinrichtung und der Roboter durch die Trägheit aus dem Zustand von (a) bewegt haben; und
- ist 3 eine Ansicht, die das System von 1 von oben her gesehen zeigt, wobei (a) beispielhaft einen Fall zeigt, in dem sich der Roboter in der Transportrichtung hinter dem Werkstück befindet, und (b) beispielhaft den Zustand zeigt, in dem sich die Fördereinrichtung und der Roboter durch die Trägheit aus dem Zustand von (a) bewegt haben.
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Ausführliche Erklärung
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1 zeigt ein schematisches Aufbaubeispiel eines kooperativen Robotersystems, das eine Robotersteuervorrichtung nach einer idealen Ausführungsform umfasst. Das kooperative Robotersystem 10 weist eine Robotersteuervorrichtung 12, einen durch die Robotersteuervorrichtung 12 gesteuerten kooperativen Roboter (nachstehend einfach als Roboter bezeichnet) 14, und eine Transportvorrichtung (Fördereinrichtung) 18, die ein Werkstück (bei dem dargestellten Beispiel den Fahrzeugaufbau eines Kraftfahrzeugs) 16 als Objekt für die Tätigkeit des Roboters 14 transportiert, auf, und der Roboter 14 ist so ausgeführt, dass er an dem Fahrzeugaufbau 16 eine bestimmte Tätigkeit vornehmen kann. Außerdem kann bei dem kooperativen Robotersystem 10 auch eine Person (ein Arbeiter) 19 eine bestimmte Tätigkeit wie etwa das Anbringen oder Montieren einer Komponente an dem Werkstück 16 vornehmen, und verfügen der Arbeiter 19 und der Roboter 14 über einen gemeinsamen Arbeitsbereich. Daher kommt es vor, dass der Arbeiter 19 unbeabsichtigt mit dem Roboter 14 in Kontakt gelangt.
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Die Fördereinrichtung 18 wie etwa ein Bandförderer, ein Gleitförderer oder ein Hängeförderer ist verschiedenartig aufgebaut, damit sie ein bestimmtes Werkstück 16 transportieren kann, und weist eine Transporteinheit 22, die so ausgeführt ist, dass sie das Werkstück 16 hält und in eine bestimmte Transportrichtung (bei dem dargestellten Beispiel wie durch den Pfeil 20 angegeben von links nach rechts) bewegen kann, und eine Positionsdetektionseinheit 24 zur Detektion der Position der Transporteinheit 22 (des Werkstücks 16) auf. Die Positionsdetektionseinheit 24 verfügt zum Beispiel über einen Codierer 26, der an der Fördereinrichtung 18 ausgebildet ist (noch konkreter, an dem Motor, der die Transporteinheit 22 antreibt, oder dergleichen angebracht ist), und einen Infrarotsensor 30, der das Passieren einer bestimmten Position in der Transportrichtung (durch die gestrichelte Linie 28 gezeigt) durch das Werkstück detektiert.
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Bei dem kooperativen Robotersystem 10 können die Position der Transporteinheit 22 (des Werkstücks 16) in Bezug auf den Roboter 14, die Geschwindigkeit der Transporteinheit 22 und die Trägheitsbewegungsdistanz (später beschrieben) der Transporteinheit 22, und dergleichen in Echtzeit ermittelt werden, indem der Wert des Codierers 26, wenn das Werkstück 16 die Position 28 passiert hat, aufgezeichnet wird und Werte (Ausgänge) des Codierers 26 danach in bestimmten Zeitintervallen erlangt werden. Oder es ist auch möglich, über der Fördereinrichtung 18 oder seitlich davon einen zweidimensionalen Sensor wie etwa eine Kamera, einen Bereichssensor, oder einen dreidimensionalen Sensor (nicht dargestellt) als Positionsdetektionseinheit auszubilden, wobei im Fall der Verwendung einer Kamera die relative Positionsbeziehung des Werkstücks 16 und des Roboters 14 auf Basis des Ergebnisses der Verarbeitung von in bestimmten Zeitintervallen erlangten Kamerabildern in bestimmten Zeitintervallen ermittelt werden kann. Oder es ist auch möglich, die Positionsbeziehung des Roboters 14 und des Werkstücks 16 in einem Speicher oder dergleichen zu speichern, wenn eine Lehrtätigkeit im Zusammenhang mit der Arbeit (einer Abfolge von Tätigkeiten) des Roboters 14 an dem Werkstück vorgenommen wird, und durch die Robotersteuervorrichtung 12 zu bestimmen, ob die Positionsbeziehung, wenn der Anhaltebetrieb durch die Fördereinrichtung 18 begonnen wurde, einem später beschriebenen ersten Zustand bzw. zweiten Zustand entspricht, wobei in diesem Fall das Element (der Prozessor), das diese Bestimmung vornimmt, der Positionsdetektionseinheit entspricht.
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Der Roboter 14 ist zum Beispiel ein sechsachsiger Knickarm-Industrieroboter, der einen Basisabschnitt 32, der an einer von der Transporteinheit 22 der Fördereinrichtung 18 verschiedenen Stelle (zum Beispiel am Boden in der Nähe der Fördereinrichtung 18) eingerichtet ist, einen beweglichen Abschnitt 34 wie etwa einen Roboterarm, der in Bezug auf den Basisabschnitt 32 beweglich angebracht ist, und einen Endeffektor 36 wie etwa eine Roboterhand, der an einem Spitzenende des Roboterarms 34 angebracht ist, aufweist und so ausgeführt ist, dass er auf Basis von Befehlen von der Robotersteuervorrichtung 12 bestimmte Tätigkeiten wie etwa eine Tätigkeit des Anbringens einer Komponente (nicht dargestellt) an dem Werkstück 16 oder eine Tätigkeit des Bearbeitens eines Teil des Werkstücks 16 vornimmt.
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Die Robotersteuervorrichtung 12 umfasst eine Roboteranhaltebefehlseinheit 38, die einen Roboteranhaltebefehl zum Anhalten des Betriebs des Roboters 14 ausgibt, wenn die Transporteinheit 22 der Fördereinrichtung 18 den Anhaltebetrieb begonnen hat, wobei der Roboteranhaltebefehl wenigstens einen aus einem ersten Anhaltebefehl, der den beweglichen Abschnitt 34 des Roboters 14 dann, wenn der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 in der Transportrichtung 20 der Fördereinrichtung 18 (der Transporteinheit 22) vor dem Werkstück 16 positioniert ist, nach einer Bewegung des beweglichen Abschnitts 34 des Roboters 34 mit einer höheren Geschwindigkeit als jener der Transporteinheit 22 in die Transportrichtung 20 und einem Lauf über eine zweite Trägheitsbewegungsdistanz, die länger als eine erste Trägheitsbewegungsdistanz der Transporteinheit 22 ist, anhalten lässt, und einem zweiten Anhaltebefehl, der den beweglichen Abschnitt 34 des Roboters 14 dann, wenn der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 in der Transportrichtung 20 der Fördereinrichtung 18 hinter dem Werkstück 16 positioniert ist, nach einer Bewegung des beweglichen Abschnitts 34 des Roboters 34 mit einer geringeren Geschwindigkeit als jener der Transporteinheit 22 in die Transportrichtung 20 und einem Lauf über eine dritte Trägheitsbewegungsdistanz, die kürzer als die erste Trägheitsbewegungsdistanz der Transporteinheit 22 ist, anhalten lässt.
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Außerdem kann die Robotersteuervorrichtung 12 ferner beliebig eine Kontakterfassungseinheit 40, die einen Kontakt einer Person oder eines anderen Objekts als des Werkstücks 16 mit dem Roboter 14 erfasst, und eine Transportanhaltebefehlseinheit 42, die einen Transportanhaltebefehl zum Anhalten der Fördereinrichtung 18 (der Transporteinheit 22) ausgibt, wenn die Kontakterfassungseinheit 40 einen Kontakt mit dem Roboter 14 erfasst hat, umfassen. Die Erfassung des Kontakts mit dem Roboter 14 kann zum Beispiel durch Erhalten des Ausgangs eines an der Oberfläche des Roboters 14 ausgebildeten Kontaktsensors, eines an jeder Achse des Roboters 14 ausgebildeten Drehmomentsensors oder eines unter dem Basisabschnitt 32 ausgebildeten Sechs-Achsen-Kraftsensors 44 oder dergleichen durch die Kontakterfassungseinheit 40 der Robotersteuervorrichtung 12 vorgenommen werden. Der Zeitpunkt, zu dem die Roboteranhaltebefehlseinheit 38 den Roboteranhaltebefehl an den Roboter 14 sendet, und der Zeitpunkt, zu dem die Transportanhaltebefehlseinheit 42 den Transportanhaltebefehl an die Fördereinrichtung 18 sendet, können zeitgleich, aber auch unterschiedlich sein.
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Außerdem kann die Robotersteuervorrichtung 12 auch mit einer passenden Eingabeeinheit (nicht dargestellt) wie etwa einer Tastatur, einem Touchpanel oder dergleichen versehen sein, damit der Arbeiter 19 verschiedene Einstellungen vornehmen kann. Die Aufbauelemente der Robotersteuervorrichtung 12 wie die Roboteranhaltebefehlseinheit 38, die Kontakterfassungseinheit 40 und die Transportanhaltebefehlseinheit 42 usw. sind auch als Software, um einen Prozessor wie etwa die CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) einer elektronischen Rechenmaschine entsprechend arbeiten zu lassen, ausführbar. Oder sie können auch als Hardware wie etwa ein Prozessor und ein Speicher, die wenigstens einen Teil der Verarbeitung der betreffenden Software ausführen können, ausgebildet werden.
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Der Transportanhaltebefehl wird zum Beispiel an eine Fördereinrichtungssteuervorrichtung 46, die die Fördereinrichtung 18 steuert, gesendet, und die Fördereinrichtungssteuervorrichtung 46 weist zum Beispiel eine Rechenverarbeitungsvorrichtung (einen Prozessor) und eine Speichervorrichtung (einen Speicher) auf und führt auf Basis des Transportanhaltebefehls den Anhaltebetrieb der Transporteinheit 22 aus. Doch das Anhalten der Transporteinheit 22 ist nicht auf das Erfassen eines Kontakts mit dem Roboter beschränkt, der Anhaltebetrieb der Transporteinheit 22 kann zum Beispiel auch dann begonnen werden, wenn bei der Fördereinrichtung 18 oder dem Roboter 14 irgendeine Anomalie aufgetreten ist und die Transporteinheit 22 zwecks Gewährleistung der Sicherheit rasch angehalten werden soll. Die (Funktion der) Fördereinrichtungssteuervorrichtung 46 kann auch in die Robotersteuervorrichtung 12 aufgenommen werden.
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Als nächstes wird der Anhaltebetrieb des Roboters 14, wenn die Transporteinrichtung 22 den Anhaltebetrieb begonnen hat, erklärt. 2 ist eine von oben her gesehene Ansicht des Systems 10 von 1, wobei die Positionsbeziehung zwischen dem Werkstück 16 und dem beweglichen Abschnitt 34 (dem Endeffektor 36) des Roboters 14 direkt nach der Ausgabe des Transportanhaltebefehls infolge der Erfassung eines Kontakts mit dem Roboter oder dergleichen dargestellt ist. Da der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 bei dem in Teil (a) von 2 gezeigten Zustand in der Transportrichtung 20 an der Seite vor dem Werkstück 16 positioniert ist, wird der erste Anhaltebefehl ausgegeben, der den beweglichen Abschnitt 34 nach einer Bewegung mit einer höheren Geschwindigkeit als jener der Transporteinheit 22 (des Werkstücks 16) in die Transportrichtung 20 und einem Lauf über eine zweite Trägheitsbewegungsdistanz D2, die länger als eine erste Trägheitsbewegungsdistanz D1 der Transporteinheit 22 ist, in die Transportrichtung 20 anhalten lässt. Das heißt, durch den Roboterbetrieb auf Basis des ersten Anhaltebefehls wird der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 wie in Teil (b) von 2 gezeigt nach einer derartigen Bewegung, dass die Distanz zu dem Werkstück 16 vergrößert wird, angehalten.
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Hier kann der bewegliche Abschnitt 34 (der Endeffektor 36) in die gleiche Richtung wie die Transportrichtung 20 bewegt werden, doch sofern der kürzeste Abstand zwischen dem beweglichen Abschnitt 34 und dem Werkstück 16 nicht geringer wird, kann er auch in eine Richtung bewegt werden, die sich zwar von der Transportrichtung 20 unterscheidet, aber eine zu der Transportrichtung 20 parallele Komponente enthält. In diesem Fall wird diese parallele Komponente so festgelegt werden, dass sie größer als die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkstücks 16 wird.
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Da der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 andererseits bei dem Zustand in Teil (a) von 3 in der Transportrichtung 20 an der Seite hinter dem Werkstück 16 positioniert ist, wird der erste Anhaltebefehl ausgegeben, der den beweglichen Abschnitt 34 nach einer Bewegung mit einer geringeren Geschwindigkeit als jener der Transporteinheit 22 (des Werkstücks 16) in die Transportrichtung 20 und einem Lauf über eine dritte Trägheitsbewegungsdistanz D3, die kürzer als eine erste Trägheitsbewegungsdistanz D1 der Transporteinheit 22 ist, in die Transportrichtung 20 anhalten lässt. Das heißt, durch den Roboterbetrieb auf Basis des zweiten Anhaltebefehls wird der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 wie in Teil (b) von 3 gezeigt nach einer derartigen Bewegung, dass die Distanz zu dem Werkstück 16 vergrößert wird, angehalten.
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Auch hier kann der bewegliche Abschnitt 34 (der Endeffektor 36) wie in Teil (a) von 2 in die gleiche Richtung wie die Transportrichtung 20 bewegt werden, doch sofern der kürzeste Abstand zwischen dem beweglichen Abschnitt 34 und dem Werkstück 16 nicht geringer wird, kann er auch in eine Richtung bewegt werden, die sich zwar von der Transportrichtung 20 unterscheidet, aber eine zu der Transportrichtung 20 parallele Komponente enthält. In diesem Fall wird diese parallele Komponente so festgelegt werden, dass sie kleiner als die Bewegungsgeschwindigkeit des Werkstücks 16 wird.
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Bei der vorliegenden Offenbarung bedeutet der Umstand, dass „der bewegliche Abschnitt des Roboters in der Transportrichtung vor dem Werkstück positioniert ist“, einen Zustand, in dem sich das Werkstück in der Transportrichtung nicht an der Seite vor der Position des beweglichen Abschnitts des Roboters (zum Beispiel einem repräsentativen Punkt des Werkzeugspitzenendpunkts) befindet und dieser trotz der Bewegung des beweglichen Abschnitts in die Transportrichtung nicht mit dem Werkstück zusammenstößt. Das heißt, dass sich der kürzeste Abstand zwischen dem Werkstück und dem beweglichen Abschnitt des Roboters vergrößert, wenn sich der bewegliche Abschnitt aus dem Zustand, in dem „der bewegliche Abschnitt des Roboters in der Transportrichtung vor dem Werkstück positioniert ist“ (nachstehend als erster Zustand bezeichnet), weiter in der Transportrichtung nach vorne bewegt hat. Zum Beispiel entspricht der in Teil (a) von 2 gezeigte Zustand dem ersten Zustand, doch entspricht daneben auch ein Fall, in dem der bewegliche Abschnitt 34 (der Endeffektor 36) weiter als ein in der Transportrichtung 20 vorderes Ende 50 des Werkstücks 16 in der Transportrichtung vorne positioniert ist, dem ersten Zustand.
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Ebenso bedeutet bei der vorliegenden Offenbarung der Umstand, dass „der bewegliche Abschnitt des Roboters in der Transportrichtung hinter dem Werkstück positioniert ist“, einen Zustand, in dem sich das Werkstück in der Transportrichtung nicht an der Seite hinter der Position des beweglichen Abschnitts des Roboters (zum Beispiel einem repräsentativen Punkt des Werkzeugspitzenendpunkts) befindet und dieser trotz der Bewegung des beweglichen Abschnitts in die zu der Transportrichtung entgegengesetzte Richtung nicht mit dem Werkstück zusammenstößt. Das heißt, dass sich der kürzeste Abstand zwischen dem Werkstück und dem beweglichen Abschnitt des Roboters vergrößert, wenn sich das Werkstück aus dem Zustand, in dem „der Roboter in der Transportrichtung hinter dem Werkstück positioniert ist“ (nachstehend als zweiter Zustand bezeichnet), weiter in die zu der Transportrichtung entgegengesetzte Richtung bewegt hat. Zum Beispiel entspricht der in Teil (a) von 3 gezeigte Zustand dem zweiten Zustand, doch entspricht daneben auch ein Fall, in dem sich der bewegliche Abschnitt 34 (der Endeffektor 36) weiter als ein in der Transportrichtung 20 hinteres Ende 52 des Werkstücks 16 in der Transportrichtung hinten positioniert ist, dem zweiten Zustand.
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Wenn bei einem kooperativen System, bei dem ein Roboter und ein Arbeiter über einen gemeinsamen Arbeitsbereich verfügen, irgendeine Anomalie aufgetreten ist, ist es zur Gewährleistung der Sicherheit für den Arbeiter erwünscht, dass eine Fördereinrichtung und der Roboter sofort angehalten werden, doch hält die Fördereinrichtung im Allgemeinen nicht sofort an, wenn sie den Anhaltebefehl erhält, sondern hält sie nach einem Lauf über eine Trägheitsbewegungsdistanz, die von der Transportgeschwindigkeit und dem Gewicht des transportierten Werkstücks und dergleichen abhängt, an. Folglich verringert sich herkömmlich der Abstand zwischen einem Werkstück auf der Fördereinrichtung und dem Roboter trotz des sofortigen Anhaltens des Roboters, und besteht daher die Gefahr, dass der Arbeiter zwischen dem Werkstück und dem Roboter eingeklemmt wird und verletzt wird.
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Da der Roboter bei der vorliegenden Ausführungsform in jedem der Fälle von 2 und 3 anhält, nachdem er sich so bewegt hat, dass der Abstand zu dem Werkstück vergrößert wird, kommt es während des Zeitraums nach dem Beginn des Anhaltebetriebs der Fördereinrichtung 18 und bis zum Anhalten der Transporteinheit 22 nach ihrem Lauf über die bestimmte erste Trägheitsbewegungsdistanz D1 nicht zu einer Verkleinerung des Abstands zwischen dem Werkstück 16 und dem beweglichen Abschnitt 34 des Roboters 14. Folglich wird sicher verhindert, dass der Arbeiter 19 zwischen dem Werkstück 16 und dem Roboter 14 eingeklemmt wird und verletzt wird. Außerdem wird auch verhindert, dass das Werkstück und der Roboter zusammenstoßen und eines davon oder beide beschädigt werden.
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In 2 und 3 hängt die erste Trägheitsbewegungsdistanz D1 der Transporteinheit 22 der Fördereinrichtung 18 zwar von der Geschwindigkeit usw. zur Zeit des Erhalts des Transportanhaltebefehls ab, doch liegt sie im Großen und Ganzen innerhalb eines Bereichs von einigen cm bis einigen zehn cm. Die zweite Trägheitsbewegungsdistanz D2 des Roboters 14 in 2 ist größer als die erste Trägheitsbewegungsdistanz D1 der Transporteinheit 22 und wird auf einen Wert von höchstens dem 1,5fachen, höchstens dem zweifachen oder höchstens dem dreifachen der ersten Trägheitsbewegungsdistanz D1 eingerichtet. Die dritte Trägheitsbewegungsdistanz D3 des Roboters 14 in 3 ist kleiner als die erste Trägheitsbewegungsdistanz D1 der Transporteinheit 22 und wird zum Beispiel auf einen Wert von höchstens 2/3, höchstens 1/2 oder höchstens 1/3 der der ersten Trägheitsbewegungsdistanz D1 eingerichtet.
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Bei der oben beschriebenen Ausführungsform bewegt sich der bewegliche Abschnitt des Roboters nach der Erfassung des Kontakts (nach der Ausgabe des Anhaltebefehls) in die gleiche Richtung wie das Werkstück (in die Transportrichtung) (läuft er durch die Trägheit in diese Richtung), doch kann sich der bewegliche Abschnitt auch in eine andere Richtung als die Transportrichtung bewegen. Doch in diesem Fall enthält die Bewegungsrichtung des beweglichen Abschnitts des Roboters wenigstens eine zu der Transportrichtung des Werkstücks parallele Komponente und wird diese parallele Komponente so festgelegt, dass sie größer als die Transportgeschwindigkeit des Werkstücks ist, wenn sich der bewegliche Abschnitt zur Zeit der Erfassung des Kontakts in der Transportrichtung vor dem Werkstück befindet, und geringer als die Transportgeschwindigkeit des Werkstücks ist, wenn sich der bewegliche Abschnitt zur Zeit der Erfassung des Kontakts in der Transportrichtung hinter dem Werkstück befindet.
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Außerdem wurden bei der oben beschriebenen Ausführungsform ein Fall, in dem der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 in der Transportrichtung 20 vor dem Werkstück 16 positioniert ist (2), sowie ein Fall, in dem der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 in der Transportrichtung 20 hinter dem Werkstück 16 positioniert ist (3), wenn die Transporteinheit 22 den Anhaltebetrieb begonnen hat, erklärt, doch kann auch ein Zwischenzustand, zum Beispiel ein Fall, in dem der bewegliche Abschnitt 34 des Roboters 14 in einem Innenraum des Werkstücks 26 positioniert ist, wenn die Transporteinheit 22 den Anhaltebetrieb begonnen hat, auftreten. Doch wenn in einem solchen Fall die Bewegungsgeschwindigkeit oder die Trägheitsbewegungsdistanz bei dem Roboter 14 und der Transporteinheit 22 unterschiedlich gestaltet wird, kann es zu Unannehmlichkeiten wie etwa einem Zusammenstoß des Roboters 14 mit dem Werkstück kommen. Daher ist es in einem solchen Fall günstig, wenn der Roboter 14 einen Folgebetrieb in Bezug auf das Werkstück 16 (eine Bewegung mit der gleichen Geschwindigkeit in die gleiche Richtung) vornimmt.
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Durch die vorliegende Offenbarung kann verhindert werden, dass ein Werkstück auf einer Fördereinrichtung während des Zeitraums von dem Beginn des Verlangsamungsbetriebs durch die Fördereinrichtung bis zu ihrem Anhalten mit einem Roboter zusammenstößt, und dass eine Person zwischen dem Werkstück und dem Roboter eingeklemmt wird.
