JP5961844B2 - 搬送作業システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態に係る搬送作業システム1は、搬送経路である組立ラインに沿って作業対象物である車体2を搬送する搬送装置3と、この搬送中の車体2に対するインストルメントパネル(以下、「インパネ4」という。)の取付作業を補助するロボットアーム5と、を主に備えている。
なお、図示は省略するが、ロボットアーム5は、インパネ4の重量を軽減した状態に支持するためのバランサー装置を備えている。
図2に示すように、搬送作業システム1は、搬送装置3と、ロボットアーム5と、搬送制御装置6と、ロボットアーム制御装置7と、主電源装置8と、補助電源装置9と、全体制御装置10と、計測装置11と、複数のリレーR1−R5と、を主に備えている。
初めに、全体制御装置10は、電圧計V1の計測データに基づいて、主電源装置8から電力が供給されているか否か(ON/OFF状態)を判定する(ステップS1)。全体制御装置10は、電圧計V1の計測データが所定の閾値を超えている場合、主電源装置8から電力が供給されている(ON状態である)と判断する。一方、全体制御装置10は、電圧計V1の計測データが所定の閾値以下である場合、主電源装置8から電力が供給されていない(OFF状態である)と判断する。ここで、主電源装置8がOFF状態となる場合としては、例えば地震や落雷などによって停電が生じた場合等が考えられる。
補助電源装置9が要充電状態であると判断された場合(ステップS6,Yes)、全体制御装置10は、リレーR1,R3をOFF状態にして、搬送装置3、ロボットアーム5、搬送制御装置6、ロボットアーム制御装置7に対する電力供給をカットすると共に、リレーR2,R4をON状態にして、主電源装置8と補助電源装置9を接続し、補助電源装置9を充電する。なお、充電制御(ステップS6)は、搬送作業システム1の作業に支障がないタイミングで行うように設定するのが好ましい。
例えば停電が発生し、主電源装置8からの電力供給が遮断されたと判断された場合(ステップS1,Yes)、全体制御装置10は、次に、ロボットアーム5の作動状態を判定する(ステップS2)。具体的には、全体制御装置10は、ロボットアーム制御装置7と通信し、ロボットアーム5又はインパネ4が車体2に挿入されているか否かを判定する。なお、ロボットアーム5又はインパネ4が車体2に挿入されていない状態とは、例えば、ロボットアーム5が、部品置き場(図示せず)にインパネ4を取りに行く動作を行っている場合等である。また、主電源装置8からの電力供給が遮断されると、搬送制御装置6及び搬送装置3の駆動は停止する。その際、作業対象物である車体2及び搬送装置3は、惰性(慣性)によって移動しつつ減速した後停止する。
次に、他の実施形態に係る搬送作業システムについて、図4、図5を参照して説明する。説明において、前記した実施形態と同一の構成には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
他の実施形態に係る搬送作業システム1Aは、車体2の惰性による減速及び停止に関する情報を記憶装置71に予め記録しておき、この情報に基づいてロボットアーム5を制御する点が、前記した搬送作業システム1(図2参照)と相違する。以下、相違点を中心に説明する。
図5に示すように、所定の搬送速度vで移動している車体2は、主電源装置8からの電力供給が遮断されると、搬送装置3の摩擦抵抗などによって直線的に減速し、所定時間t1で停止する。なお、より質量の大きい車体2を搬送している場合は、所定時間t2(t2>t1)で停止する。ロボットアーム制御装置7は、例えば、車体2の質量に関する情報を、全体制御装置10を介して搬送制御装置6から取得する。ロボットアーム制御装置7は、車体2の質量に関する情報に基づいて、適宜マップを選択して使用する。
また、搬送装置3で搬送している作業対象物よりもワーク及びロボットアームの方が質量が大きい場合は、ワーク及びロボットアームの惰性による減速・停止に合わせて、搬送装置3が減速・停止するように移動制御すればよい。
2 車体(作業対象物)
2a 開口部
3 搬送装置(搬送手段)
4 インストルメントパネル(ワーク)
5 ロボットアーム(作業手段)
6 搬送制御装置(搬送制御手段)
7 ロボットアーム制御装置(作業制御手段)
8 主電源装置(主電源手段)
9 補助電源装置(補助電源手段)
10 全体制御装置
35 エンコーダ(計測手段)
R1−R5 リレー
Claims (4)
- 搬送経路に沿って作業対象物を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段と分離した状態で、ワークを把持しながら前記作業対象物と並走する作業手段と、
前記作業手段の動作を制御する作業制御手段と、
前記搬送手段、前記作業手段及び前記作業制御手段に電力を供給する主電源手段と、
前記主電源手段による電力供給が遮断された場合に前記作業手段及び前記作業制御手段に電力を供給可能であり、前記作業対象物が惰性により減速して停止するまでの間に前記作業手段及び前記作業制御手段の制御に必要な電源容量を少なくとも有する補助電源手段と、
を備え、
前記作業制御手段は、前記主電源手段による電力供給が遮断された際に、惰性によって移動する前記作業対象物に前記作業手段及び前記ワークのいずれかが干渉するか否かを判定し、干渉しないと判定した場合は、前記補助電源手段から前記作業手段に電力を供給せずに前記作業手段を停止し、干渉すると判定した場合は、前記補助電源手段から前記作業手段に電力を供給し、前記作業対象物の惰性による減速及び停止に対応して、前記作業手段及び前記ワークと前記作業対象物との干渉を回避するように前記作業手段を制御することを特徴とする搬送作業システム。 - 前記主電源手段による電力供給が遮断された場合に、惰性によって減速及び停止する前記作業対象物の移動速度を測定する計測手段をさらに備え、
前記補助電源手段は、前記計測手段にも電力を供給可能であり、
前記作業制御手段は、干渉すると判定した場合に、前記計測手段によって測定した前記作業対象物の移動速度に基づいて、前記作業手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の搬送作業システム。 - 前記作業制御手段は、干渉すると判定した場合に、前記作業対象物の質量が大きい程、前記主電源手段による電力供給が遮断された場合における前記作業手段及び前記ワークの移動が停止するまでの時間が長くなるように、記憶手段に予め記録した前記作業対象物の惰性による減速及び停止に関する情報と前記作業対象物の質量とに基づいて前記作業手段の移動速度を設定することを特徴とする請求項1に記載の搬送作業システム。
- 搬送経路に沿って作業対象物を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段と分離した状態で、ワークを把持しながら前記作業対象物と並走する作業手段と、
前記搬送手段の動作を制御する搬送制御手段と、
前記搬送手段、前記作業手段及び前記搬送制御手段に電力を供給する主電源手段と、
前記主電源手段による電力供給が遮断された場合に前記搬送手段及び前記搬送制御手段に電力を供給可能であり、前記作業手段及び前記ワークが惰性により減速して停止するまでの間に前記搬送手段及び前記搬送制御手段の制御に必要な電源容量を少なくとも有する補助電源手段と、
を備え、
前記搬送制御手段は、前記主電源手段による電力供給が遮断された際に、惰性によって移動する前記作業手段及び前記ワークのいずれかに前記作業対象物が干渉するか否かを判定し、干渉しないと判定した場合は、前記補助電源手段から前記搬送手段に電力を供給せずに前記搬送手段を停止し、干渉すると判定した場合は、前記補助電源手段から前記搬送手段に電力を供給し、前記作業手段及び前記ワークの惰性による減速及び停止に対応して、前記作業手段及び前記ワークと前記作業対象物との干渉を回避するように前記搬送手段を制御することを特徴とする搬送作業システム。
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