JP6666518B2 - 計測支援装置、内視鏡システム、及びプロセッサ - Google Patents
計測支援装置、内視鏡システム、及びプロセッサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP6666518B2 JP6666518B2 JP2019509088A JP2019509088A JP6666518B2 JP 6666518 B2 JP6666518 B2 JP 6666518B2 JP 2019509088 A JP2019509088 A JP 2019509088A JP 2019509088 A JP2019509088 A JP 2019509088A JP 6666518 B2 JP6666518 B2 JP 6666518B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measurement
- image
- spot
- index
- subject
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims description 233
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 116
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 112
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 20
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 20
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 131
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 37
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 description 31
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 25
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 22
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 7
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 4
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 4
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 2
- 241000404068 Cotula Species 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 239000012779 reinforcing material Substances 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00055—Operational features of endoscopes provided with output arrangements for alerting the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/045—Control thereof
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1076—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof for measuring dimensions inside body cavities, e.g. using catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
- A61B5/6844—Monitoring or controlling distance between sensor and tissue
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
図1は、第1の実施形態に係る内視鏡システム10(計測支援装置、内視鏡システム、プロセッサ)を示す外観図であり、図2は内視鏡システム10の要部構成を示すブロック図である。図1,2に示すように、内視鏡システム10は、内視鏡本体100(内視鏡)、プロセッサ200(プロセッサ)、光源装置300、及びモニタ400(表示装置)から構成される。
内視鏡本体100は、手元操作部102(操作部)と、この手元操作部102に連設される挿入部104(挿入部)とを備える。術者は手元操作部102を把持して操作し、挿入部104を被検体の体内に挿入して観察する。手元操作部102にはメモリ139(情報記憶部)が設けられており、被検体(被写体)における特定領域の実寸サイズを示す円形マーカ(指標図形)であって、画像におけるスポットの位置に応じて設定した大きさの円形マーカを示す情報が記憶されている。メモリ139には撮像距離を変化させた場合にスポットが画像を移動する軌跡を示す情報も記憶され、操作部208等を介した表示条件設定操作に応じて表示される。メモリ139としては、ROM(Read Only Memory)、EEPROM(Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory)等の不揮発性の記録媒体(非一時的記録媒体)を用いることができる。また、手元操作部102には送気送水ボタンBT1、吸引ボタンBT2、及び各種の機能(通常モードと計測モードとの切替等)を割り付けられる機能ボタンBT3が設けられている。挿入部104は、手元操作部102側から順に、軟性部112(軟性部)、湾曲部114(湾曲部)、先端硬質部116(先端硬質部)で構成されている。手元操作部102を操作することにより、湾曲部114を湾曲させて先端硬質部116の向きを上下左右に変えることができる。先端硬質部116には、撮像光学系130(撮像光学系、撮像部)、照明部123、鉗子口126、レーザモジュール500等が設けられる(図1〜3参照)。なお、図2ではメモリ139が手元操作部102に設けられる場合について説明しているが、メモリ139はライトガイドコネクタ108内に設けてもよいし、プロセッサ200と内視鏡本体100とを接続する電気コネクタ109内に設けてもよい(図1参照)。
図2及び図4に示すように、レーザモジュール500はレーザ光源モジュール502と、光ファイバー504と、レーザヘッド506(ヘッド)とを備える。光ファイバー504の基端側(レーザ光源モジュール502側)はファイバー外皮501で被覆され、先端側(レーザ光を出射する側)はフェルール508(フェルール:ferrule)に挿入されて接着剤で接着され、端面が研磨される。フェルール508の先端側にGRINレンズ510(GRIN:Graded Index)が装着され、GRINレンズ510の先端側にプリズム512が装着されて接合体を形成する。フェルール508は光ファイバー504を保持、接続するための部材であり、中心部には光ファイバー504を挿通するための穴が軸方向(図4の左右方向)に空けられている。フェルール508及びファイバー外皮501の外側に補強材507が設けられて光ファイバー504等を保護する。フェルール508,GRINレンズ510,及びプリズム512はハウジング509に収納され、補強材507及びファイバー外皮501と一体になってレーザヘッド506を構成する。
図6は第1の実施形態に係る先端硬質部116を前方(被写体側)から見た状態を示す図であり、図3の構成に対応する図である。第1の実施形態では、計測補助光の光軸L1と撮像光学系の光軸L2とは同一平面上に存在し、その同一平面上で交差する。したがって、先端硬質部116を前方(被写体側)から見ると、図6のように光軸L1が光軸L2上を通るように見える。
図2に示すように、光源装置300は、照明用の光源310、絞り330、集光レンズ340、及び光源制御部350等から構成されており、照明光(可視光または赤外光)をライトガイド170に入射させる。光源310は、可視光源310A及び赤外光源310Bを備えており、可視光及び赤外光の一方または両方を照射可能である。可視光源310A及び赤外光源310Bによる照明光の照度は、光源制御部350により制御され、スポットを撮像して計測する際(計測モード時)に必要に応じて照明光の照度を下げたり、照明を停止したりすることができる。
図2に基づきプロセッサ200(計測部、表示制御部、表示条件設定部、情報取得部)の構成を説明する。プロセッサ200は、内視鏡本体100から出力される画像信号を画像入力コントローラ202を介して入力し、画像処理部204(計測部、表示制御部、表示条件設定部、情報取得部)で必要な画像処理を行ってビデオ出力部206を介して出力する。これによりモニタ400(表示装置)に観察画像が表示される。これらの処理はCPU210(CPU:Central Processing Unit;中央処理装置)の制御下で行われる。すなわち、CPU210は計測部、表示制御部、表示条件設定部、情報取得部としての機能を有する。画像処理部204では、ホワイトバランス調整等の画像処理の他、モニタ400に表示する画像の切替、重畳表示、電子ズーム処理、操作モードに応じた画像の表示、画像信号からの特定成分(例えば輝度信号)の抽出等を行う。また画像処理部204では、撮像素子134の撮像面におけるスポット位置の測定、測定した位置に基づくマーカの大きさ(ピクセル数)の算出等が行われる(後述)。画像記録部207(画像記録部)には、スポットが形成された被写体の画像が記録される。音声処理部209は、CPU210及び画像処理部204の制御により、表示条件設定の際の警告メッセージ(音声)をスピーカ209Aから出力する。
図7は内視鏡本体100の挿入部104を被検体内に挿入した状態を示す図であり、撮像光学系130を介して撮像範囲IAについて観察画像を取得する様子を示している。図7では、スポットSP0が腫瘍tm(黒色で***している部分)の付近に形成されている様子を示す。
内視鏡システム10を用いた被検体の計測支援方法について説明する。図8は計測支援方法の処理を示すフローチャートである。
第1の実施形態では、計測補助光の光軸L1を撮像光学系の光軸L2を含む平面に射影した場合に、光軸L1が光軸L2に対し0度でない傾き角を有し、撮像光学系130の画角を横切る。したがって、画像(撮像素子)におけるスポットの位置は被写体までの距離によって異なる。例えば、図9(光軸L1及び光軸L2を含む平面内において、先端硬質部116を側面方向から見た状態を示す図)に示すように、観察距離の範囲R1において観察可能であるとする。この場合、範囲R1の至近端E1、中央付近の距離E2、及び最遠端E3では、各点での撮像範囲(矢印Q1,Q2,Q3で示す)におけるスポットの位置(各矢印と光軸L1が交わる点)が異なることが分かる。なお、図9において実線の内側が撮像光学系130の撮像画角であり、一点鎖線の内側が計測画角である。撮像光学系130の撮像画角のうち収差の少ない中央部分で計測を行っている。図9における範囲R1及び計測画角が「撮像画像において、円形マーカによる計測対象の大きさ計測が有効な範囲」に対応する。
<例1>
図12はマーカによる計測が有効な領域とそれ以外の領域とでマーカの表示態様を変える様子を示す図である。具体的には、図12の(a)部分に示すようにスポットSP4Nが計測有効領域の範囲外(至近端側)に存在する場合、及び図12の(c)部分に示すようにスポットSP4Fが計測有効領域の範囲外(最遠端側)に存在する場合はマーカによる腫瘍tm4の計測が有効でないので十字型のマーカM4N,M4Fをそれぞれ表示している。なお、至近端側と最遠端側とでマーカの線種を変えてもよいし、色彩を変えてもよい。一方、図12の(b)部分のようにスポットSP4が円形マーカM4(マーカM4N,M4Fと異なる形状のマーカ)による計測が有効な領域に存在する場合は、円形マーカM4を実線で表示する。円形マーカM4とマーカM4N,M4Fとで色を変えてもよい。
図13はマーカによる計測が有効な領域とそれ以外の領域とでマーカの表示態様を変える様子を示す他の図である。図12について上述した例1では計測有効領域では円形マーカを表示しそれ以外の領域では十字型のマーカを表示している(マーカの形状を変えている)が、図13の例では領域によらず円形マーカを表示し、計測有効領域とそれ以外とでマーカの線種を変えている。また、例1ではスポットの移動軌跡を表示していないが、例2では移動軌跡を表示する場合について説明する。具体的には、図13の(a)部分に示すようにスポットSP5Nが移動軌跡T1の至近端側の領域T1Nに存在する場合、及び図13の(c)部分に示すようにスポットSP5Fが移動軌跡T1の最遠端側の領域T1Fに存在する場合は円形マーカM5N,M5Fによる腫瘍tm5の計測が有効でないので、円形マーカM5N,M5Fを点線で表示している。図13では至近端側、最遠側において円形マーカを点線表示しているが、至近端側と最遠端側とで線種(例えば、点線と一点鎖線)を変えてもよいし、色彩(例えば、赤と黒)を変えてもよい。一方、図13の(b)部分のようにスポットSP5が円形マーカM5による計測が有効な領域T1Eに存在する場合は、円形マーカM5を実線(例えば、白)で表示する。
以下、上述した計測支援方法の各処理を詳細に説明する。
第1の実施形態では、撮像素子134の撮像面におけるスポットの位置と円形マーカを示す点の座標とを関連づけてメモリ139(情報記憶部)またはメモリ212(情報記憶部)に記憶しておき、計測したスポット位置に応じてメモリ139またはメモリ212を参照して座標を取得する。以下、座標の記憶について説明する。
第1の実施形態では、観察距離(撮像距離)を変化させた場合にスポットが撮像画像を移動する軌跡における複数の点に対して、円形マーカを示す点の座標を記憶する。撮像距離を変化させた場合の撮像画像におけるスポットの移動軌跡は計測補助光の光軸L1と撮像光学系130の光軸L2との関係により定まり、図10に示す関係の場合は直線となるが、撮像光学系130に歪曲収差がある場合はその歪曲収差に応じて歪曲する。
円形マーカを表示する場合は、プロセッサ200(CPU210,画像処理部204)が、計測したスポットの座標に基づいてメモリ139(情報記憶部)またはメモリ212(情報記憶部)を参照して円形マーカを示す点の座標を取得する。ここでいう「取得」は、記憶された座標を用いること、及び記憶された座標に基づいて生成した座標を用いることを含む。
円形マーカを示す点(図15の例では、点Pi1〜PiL)の座標は、例えば以下の方法により生成することができる。具体的には、撮像距離を変えながら正方格子状のチャートを撮像する。この際、手元操作部を操作してスポットを格子の交点に位置させ、スポットの上下左右の4点について座標を実測する。それ以外の点の座標は、実測した点の座標を補間して生成する。撮像するチャートは、格子の間隔が実寸サイズ以下であり、かつ間隔ができるだけ細かいことが好ましい。また、上述した「スポットの上下左右の4点」を格子の交点に位置させるために、撮像するチャートは格子の間隔が所望の実寸サイズの(1/整数)の間隔であることが好ましい(円形マーカの実寸サイズが直径5mmの場合、格子の間隔が0.5mm,1mm,1.25mm,2.5mm等)。また、実測したスポット位置及び上下左右の4点に基づいて、十字型等他の形状のマーカを示す点の座標を生成してもよい。
撮像画像、円形マーカ、スポットの移動軌跡等の表示条件設定、及び設定した条件による表示の態様について以下に説明する。図17は画面表示条件を設定するための全体画面の例を示す図である。図17では、画面表示条件の各項目について条件名(領域C01〜C08)、設定条件の内容(数値等;領域V01〜V08)、及び条件設定用のボタンA01〜A08が示されている。画面下部に設けられたボタンB01は表示条件確定用、ボタンB02は条件変更のキャンセル用、ボタンB03は条件変更のクリア(初期値に戻す)用のボタンである。図17の画面はモニタ400に表示され、モニタ400のタッチパネル、及び/または操作部208の図示せぬキーボード及びマウスを介したユーザの操作により表示条件を設定することができる。このような表示条件設定は、図8のフローチャートの実行中、随時行ってよい。なお、以下に説明する表示条件設定画面のレイアウト及び表示項目は表示条件設定の一例を示すものであり、必要に応じて他の態様を採用することができる。
表示条件設定操作の具体例について説明する。図18は計測有効領域におけるマーカの表示態様を設定する画面の例を示す図であり、図17の画面でモニタ400に備えられたタッチパネルの操作、あるいは操作部208を介した操作等(他の項目についても同様とする)によりボタンA03を指定すると領域V03がプルダウン表示されて図18の状態に遷移する。なお、図18において計測有効領域におけるマーカの表示態様以外の項目については図示を省略している。図18では、計測有効領域での表示態様として設定可能な条件(この場合、実線円及び実線同心円)が領域V03に表示され、ユーザはボタンA03a,A03bで選択範囲を上下に移動させて態様(例えば、実線円)を選択し、ボタンB01(OKボタン)を指定することで表示態様を決定することができる。
上述した例ではモニタ400のタッチパネル及び/または操作部208の図示せぬキーボード及びマウスによりマーカ表示条件を設定する場合について説明したが、表示条件の設定は他の操作手段を介して行ってもよい。例えば手元操作部102の機能ボタンBT3に機能を割り付けて表示条件を設定してもよい。また、フットペダル、音声入力、視線入力、ジェスチャ入力等により表示条件を設定してもよい。内視鏡本体100の操作時はユーザが両手を自由に動かせない場合があり、そのような場合はこれらの操作手段が有効である。
図17に示した条件での画面表示の例を図20に示す。図20に示すように、モニタ400に表示される画面は画像表示領域D01及び情報表示領域D02から構成される。画像表示領域D01には、腫瘍tm1上にスポットSP1が形成され、スポットSP1を中心とした円形マーカM1(実寸サイズは直径5mm)が白色で表示される。また、スポットの移動軌跡T1が表示され、円形マーカM1による計測が有効な領域T1Eとそれ以外の領域(至近端側の領域T1N及び最遠端側の領域T1F)とが異なる態様で表示されている。領域T1Eの端点にはマーカM1N,M1Fが表示されている。このような識別表示において「計測が有効な領域」とは、撮像画像の中心付近で撮像光学系130の歪曲収差の影響が少なく、またマーカが画像からはみ出したり小さくなりすぎたりしない領域(図9の範囲R1に相当)であり、このような領域では正確な計測を行うことができる。なお、移動軌跡の識別表示においては図20のように実線と点線とを変える態様に限らず他の線種を用いてもよいし、線の太さ、色彩、使用する図形及び/または記号等を変えてもよい。
第1の実施形態に係る内視鏡システム10において、マーカの表示等の処理及びこれに基づく計測はリアルタイム(スポットが形成された画像を取得するごとに、あるいは複数フレームごとにマーカ、軌跡を表示)でもよいし、以下に説明するようにオフライン処理(事後的処理)を行ってもよい。オフライン処理を行うには、図22のように腫瘍tm6上にスポットSP6が形成された画像を画像記録部207に記憶する。この際、図23に示すように、画像(画像ファイル)とスポット位置(座標)とを関連づけて記録する。上述のようにスポット位置と円形マーカを示す点の座標とは関連づけられてメモリ139(またはメモリ212)に記憶されている(図16参照)。したがって、画像と関連づけて記録されたスポット位置に基づいてメモリ139(またはメモリ212)を参照することにより円形マーカを示す点の座標を取得することができ、これにより画像記録部207から読み出した画像に円形マーカを重畳表示することができる。図24はオフライン処理による表示の例であり、スポットSP6を中心とした円形マーカM6を腫瘍tm6の画像に重畳表示している。
スポットの移動軌跡を画面表示する場合に、表示した移動軌跡を利用した手技について説明する。まず、術者が手元操作部102を操作して先端硬質部116の向きを上下左右に変化させ、病変をスクリーニングで見つける(円形観察;手順1)。手順1の状態を図26の(a)部分に示す。手順1の状態ではスポットSP2及び円形マーカM2(スポットSP2を中心とする)が腫瘍tm2と離れた位置に存在しており円形マーカM2は計測用の指標として有効でない。そこで、術者はさらに手元操作部102を操作して先端硬質部116の向きを上下左右に変化させ、図26の(b)部分のように腫瘍tm2をスポットの移動軌跡T2に乗せる(手順2)。移動軌跡T2は撮像距離を変化させた場合のスポットの移動軌跡を示すので、手順2の状態から挿入部104を押し引きすることによりスポットSP2を腫瘍tm2上に載せることができる。第1の実施形態では図26の左下が撮像距離の至近端側であり右上が最遠端側なので、図26の(b)部分の状態から挿入部104を手元に引き寄せることによりスポットSP2が移動軌跡T2上を至近端側に移動し、図26の(c)部分のようにスポットSP2を腫瘍tm2上に載せることができる(手順3)。手順3により円形マーカM2が腫瘍tm2に重なるので、術者は円形マーカM2の実寸サイズ(例えば5mm)と腫瘍tm2とを比較して腫瘍tm2の大きさを計測する(手順4)。また、必要に応じ手元操作部102(あるいは操作部208)をレリーズ操作(画像の記録を指示する操作)して、スポットSP2が形成された画像を画像記録部207(画像記録部)に記録する(手順5)。詳細を後述するように、画像、スポット位置等を画像記録部207に記録しておけば、円形マーカ表示等の処理をオフラインで(事後的に)行うことができる(図22〜25を参照)。
本発明の計測支援装置、内視鏡システム、及び内視鏡システムのプロセッサは、生体である被検体を計測する以外に、配管等の生体でない被検体を計測する場合にも適用できる。また本発明の計測支援装置は、内視鏡に限らず、工業用部品等の寸法、形状を計測する場合にも適用することができる。
100 内視鏡本体
102 手元操作部
104 挿入部
106 ユニバーサルケーブル
108 ライトガイドコネクタ
109 電気コネクタ
112 軟性部
114 湾曲部
116 先端硬質部
116A 先端側端面
123 照明部
123A 照明用レンズ
123B 照明用レンズ
126 鉗子口
130 撮像光学系
132 撮像レンズ
134 撮像素子
136 駆動回路
138 AFE
139 メモリ
170 ライトガイド
200 プロセッサ
202 画像入力コントローラ
204 画像処理部
205 画像入力インタフェース
206 ビデオ出力部
207 画像記録部
208 操作部
209 音声処理部
209A スピーカ
210 CPU
212 メモリ
300 光源装置
310 光源
310A 可視光源
310B 赤外光源
330 絞り
340 集光レンズ
350 光源制御部
400 モニタ
500 レーザモジュール
501 ファイバー外皮
502 レーザ光源モジュール
503 集光レンズ
504 光ファイバー
506 レーザヘッド
507 補強材
508 フェルール
509 ハウジング
510 GRINレンズ
512 プリズム
A01 ボタン
A02 ボタン
A03 ボタン
A03a ボタン
A03b ボタン
A04 ボタン
A05 ボタン
A05a ボタン
A05c スライドバー
A06 ボタン
A07 ボタン
A08 ボタン
AL1 頂角
B01 ボタン
B02 ボタン
B03 ボタン
B04 ボタン
B05 ボタン
BT1 送気送水ボタン
BT2 吸引ボタン
BT3 機能ボタン
C01 領域
C02 領域
C03 領域
C04 領域
C05 領域
C06 領域
C07 領域
C08 領域
D01 画像表示領域
D02 情報表示領域
D02A 領域
D02B 領域
E1 至近端
E2 距離
E3 最遠端
IA 撮像範囲
L1 光軸
L2 光軸
M1 円形マーカ
M1N マーカ
M2 円形マーカ
M4 円形マーカ
M4N マーカ
M5 円形マーカ
M5N 円形マーカ
M6 円形マーカ
P4 スポット位置
P5 スポット位置
P6 スポット位置
Q1 矢印
Q2 矢印
Q3 矢印
R1 範囲
R2 撮像範囲
S10〜S34 計測支援方法の各ステップ
SP0 スポット
SP1 スポット
SP2 スポット
SP4 スポット
SP4F スポット
SP4N スポット
SP5 スポット
SP5F スポット
SP5N スポット
SP6 スポット
T1 移動軌跡
T1E 領域
T1F 領域
T1N 領域
T2 移動軌跡
V01 領域
V02 領域
V03 領域
V04 領域
V05 領域
V06 領域
V07 領域
V08 領域
tm 腫瘍
tm1 腫瘍
tm2 腫瘍
tm4 腫瘍
tm5 腫瘍
tm6 腫瘍
Claims (13)
- 計測補助光を出射するヘッドと、
前記計測補助光によりスポットが形成された被写体の画像を撮像光学系及び撮像素子を介して撮像する撮像部と、
前記画像における前記スポットの位置を計測する計測部と、
前記被写体における特定領域の実寸サイズを示す指標図形であって、前記画像における前記スポットの位置に応じて設定した大きさの指標図形を前記被写体の画像において前記スポットの位置の近傍に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記ヘッドは、前記計測補助光の光軸を前記撮像光学系の光軸を含む平面に射影した場合に前記撮像光学系の光軸に対し0度でない傾き角を有し前記撮像光学系の画角を横切る前記計測補助光を出射し、
前記表示制御部は、前記計測した前記スポットの位置の近傍に前記指標図形を表示した場合に、前記表示した前記指標図形による前記特定領域の計測が有効である場合と有効でない場合とで前記指標図形を異なる態様で表示させる計測支援装置。 - 前記表示制御部は、前記スポットの位置が前記画像に対して設定された計測可能領域の内側である場合に前記指標図形による前記特定領域の計測が有効であると判断する請求項1に記載の計測支援装置。
- 前記表示制御部は、前記スポットの位置に基づいて算出した前記画像の撮像距離が計測可能範囲内である場合に、前記指標図形による前記特定領域の計測が有効であると判断する請求項1または2に記載の計測支援装置。
- 前記表示制御部は、前記指標図形による前記特定領域の計測が有効である場合と有効でない場合とで、前記指標図形の色及び形状のうち少なくとも一方を変化させて表示させる請求項1から3のいずれか1項に記載の計測支援装置。
- 前記スポットが形成された前記被写体の画像を記録する画像記録部を備え、
前記表示制御部は前記画像記録部に記録された前記被写体の画像を読み出し、前記読み出した前記被写体の画像に前記指標図形を重畳して表示させる請求項1から4のいずれか1項に記載の計測支援装置。 - 前記画像記録部は前記被写体の画像と前記指標図形とを関連づけて記録し、
前記表示制御部は前記画像記録部に記録された前記被写体の画像と前記指標図形とを読み出し、前記読み出した前記指標図形を前記読み出した前記被写体の画像に重畳して表示させる請求項5に記載の計測支援装置。 - 前記表示制御部は、前記指標図形として、前記スポットを中心とし前記実寸サイズを示す円を前記画像に重畳して表示させる請求項1から6のいずれか1項に記載の計測支援装置。
- 前記表示制御部は、前記画像の撮像距離を変化させた場合に前記スポットが前記画像を移動する軌跡を示す情報を前記画像に重畳して表示させる請求項1から7のいずれか1項に記載の計測支援装置。
- 請求項1から8のいずれか1項に記載の計測支援装置と、
被検体に挿入される挿入部であって、先端硬質部と、前記先端硬質部の基端側に接続された湾曲部と、前記湾曲部の基端側に接続された軟性部とを有する挿入部と、前記挿入部の基端側に接続された操作部と、を有する内視鏡と、
を備え、
前記ヘッドと、前記スポットの光学像を前記撮像素子に結像させる撮像レンズと、が前記先端硬質部に設けられる内視鏡システム。 - 前記内視鏡は前記指標図形を示す情報を記憶する情報記憶部を備える請求項9に記載の内視鏡システム。
- 前記指標図形の表示条件を設定する表示条件設定部を備える請求項9または10に記載の内視鏡システム。
- 請求項9から11のいずれか1項に記載の内視鏡システムのプロセッサであって、前記計測部と、前記表示制御部と、を備えるプロセッサ。
- 前記内視鏡の情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、前記取得した情報に基づいて前記表示した前記指標図形による前記特定領域の計測が有効であるか否かを判断する請求項12に記載のプロセッサ。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017063543 | 2017-03-28 | ||
JP2017063543 | 2017-03-28 | ||
PCT/JP2018/008355 WO2018180249A1 (ja) | 2017-03-28 | 2018-03-05 | 計測支援装置、内視鏡システム、及びプロセッサ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018180249A1 JPWO2018180249A1 (ja) | 2020-01-16 |
JP6666518B2 true JP6666518B2 (ja) | 2020-03-13 |
Family
ID=63675481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019509088A Active JP6666518B2 (ja) | 2017-03-28 | 2018-03-05 | 計測支援装置、内視鏡システム、及びプロセッサ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11419694B2 (ja) |
EP (1) | EP3603477A4 (ja) |
JP (1) | JP6666518B2 (ja) |
CN (1) | CN110418596B (ja) |
WO (1) | WO2018180249A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6934725B2 (ja) * | 2017-01-26 | 2021-09-15 | オリンパス株式会社 | 光学ユニット |
CN110461211A (zh) * | 2017-03-24 | 2019-11-15 | 柯惠有限合伙公司 | 内窥镜和治疗方法 |
WO2019207742A1 (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用光モジュール、内視鏡、および内視鏡用光モジュールの製造方法 |
JP2020005745A (ja) * | 2018-07-04 | 2020-01-16 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡装置 |
JP2020151250A (ja) * | 2019-03-20 | 2020-09-24 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡装置及びその作動方法並びに内視鏡装置用プログラム |
JP7166467B2 (ja) * | 2019-08-23 | 2022-11-07 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡装置及びその作動方法並びに内視鏡装置用プログラム |
EP4024113A4 (en) * | 2019-08-28 | 2022-10-12 | FUJIFILM Corporation | ENDOSCOPE SYSTEM AND METHOD OF OPERATION |
CN111064934A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-24 | 元力(天津)科技有限公司 | 一种医用影像处理***及方法 |
Family Cites Families (72)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3595220A (en) | 1967-08-08 | 1971-07-27 | Olympus Optical Co | Device for measuring the distance of an object from the forward end portion of an endoscope |
JPS5145911B1 (ja) * | 1967-08-08 | 1976-12-06 | ||
US3817635A (en) | 1967-08-08 | 1974-06-18 | Olumpus Co Ltd | Device for measuring the actual dimension of an object at the forward end portion of an endoscope |
JPS5145911A (ja) | 1974-10-17 | 1976-04-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Terebijonjuzoki |
DE3629435A1 (de) * | 1985-08-29 | 1987-03-12 | Toshiba Kawasaki Kk | Endoskopanordnung |
JPS6249208A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-03 | Toshiba Corp | 距離測定機能付内視鏡 |
JPS6273223A (ja) * | 1985-09-26 | 1987-04-03 | Toshiba Corp | 内視鏡装置 |
US4986262A (en) * | 1987-03-31 | 1991-01-22 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Measuring endoscope |
DE3723228A1 (de) * | 1987-07-14 | 1989-01-26 | Wolf Gmbh Richard | Endoskopische fernsehanlage |
US4935810A (en) | 1988-10-26 | 1990-06-19 | Olympus Optical Co., Ltd. | Three-dimensional measuring apparatus |
JPH02216404A (ja) | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Olympus Optical Co Ltd | 計測用内視鏡装置 |
US4980763A (en) * | 1989-06-12 | 1990-12-25 | Welch Allyn, Inc. | System for measuring objects viewed through a borescope |
JPH03231622A (ja) * | 1990-02-06 | 1991-10-15 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡装置 |
JP3191932B2 (ja) * | 1990-05-25 | 2001-07-23 | オリンパス光学工業株式会社 | 計測用内視鏡装置 |
JPH0473763A (ja) | 1990-07-16 | 1992-03-09 | Kansai Paint Co Ltd | 光硬化性電着塗料組成物 |
JPH04323505A (ja) | 1991-04-23 | 1992-11-12 | Minolta Camera Co Ltd | 測長装置を内蔵したカメラ |
JP3446272B2 (ja) * | 1993-11-16 | 2003-09-16 | ソニー株式会社 | 計測機能付き内視鏡 |
US5669871A (en) * | 1994-02-21 | 1997-09-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope measurement apparatus for calculating approximate expression of line projected onto object to measure depth of recess or the like |
DE4439227C1 (de) * | 1994-11-03 | 1996-01-11 | Wolf Gmbh Richard | Endoskop und Verfahren zur Ermittlung von Objektabständen |
JP3720727B2 (ja) * | 2001-05-07 | 2005-11-30 | オリンパス株式会社 | 内視鏡形状検出装置 |
JP2002336188A (ja) | 2001-05-21 | 2002-11-26 | Olympus Optical Co Ltd | 計測用内視鏡装置 |
AU2002322410B8 (en) | 2001-07-06 | 2008-05-01 | Amin, Himanshu S | Imaging system and methodology employing reciprocal space optical design |
US8038602B2 (en) * | 2001-10-19 | 2011-10-18 | Visionscope Llc | Portable imaging system employing a miniature endoscope |
JP3813961B2 (ja) * | 2004-02-04 | 2006-08-23 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用信号処理装置 |
DE102004008164B3 (de) * | 2004-02-11 | 2005-10-13 | Karl Storz Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen zumindest eines Ausschnitts eines virtuellen 3D-Modells eines Körperinnenraums |
FR2868550B1 (fr) * | 2004-04-02 | 2006-09-29 | Tokendo Soc Par Actions Simpli | Dispositif de metrologie par pointage laser pour sonde videoendoscopique |
JP2005319086A (ja) * | 2004-05-10 | 2005-11-17 | Fujinon Corp | 体腔内観察システム |
US20100272318A1 (en) * | 2005-05-13 | 2010-10-28 | G.I. View Ltd | Endoscopic measurement techniques |
US7312879B2 (en) * | 2005-08-23 | 2007-12-25 | University Of Washington | Distance determination in a scanned beam image capture device |
AT502919B1 (de) * | 2005-12-14 | 2010-11-15 | Univ Innsbruck | Medizinisches navigationssystem |
EP1973465A4 (en) * | 2005-12-29 | 2009-12-16 | Given Imaging Ltd | SYSTEM, DEVICE AND METHOD FOR ESTIMATING THE SIZE OF AN OBJECT IN A BODY LIGHT |
JP5044126B2 (ja) * | 2006-02-23 | 2012-10-10 | オリンパス株式会社 | 内視鏡観察装置および画像形成を行う内視鏡の作動方法 |
JP5026769B2 (ja) | 2006-11-14 | 2012-09-19 | オリンパス株式会社 | 計測用内視鏡装置、プログラム、および記録媒体 |
US7995798B2 (en) * | 2007-10-15 | 2011-08-09 | Given Imaging Ltd. | Device, system and method for estimating the size of an object in a body lumen |
JP2009240621A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Hoya Corp | 内視鏡装置 |
US20100152538A1 (en) * | 2008-12-17 | 2010-06-17 | Gleason Christopher M | Device for preventing endoscope damage by errant laser fire in a surgical laser |
JP2011000258A (ja) * | 2009-06-18 | 2011-01-06 | Fujifilm Corp | 内視鏡システム、内視鏡、並びに距離・照射角度測定方法 |
JP5767775B2 (ja) * | 2009-07-06 | 2015-08-19 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡装置 |
JP5441527B2 (ja) | 2009-07-07 | 2014-03-12 | エフ・エーシステムエンジニアリング株式会社 | 立体映像表示装置の立体スケール像形成装置 |
JP2011069965A (ja) | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Japan Atomic Energy Agency | 撮像装置、画像表示方法、及び画像表示プログラムが記録された記録媒体 |
JP5535725B2 (ja) * | 2010-03-31 | 2014-07-02 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡観察支援システム、並びに、内視鏡観察支援装置、その作動方法およびプログラム |
JP5576739B2 (ja) | 2010-08-04 | 2014-08-20 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法、撮像装置及びプログラム |
JP5698476B2 (ja) | 2010-08-06 | 2015-04-08 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡システムの作動方法及び撮像装置 |
JP5371920B2 (ja) * | 2010-09-29 | 2013-12-18 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡装置 |
TWI554243B (zh) * | 2011-01-21 | 2016-10-21 | 愛爾康研究有限公司 | 用於光學同調斷層掃描、照明或光凝治療的組合式外科內探針 |
WO2012107041A1 (de) * | 2011-02-11 | 2012-08-16 | Olaf Christiansen | Endoskopisches bildverarbeitungssystem mit mitteln, welche im erfassungsbereich einer optischen digitalkamera eine geometrische vermessungsinformation erzeugen |
JP5684033B2 (ja) | 2011-04-11 | 2015-03-11 | オリンパス株式会社 | 撮像装置及び内視鏡装置の作動方法 |
US20130027548A1 (en) * | 2011-07-28 | 2013-01-31 | Apple Inc. | Depth perception device and system |
WO2013061819A1 (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-02 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
US20130110005A1 (en) * | 2011-10-27 | 2013-05-02 | Covidien Lp | Point size light illumination in metrology systems for in-situ surgical applications |
US10317197B2 (en) | 2012-05-09 | 2019-06-11 | Koninklijke Philips N.V. | System and method for stabilizing optical shape sensing |
US9498182B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-11-22 | Covidien Lp | Systems and methods for planning and navigation |
JP5690788B2 (ja) * | 2012-09-07 | 2015-03-25 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡システム、内視鏡システムのプロセッサ装置、内視鏡システムの作動方法、及びカプセル内視鏡システム |
CN106943124B (zh) * | 2012-09-10 | 2020-07-07 | 俄勒冈健康科学大学 | 用光学相干断层扫描血管造影对局部循环进行量化 |
JP2014171511A (ja) | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Olympus Corp | 被検体観察システム及びその方法 |
JP6150583B2 (ja) | 2013-03-27 | 2017-06-21 | オリンパス株式会社 | 画像処理装置、内視鏡装置、プログラム及び画像処理装置の作動方法 |
TR201807093T4 (tr) * | 2013-06-03 | 2018-06-21 | Faculty Physicians And Surgeons Of Loma Linda Univ School Of Medicine | Az florlu veya florsuza yakın perkütan cerrahi erişimi için cihazlar. |
EP2992809A4 (en) * | 2013-07-12 | 2017-01-11 | Olympus Corporation | Endoscope system |
DE102013016752A1 (de) | 2013-09-03 | 2015-03-05 | Universität Stuttgart | Verfahren und Anordnung zur robusten One-shot-Interferometrie, insbesondere auch zur optischen Kohärenz-Tomografie nach dem Spatial-domain-Ansatz (SD-OCT) |
JP5931031B2 (ja) | 2013-09-23 | 2016-06-08 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡システム及び内視鏡システムの作動方法 |
CN105531720B (zh) | 2013-10-02 | 2019-05-17 | 基文影像公司 | 用于体内对象的大小估计的***和方法 |
CN203693533U (zh) * | 2013-12-30 | 2014-07-09 | 深圳市开立科技有限公司 | 一种内窥镜***、内窥镜冷光源及其聚光透镜 |
EP2903250A1 (de) * | 2014-01-31 | 2015-08-05 | WolfVision Innovation GmbH | Bildaufnahmeverfahren mit adaptiver Markierlichtemission und ebensolches Bildaufnahmegerät |
CN108830825B (zh) * | 2014-03-31 | 2022-03-25 | 富士胶片株式会社 | 内窥镜***及其工作方法 |
US9254075B2 (en) * | 2014-05-04 | 2016-02-09 | Gyrus Acmi, Inc. | Location of fragments during lithotripsy |
CN104146711A (zh) * | 2014-08-01 | 2014-11-19 | 深圳市开立科技有限公司 | 一种基于内窥镜的病灶尺寸测量方法和*** |
EP3150103A4 (en) | 2014-09-25 | 2018-02-21 | Olympus Corporation | Endoscope system |
US10058247B2 (en) * | 2015-05-20 | 2018-08-28 | Comprehensive Telemedicine | Multipurpose diagnostic examination apparatus and system |
CN105105852A (zh) * | 2015-09-16 | 2015-12-02 | 广州乔铁医疗科技有限公司 | 具有测距功能的3d胆道镜*** |
WO2017168986A1 (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | ソニー株式会社 | 制御装置、内視鏡撮像装置、制御方法、プログラムおよび内視鏡システム |
CN106419821B (zh) * | 2016-08-31 | 2018-06-08 | 北京大学第三医院 | 一种关节镜下测量关节内结构的方法和装置 |
JP6180612B2 (ja) * | 2016-11-16 | 2017-08-16 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡装置 |
-
2018
- 2018-03-05 CN CN201880017670.0A patent/CN110418596B/zh active Active
- 2018-03-05 WO PCT/JP2018/008355 patent/WO2018180249A1/ja unknown
- 2018-03-05 JP JP2019509088A patent/JP6666518B2/ja active Active
- 2018-03-05 EP EP18775941.0A patent/EP3603477A4/en active Pending
-
2019
- 2019-08-19 US US16/543,619 patent/US11419694B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11419694B2 (en) | 2022-08-23 |
CN110418596A (zh) | 2019-11-05 |
EP3603477A1 (en) | 2020-02-05 |
EP3603477A4 (en) | 2020-02-05 |
WO2018180249A1 (ja) | 2018-10-04 |
JPWO2018180249A1 (ja) | 2020-01-16 |
CN110418596B (zh) | 2021-12-24 |
US20190388175A1 (en) | 2019-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6666518B2 (ja) | 計測支援装置、内視鏡システム、及びプロセッサ | |
WO2018051680A1 (ja) | 内視鏡システム | |
JP6964592B2 (ja) | 計測支援装置、内視鏡システム、内視鏡システムのプロセッサ、及び計測支援方法 | |
JP6666519B2 (ja) | 計測支援装置、内視鏡システム、及びプロセッサ | |
JP6898425B2 (ja) | 計測支援装置、内視鏡システム、及び内視鏡システムのプロセッサ | |
JP6644899B2 (ja) | 計測支援装置、内視鏡システム、及び内視鏡システムのプロセッサ | |
JPWO2019017018A1 (ja) | 内視鏡装置及び計測支援方法 | |
JP2022027501A (ja) | 撮像装置、位相差オートフォーカスの実行方法、内視鏡システム、およびプログラム | |
WO2017212909A1 (ja) | 撮像素子、撮像装置、電子機器 | |
JP2008125989A (ja) | 内視鏡ポイント光照射位置調整システム | |
JP2006110055A (ja) | 内視鏡装置及び内視鏡システム | |
WO2019017019A1 (ja) | 内視鏡装置及び計測支援方法 | |
JP7343594B2 (ja) | 内視鏡 | |
JP2005111110A (ja) | 内視鏡システム | |
JP2017086803A (ja) | 計測装置、内視鏡システム、及び計測方法 | |
JP2020141907A (ja) | 医療用光源装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190828 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190828 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200220 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6666518 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |