JP6665521B2 - 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP6665521B2
JP6665521B2 JP2015247934A JP2015247934A JP6665521B2 JP 6665521 B2 JP6665521 B2 JP 6665521B2 JP 2015247934 A JP2015247934 A JP 2015247934A JP 2015247934 A JP2015247934 A JP 2015247934A JP 6665521 B2 JP6665521 B2 JP 6665521B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
information
captured image
traveling state
processing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2015247934A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017111762A (ja
Inventor
亮介 笠原
亮介 笠原
友章 矢野
友章 矢野
関　海克
海克 関
太郎 澤木
太郎 澤木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ricoh Co Ltd
Original Assignee
Ricoh Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ricoh Co Ltd filed Critical Ricoh Co Ltd
Priority to JP2015247934A priority Critical patent/JP6665521B2/ja
Publication of JP2017111762A publication Critical patent/JP2017111762A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6665521B2 publication Critical patent/JP6665521B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本発明は情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラムに関する。
車載カメラで撮影された撮影画像を解析し、解析結果を用いて運転者を支援するシステムが知られている。
例えば、特許文献１には、車載カメラで撮影された動画像を解析し、解析結果を用いて、道路上の危険個所を示す情報を地図上に反映させるシステムが開示されている。
しかしながら従来の技術では、複数の撮影画像の解析に時間を要する場合があった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体で撮影された移動体周囲の複数の撮影画像に対する、解析速度の高速化を実現できる情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の情報処理装置は、移動体の周辺の撮影画像を取得する画像取得部と、前記撮影画像の撮影時の前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて、処理対象の前記撮影画像を特定し、前記走行状態情報に基づいて、処理対象として特定した前記撮影画像における、前記走行状態情報に基づいた大きさおよび数の撮影画像領域を更に特定する特定部と、特定された前記撮影画像領域を解析することによって、処理対象として特定した前記撮影画像を解析する解析部と、を備え、前記特定部は、前記走行状態情報に基づいて、前記走行状態の重み値として、前記解析部による解析結果を用いた後処理における重要度の高い前記走行状態であるほど高い前記重み値を算出する第３の算出部を含み、前記重み値が予め定めた閾値より高いほど、より大きい前記撮影画像領域、または、より多い数の前記撮影画像領域を特定する。
本発明によれば、移動体で撮影された移動体周囲の複数の撮影画像に対する、解析速度の高速化を実現できる、という効果を奏する。
図１は、実施の形態の情報処理システムの全体構成の説明図である。 図２は、情報処理システムの全体構成図の一例である。 図３は、情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４は、撮影画像の一例を示す模式図である。 図５は、複数の撮影画像の一例を示す模式図である。 図６は、撮影画像領域の一例を示す模式図である。 図７は、撮影画像領域の一例を示す模式図である。 図８は、速度標識の検出処理の一例を示す説明図である。 図９は、信号機の検出処理の一例を示す説明図である。 図１０は、車線境界線の検出処理の一例を示す説明図である。 図１１は、サーバ装置の機能ブロック図の一例である。 図１２は、解析処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１３は、地図データ更新処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１４は、地図画像表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１５は、管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１６は、変形例の情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図１７は、ハードウェア構成例を示すブロック図である。
以下に添付図面を参照して、情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラムの実施の形態を詳細に説明する。
図１は、本実施の形態の情報処理システム１の全体構成の説明図である。情報処理システム１は、情報処理装置１０と、サーバ装置４０と、を備える。情報処理装置１０とサーバ装置４０とは、ネットワーク２１を介してデータや信号を授受可能に接続されている。
情報処理装置１０は、例えば、移動体に搭載されている。移動体は、自立走行または牽引などにより、実空間において位置移動の可能な物体である。移動体は、例えば、車両、飛行機、電車、台車、などである。本実施の形態では、移動体が車両２０である場合を一例として説明する。すなわち、本実施の形態では、情報処理装置１０を車両２０に搭載した形態を一例として説明する。
車両２０には、撮影部１２が搭載されている。撮影部１２は、車両２０の周辺を撮影した撮影画像を得る。撮影部１２は、例えば、公知のビデオカメラや、デジタルカメラなどである。本実施の形態では、撮影部１２は、車両２０の周辺を連続して撮影することで、複数の撮影画像（すなわち、複数のフレーム）を撮影可能である。なお、撮影部１２は、情報処理装置１０と一体的に構成してもよいし、情報処理装置１０と別体として構成してもよい。
情報処理装置１０は、車両２０の周辺の撮影画像を解析する。すなわち、情報処理装置１０は、車両２０の周辺を撮影する撮影部１２によって得られた撮影画像を解析する。
本実施の形態では、情報処理装置１０は、撮影画像を解析し、撮影画像に含まれる検出対象物３０を検出する場合を一例として説明する。なお、情報処理装置１０による解析内容は、検出対象物３０の検出に限定されない。また、情報処理装置１０は、撮影部１２を含む構成であってもよいし、撮影部１２を別体として構成したものであってもよい。
検出対象物３０は、情報処理装置１０による検出対象の物である。検出対象物３０は、１種類であってもよいし、複数種類であってもよい。また、検出対象物３０の種類は、ユーザの操作指示などによって任意に設定および変更可能である。
本実施の形態では、検出対象物３０が、信号機３０Ｂおよび標識３０Ｄの少なくとも一方である場合を一例として説明する。標識３０Ｄは、道路Ｒに記載されたものであってもよいし、道路Ｒ上に設置された標識板に記載または表示されたものであってもよい。本実施の形態では、標識３０Ｄが、道路Ｒ上に設置された標識板に記載または表示された速度標識３０Ａと、道路Ｒに記載された車線境界線３０Ｃと、を含む場合を一例として説明する。
なお、情報処理システム１は、複数の情報処理装置１０を含む構成であってもよい。図２は、複数の情報処理装置１０を備えた情報処理システム１の全体構成図の一例である。図２に示すように、情報処理システム１は、複数の情報処理装置１０（情報処理装置１０−１〜情報処理装置１０−Ｎ（Ｎは、２以上の整数））を備えた構成であってもよい。そして、複数の情報処理装置１０の各々を、互いに異なる車両２０に搭載した構成とすればよい。
なお、以下では、情報処理システム１が、複数の情報処理装置１０（情報処理装置１０−１〜情報処理装置１０−Ｎ）を備えた構成である場合を説明する。これらの複数の情報処理装置１０（情報処理装置１０−１〜情報処理装置１０−Ｎ）と、サーバ装置４０と、は、ネットワーク２１を介してデータや信号を授受可能に接続されている。なお、複数の情報処理装置１０（情報処理装置１０−１〜情報処理装置１０−Ｎ）の各々を総称して説明する場合には、単に、情報処理装置１０と称して説明する。
次に、情報処理装置１０の機能的構成を説明する。図３は、情報処理装置１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
情報処理装置１０は、撮影部１２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４と、加速度センサ１６と、記憶部１５と、ＵＩ（ユーザ・インターフェース）部１７と、制御部１８と、を備える。撮影部１２、ＧＰＳセンサ１４、加速度センサ１６、記憶部１５、およびＵＩ部１７は、制御部１８にデータや信号を授受可能に接続されている。また、制御部１８は、車両２０に搭載された車両制御部２２に、データや信号を授受可能に接続されている。
撮影部１２は、車両２０の周辺を撮影する。上述したように、撮影部１２は、情報処理装置１０とは別体として構成してもよい。本実施の形態では、撮影部１２は、車両２０の周辺を経時的に連続して撮影し、撮影によって得られた撮影画像の各々を撮影順に順次、制御部１８へ出力する。
ＧＰＳセンサ１４は、車両２０の現在位置を検出する。ＧＰＳセンサ１４は、検出した位置情報を、制御部１８へ出力する。加速度センサ１６は、情報処理装置１０の搭載された車両２０の加速度を検出する。そして、加速度を示す加速度情報を制御部１８へ出力する。
車両制御部２２は、車両２０に搭載されており、車両２０の走行を制御する。本実施の形態では、車両制御部２２は、車両２０の走行情報を制御部１８へ出力する。走行情報は、例えば、車両２０の走行速度を示す速度情報、車両２０のステアリング角度を示す角度情報、車両２０の加速度を示す加速度情報、車両２０がブレーキ操作に応じて減速したことを示すブレーキ操作情報、などを含む。なお、制御部１８は、加速度センサ１６から加速度情報を取得してもよい。
記憶部１５は、各種データを記憶する。本実施の形態では、記憶部１５は、地図データ１５Ａなどを記憶する。地図データ１５Ａは、車両２０の走行時にＵＩ部１７に表示する地図画像のデータである。
ＵＩ部１７は、ユーザによる操作指示を受付ける入力機能および各種画像を表示する表示機能の双方を備える。ＵＩ部１７は、例えば、タッチパネル付ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）などである。なお、ＵＩ部１７における入力機能と表示機能とを別体として構成してもよい。
制御部１８は、情報処理装置１０を制御する。制御部１８は、画像取得部１８Ａと、走行状態取得部１８Ｂと、設定部１８Ｃと、算出部１８Ｄと、変更部１８Ｅと、受付部１８Ｆと、特定部１８Ｇと、算出部１８Ｍと、解析部１８Ｈと、後処理部１８Ｉと、送信部１８Ｊと、表示制御部１８Ｋと、受信部１８Ｌと、を含む。
画像取得部１８Ａ、走行状態取得部１８Ｂ、設定部１８Ｃ、算出部１８Ｄ、変更部１８Ｅ、受付部１８Ｆ、特定部１８Ｇ、算出部１８Ｍ、解析部１８Ｈ、後処理部１８Ｉ、送信部１８Ｊ、表示制御部１８Ｋ、および受信部１８Ｌの一部またはすべては、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
画像取得部１８Ａは、車両２０の周辺の撮影画像を取得する。図４は、撮影画像Ｐの一例を示す模式図である。図４には、速度標識３０Ａと、信号機３０Ｂと、車線境界線３０Ｃと、を含む撮影画像Ｐの一例を示した。
図３に戻り、画像取得部１８Ａは、例えば、車両２０に搭載された撮影部１２で撮影された撮影画像Ｐを取得する。本実施の形態では、画像取得部１８Ａは、撮影部１２から撮影画像Ｐを取得する。詳細には、撮影部１２は、撮影した撮影画像Ｐを、順次、撮影順に画像取得部１８Ａへ出力する。画像取得部１８Ａは、撮影部１２から、撮影画像Ｐを順次取得する。そして、画像取得部１８Ａは、撮影部１２から取得した撮影画像Ｐを、順次、特定部１８Ｇへ出力する。
走行状態取得部１８Ｂは、撮影画像Ｐの撮影時の車両２０の走行状態を示す走行状態情報を取得する。詳細には、走行状態取得部１８Ｂは、画像取得部１８Ａが取得する撮影画像Ｐの各々に対応する走行状態情報として、撮影画像Ｐの各々の撮影タイミングと同じタイミングの走行状態を示す、走行状態情報を取得する。
走行状態情報は、車両２０の移動速度を示す速度情報、車両２０の加速度を示す加速度情報、車両２０の位置を示す位置情報、車両２０がブレーキ操作に応じて減速したことを示すブレーキ操作情報、および、車両２０のステアリング角度を示す角度情報、の少なくとも１つを含む。走行状態取得部１８Ｂは、画像取得部１８Ａで取得した撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングの走行状態情報を、ＧＰＳセンサ１４、加速度センサ１６、および、車両制御部２２から取得する。そして、走行状態取得部１８Ｂは、取得した走行状態情報を、特定部１８Ｇへ出力する。
特定部１８Ｇは、画像取得部１８Ａで取得した複数の撮影画像Ｐの内、処理対象の撮影画像Ｐを特定する。特定部１８Ｇは、走行状態取得部１８Ｂで取得した、各撮影画像Ｐの各々に対応する走行状態情報に基づいて、処理対象の撮影画像Ｐを特定する。
例えば、特定部１８Ｇは、画像取得部１８Ａで取得した、時系列で撮影された複数の撮影画像Ｐについて、走行状態情報に応じた取得間隔ごとの撮影画像Ｐを、処理対象として特定する。
取得間隔は、設定部１８Ｃで設定される。設定部１８Ｃは、走行状態情報に応じて、時系列に撮影された複数の撮影画像Ｐから撮影画像Ｐを取得する取得間隔を設定する。そして、特定部１８Ｇは、時系列で連続して撮影された複数の撮影画像Ｐから、設定された取得間隔ごとの撮影画像Ｐを、処理対象として特定すればよい。
設定部１８Ｃは、例えば、以下の方法を用いて取得間隔を設定する。例えば、設定部１８Ｃは、算出部１８Ｄを備える。
算出部１８Ｄは、走行状態情報に基づいて、走行状態の重み値を算出する。重み値は、走行状態情報によって表される走行状態の、重要度を表す値である。本実施の形態では、算出部１８Ｄは、後述する解析部１８Ｈによる解析結果を用いた予め定めた後処理において重要度の高い走行状態であるほど、高い重み値を算出する。
後処理とは、解析部１８Ｈによる撮影画像Ｐの解析結果を用いて行う処理であり、本実施の形態では、後処理部１８Ｉで実行される。本実施の形態では、後処理部１８Ｉは、車両２０の走行状態に対する評価値を算出する（詳細後述）。
例えば、走行状態情報が、車両２０の加速度情報、車両２０の位置情報、車両２０がブレーキ操作に応じて減速したことを示すブレーキ操作情報、および、車両２０のステアリング角度を示す角度情報、を含むと仮定する。また、ブレーキ操作情報は、ブレーキ操作に応じて減速した速度を示すものと仮定する。
この場合、算出部１８Ｄは、加速度情報、位置情報、ブレーキ操作情報、および、角度情報を用いた、予め定めた非線形関数または線形関数の解を、重み値として算出する。
具体的には、例えば、算出部１８Ｄは、下記式（１）を用いて、重み値Ｗを算出する。
Ｗ＝ａ・ｋ１＋ｖ・ｋ２＋ｘｙ・ｋ３＋ｂｒｋ・ｋ４＋ｓｔｒ・ｋ５ 式（１）
式（１）中、Ｗは、重み値を表す。ａ、ｖ、ｘｙ、ｂｒｋ、およびｓｔｒは、各々、加速度情報、速度情報、位置情報、ブレーキ操作情報、および、角度情報を表す。ｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５は、予め定めた係数である。
なお、重み値Ｗの算出式は、上記式（１）によって示される関数に限定されない。
そして、設定部１８Ｃは、算出部１８Ｄで算出した重み値Ｗが予め定めた閾値より高いほど、より短い取得間隔を設定する。なお、重み値Ｗが閾値以下である場合、取得間隔は予め定めた基準の取得間隔とすればよい。このため、重み値Ｗが閾値より高いほど、基準の取得間隔に対して、より短い取得間隔を設定する。
このため、設定部１８Ｃは、撮影画像Ｐの撮影タイミングにおける、車両２０の走行状態が、後処理における重要度の高い走行状態を示すほど、より短い取得間隔を設定することとなる。
具体的には、例えば、加速度変化が大きいほど、取得間隔を短く設定することができる。また、例えば、速度が速いほど、取得間隔を短く設定することができる。また、例えば、角度情報によって示されるステアリング角度が大きいほど、取得間隔を短く設定することができる。また、ブレーキ操作による減速の度合いが大きいほど、取得間隔を短く設定することもできる。
設定部１８Ｃは、この閾値として、予め定めた値を用いればよい。また、この閾値を変更可能としてもよい。閾値を変更可能とする場合、制御部１８は、変更部１８Ｅと、受付部１８Ｆと、を備えることが好ましい。
受付部１８Ｆは、受付情報を受付ける。受付情報は、車両２０を運転するユーザのユーザ識別情報（以下、ユーザＩＤと称する）、閾値の変更指示を示す指示情報、または、目標処理時間を示す処理時間情報を含む。本実施の形態では、受付部１８Ｆは、ＵＩ部１７から受付情報を受付ける。
例えば、ユーザは、ＵＩ部１７を操作することで、ユーザＩＤを入力する。受付部１８Ｆは、ＵＩ部１７からユーザＩＤを受付けることで、ユーザＩＤを含む受付情報を受付ける。なお、受付部１８Ｆは、車両制御部２２からユーザＩＤを受付けてもよい。また、情報処理装置１０に、ユーザを識別するＩＤカードを挿入するためのスロット等を設けた構成としてもよい。この場合、受付部１８Ｆは、挿入されたＩＤカードによりユーザＩＤを取得することで、ユーザＩＤを含む受付情報を受付ければよい。
また、例えば、ユーザは、ＵＩ部１７を操作することで、閾値の変更指示を示す指示情報を入力する。受付部１８Ｆは、ＵＩ部１７から指示情報を受付けることで、変更指示を示す指示情報を含む受付情報を受付ける。また、例えば、ユーザは、ＵＩ部１７を操作することで、解析部１８Ｈによる解析処理に要する目標処理時間を示す処理時間情報を入力する。すると、受付部１８Ｆは、ＵＩ部１７から、目標処理時間を含む処理時間情報を受付ける。
変更部１８Ｅは、受付部１８Ｆで受付けた受付情報に応じて、閾値を変更する。具体的には、受付情報が閾値の変更指示を示す指示情報を含む場合、変更部１８Ｅは、設定部１８Ｃで用いる閾値を、該指示情報によって示される変更後の閾値に変更する。
また、受付情報がユーザＩＤを含む場合、例えば、変更部１８Ｅは、以下の処理を行う。例えば、変更部１８Ｅは、ユーザＩＤと、ユーザＩＤによって識別されるユーザに対して予め設定された閾値と、を予め記憶部１５に記憶する。そして、変更部１８Ｅは、設定部１８Ｃで用いる閾値を、受付情報に含まれるユーザＩＤに対応する閾値に変更する。
また、受付情報が処理時間情報を含む場合、変更部１８Ｅは、処理時間情報によって示される目標処理時間内に解析部１８Ｈによる解析が終了するように、設定部１８Ｃで用いる閾値を変更する。
そして、設定部１８Ｃでは、走行状態情報から算出した重み値Ｗが、変更部１８Ｅで変更された閾値より高いほど、より短い取得間隔を設定すればよい。
次に、特定部１８Ｇについて説明する。特定部１８Ｇは、撮影画像Ｐの撮影時の車両２０の走行状態を示す走行状態情報に基づいて、処理対象の撮影画像Ｐを特定する。本実施の形態では、特定部１８Ｇは、時系列で連続して撮影された複数の撮影画像Ｐから、設定部１８Ｃで設定された取得間隔ごとの撮影画像Ｐを、処理対象として特定する。
図５は、画像取得部１８Ａで取得した、撮影部１２で撮影された複数の撮影画像Ｐの一例を示す模式図である。図５に示すように、画像取得部１８Ａは、時系列で撮影された複数の撮影画像Ｐ（撮影画像Ｐ１〜撮影画像Ｐｎ）を、順次取得する。特定部１８Ｇは、これらの複数の撮影画像Ｐ（撮影画像Ｐ１〜撮影画像Ｐｎ）の内、処理対象の撮影画像Ｐを特定する。
例えば、本実施の形態では、特定部１８Ｇは、設定部１８Ｃで設定された取得間隔ごとの撮影画像Ｐを、処理対象として特定する。例えば、図５に示す複数の撮影画像Ｐ（撮影画像Ｐ１〜撮影画像Ｐｎ）が、１秒ごとに連続して撮影された撮影画像Ｐであったと仮定する。そして、設定部１８Ｃで設定された取得間隔が、２秒であったと仮定する。この場合、特定部１８Ｇは、２秒ごとの撮影タイミングの各々に対応する撮影画像Ｐ（例えば、撮影画像Ｐ１、撮影画像Ｐ３、撮影画像Ｐ５）を、処理対象として特定する。
そして、特定部１８Ｇは、処理対象として特定した撮影画像Ｐを、順次、解析部１８Ｈへ出力する。
解析部１８Ｈは、特定部１８Ｇによって処理対象として特定された撮影画像Ｐを解析する。このため、解析部１８Ｈは、画像取得部１８Ａで取得した複数の全ての撮影画像Ｐの内、特定部１８Ｇで特定された撮影画像Ｐについて、解析を行う。
本実施の形態では、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐを解析し、撮影画像Ｐに含まれる検出対象物３０を検出する。また、本実施の形態では、一例として、解析部１８Ｈが、撮影画像Ｐに含まれる、速度標識３０Ａ、信号機３０Ｂ、および車線境界線３０Ｃを検出する形態を説明する。
なお、特定部１８Ｇは、走行状態情報に基づいて、処理対象として特定した撮影画像Ｐにおける一部の領域である撮影画像領域を、更に特定してもよい。この場合、解析部１８Ｈは、処理対象として特定された撮影画像Ｐにおける、特定された撮影画像領域について解析を行えばよい。
撮影画像Ｐにおける撮影画像領域は、予め設定した位置および範囲の領域であってもよいし、後処理部１８Ｉで検出する対象の検出対象物３０を含む領域であってもよい。本実施の形態では、一例として、特定部１８Ｇが、後処理部１８Ｉで検出する対象の検出対象物３０を含む領域を、撮影画像領域として特定する場合を説明する。
図６および図７は、撮影画像領域３２の一例を示す模式図である。図６に示すように、特定部１８Ｇは、撮影画像Ｐにおける、後処理部１８Ｉで検出する対象の速度標識３０Ａ、信号機３０Ｂ、および車線境界線３０Ｃの各々を含む撮影画像領域３２（撮影画像領域３２Ａ、撮影画像領域３２Ｂ、撮影画像領域３２Ｃ）を特定する。また、図７に示すように、特定部１８Ｇは、撮影画像Ｐにおける、後処理部１８Ｉで検出する対象の検出対象物３０を含む撮影画像領域３２を特定する。
なお、特定部１８Ｇが特定する撮影画像領域３２の数および大きさは、予め定めた数および大きさであってもよいし、走行状態に応じた大きさおよび数であってもよい。すなわち、特定部１８Ｇは、処理対象として特定した撮影画像Ｐにおける、走行状態情報に基づいた大きさおよび数の撮影画像領域３２を特定することが好ましい。
具体的には、特定部１８Ｇは、算出部１８Ｍを含むことが好ましい。算出部１８Ｍは、走行状態情報に基づいて、走行状態の重み値Ｗを算出する。なお、算出部１８Ｍは、算出部１８Ｄと同様にして、重み値Ｗを算出すればよい。
そして、特定部１８Ｇは、重み値Ｗが予め定めた閾値より高いほど、より大きい撮影画像領域３２、または、より多い数の撮影画像領域３２を特定することが好ましい。この閾値は、設定部１８Ｃが用いる閾値と同様である。このため、この閾値は、変更部１８Ｅによって変更可能である。
このため、特定部１８Ｇでは、撮影画像Ｐの撮影タイミングにおける、車両２０の走行状態が後処理における重要度の高い走行状態を示すほど、該撮影画像Ｐにおける、より多い数の撮影画像領域３２、または、より広い撮影画像領域３２を特定する。なお、特定部１８Ｇは、重み値Ｗが閾値より高いほど、より多く、且つ、より広い撮影画像領域３２を特定してもよい。
次に、解析部１８Ｈによる解析処理について詳細に説明する。解析部１８Ｈは、特定部１８Ｇで処理対象として特定された撮影画像Ｐを解析する。また、解析部１８Ｈは、特定部１８Ｇで撮影画像Ｐにおける処理対象の撮影画像領域３２が特定された場合、特定された撮影画像領域３２を解析する。
本実施の形態では、一例として、解析部１８Ｈは、処理対象として特定された撮影画像Ｐ（または撮影画像領域３２）を解析し、日本において用いられる標識３０Ｄ（速度標識３０Ａ、信号機３０Ｂ）や車線境界線３０Ｃを検出する場合を説明する。しかし、解析部１８Ｈが検出する対象の検出対象物３０は、日本において用いられる物に限定されず、他の諸国で用いられる物であってもよい。また、解析部１８Ｈが解析によって検出する対象は、検出対象物３０に限定されない。
なお、解析部１８Ｈは、公知の方法を用いて、処理対象として特定された撮影画像Ｐから検出対象物３０を検出すればよい。
例えば、解析部１８Ｈは、以下の検出処理を行うことによって速度標識３０Ａを検出する。
図８は、解析部１８Ｈによる速度標識３０Ａの検出処理の一例を示す説明図である。例えば、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐ（図４参照）について、歪み補正処理、フィルタリング処理、グレースケール変換処理等、速度標識３０Ａの検知処理に適した画像処理を行う。そして、解析部１８Ｈは、画像処理後の撮影画像Ｐから、速度標識３０Ａを含む一部の領域である一部領域ＰＡを抽出する（図８（Ａ）参照）。図８（Ａ）に示す例では、撮影画像Ｐにおける上半分の領域を、一部領域ＰＡとして抽出した例を示した。
次に、解析部１８Ｈは、一次マッチングを行う。解析部１８Ｈは、一部領域ＰＡの特徴点と、検知対象の速度標識３０Ａの特徴点と、を比較することで、一次マッチングを行う。検知対象の速度標識３０Ａの特徴点は、予め記憶しておけばよい。また、一次マッチングには、公知のマッチング方式を用いればよい。
次に、解析部１８Ｈは、一部領域ＰＡにおける、一次マッチングによって速度標識３０Ａとの類似度が第１閾値以上であると判定された領域を、一部領域ＰＣとして抽出する（図８（Ｂ）参照）。第１閾値の値は、予め定めればよい。
次に、解析部１８Ｈは、一部領域ＰＣについて、二次マッチングを行う。解析部１８Ｈは、一部領域ＰＣの特徴点と、速度標識３０Ａの特徴点と、を比較することで、二次マッチングを行う。二次マッチングには、公知のマッチング方式を用いればよい。
そして、解析部１８Ｈは、一部領域ＰＣにおける、二次マッチングによって速度標識３０Ａとの類似度が第１閾値より高い第２閾値以上であると判定された領域が存在する場合、撮影画像Ｐに速度標識３０Ａが含まれると検出する。また、解析部１８Ｈは、速度標識３０Ａが含まれると検出した場合、一部領域ＰＣに含まれる速度標識３０Ａについて、公知の文字認識処理などを行う。これにより、解析部１８Ｈは、速度標識３０Ａによって表される交通規則の内容を示す規則情報を検知する。図８に示す例では、解析部１８Ｈは、速度制限情報「４０」を、交通規則の内容を示す規則情報として検知する。
これによって、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐ内における速度標識３０Ａ、および、速度標識３０Ａの表す交通規則の内容を示す規則情報（例えば、速度制限情報）を検出する。解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐから速度標識３０Ａを検出した場合、速度標識３０Ａ有りを示す情報、および、速度標識３０Ａの表す交通規則の内容を示す規則情報（例えば、速度制限情報）を含む検出対象物情報と、位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｊを介してサーバ装置４０へ送信する。
なお、解析部１８Ｈが行う速度標識３０Ａの検出処理は、このような処理に限定されず、公知の方法を用いることができる。また、特定部１８Ｇが処理対象として、撮影画像Ｐの一部の領域である撮影画像領域３２を特定した場合、解析部１８Ｈは、この撮影画像領域３２について速度標識３０Ａの検出を行えばよい。
次に、解析部１８Ｈが信号機３０Ｂを検出する検出処理の一例を説明する。
図９は、解析部１８Ｈによる信号機３０Ｂの検出処理の一例を示す説明図である。例えば、解析部１８Ｈが、図９に示す撮影画像Ｐを解析する場合を一例として説明する。
解析部１８Ｈは、例えば、撮影画像Ｐに含まれる信号機３０Ｂの信号画素領域Ｂを抽出する。信号画素領域Ｂは、信号機３０Ｂの現在示している信号色を示す領域である。
信号画素領域Ｂの検出には、公知の方法を用いればよい。例えば、解析部１８Ｈは、（Ｒ，Ｇ，Ｂ）色空間によって表される撮影画像Ｐの画像データを、公知の方式を用いて（Ｙ，Ｕ，Ｖ）色空間に変換する。そして、変換後の各画素の（Ｙ，Ｕ，Ｖ）色空間によって表される各画素の画素値が、予め記憶した赤信号、青信号、黄色信号、の何れかの画素値の範囲と一致する画素領域を、信号画素領域Ｂとして検出する。
なお、解析部１８Ｈは、信号色を示す実際の領域より狭い範囲を信号画素領域Ｂとして検出する場合がある。すなわち、信号画素領域Ｂとして本来抽出されるべき画素が、ノイズなどの影響により抽出されない場合がある。言い換えると、解析部１８Ｈは、信号画素領域Ｂより狭い信号画素領域Ｂ’を、検出する場合がある。
そこで、解析部１８Ｈは、検出した信号画素領域Ｂ’を膨張させる膨張処理を行う。これによって、解析部１８Ｈは、信号画素領域Ｂ’を膨張し、信号画素領域Ｂを得る。具体的には、解析部１８Ｈは、信号画素領域Ｂ’と、信号画素領域Ｂ’の外周に該外周から外側に向かって連続する１または複数の画素と、を、信号画素領域Ｂとして得る。
次に、解析部１８Ｈは、抽出した信号画素領域Ｂの形状認識処理を行う。例えば、解析部１８Ｈは、信号画素領域ＢをＨｏｕｇｈ変換することにより、信号画素領域Ｂ内で、予め定めた信号画素領域Ｂの形状（本実施の形態では円形）を抽出できるか否かを判定する。抽出できた場合、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれることを検出する。一方、抽出できない場合、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれないことを検出する。そして、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれることを検出した場合、信号画素領域Ｂを構成する各画素の示す色を判別することで、信号色を検出する。
これによって、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐ内における信号機３０Ｂ、および、信号機３０Ｂの示す信号色、を検出する。解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐから信号機３０Ｂを検出した場合、信号機３０Ｂ有りを示す情報、および、信号機３０Ｂの示す信号色を示す信号色情報、を含む検出対象物情報と、位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｊを介してサーバ装置４０へ送信する。
なお、解析部１８Ｈが行う信号機３０Ｂの検出処理は、このような処理に限定されず、公知の方法を用いることができる。また、特定部１８Ｇが処理対象として、撮影画像Ｐの一部の領域である撮影画像領域３２を特定した場合、解析部１８Ｈは、この撮影画像領域３２について信号機３０Ｂの検出を行えばよい。
次に、解析部１８Ｈが車線境界線３０Ｃを検出する検出処理の一例を説明する。
図１０は、解析部１８Ｈによる車線境界線３０Ｃの検出処理の一例を示す説明図である。例えば、解析部１８Ｈが、図１０に示す撮影画像Ｐを解析する場合を一例として説明する。図１０に示す撮影画像Ｐには、車線境界線３０Ｃとして、車線境界線３０Ｃ１と、車線境界線３０Ｃ２と、が含まれている場合を説明する。
本実施の形態では、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃが含まれるか否か、および、車線境界線３０Ｃの本数を検出する。
まず、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐから車線境界線３０Ｃを検出する画像解析の対象となる領域として、ＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）領域ＰＤを設定する（図１０（Ａ）参照）。図１０（Ａ）に示す例では、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐに含まれる水平線Ｈより下側の領域を、ＲＯＩ領域ＰＤとして設定した場合を一例として示した。
次に、解析部１８Ｈは、ＲＯＩ領域ＰＤのノイズを削減するノイズ削減処理を行う（図１０（Ｂ）参照）。ＲＯＩ領域ＰＤのノイズは、例えばランダムノイズ等である。図１０（Ｂ）に示す例では、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐの中央から左右の方向に、ＩＩＲ−ＬＰＦ（Ｉｎｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ Ｌｏｗ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）をかける。これにより、解析部１８Ｈは、ＲＯＩ領域ＰＤのノイズを削減したボケ画像を生成する。
次に、解析部１８Ｈは、生成したボケ画像を使用して、エッジ探索処理を行う（図１０（Ｃ）参照）。図１０（Ｃ）に示すように、解析部１８Ｈは、ＲＯＩ領域ＰＤのボケ画像の中央から左右の方向に、車線境界線３０Ｃ１の候補点３１ａ、および、車線境界線３０Ｃ２の候補点３１ｂとして、所定の第３の閾値を超えるエッジを示す画素を探索する。
次に、解析部１８Ｈは、複数の候補点３１ａと、複数の候補点３１ｂと、の各々を利用して、車線境界線３０Ｃの検出処理を行う。具体的には、解析部１８Ｈは、複数の候補点３１ａを使用して確率的ハフ変換を行うことにより、線状の車線境界線３０Ｃ１を検出する。同様にして、解析部１８Ｈは、複数の候補点３１ｂを使用して確率的ハフ変換を行うことにより、線状の車線境界線３０Ｃ２を検出する。
図１０（Ｄ）は、撮影画像Ｐに含まれる、検出された車線境界線３０Ｃ１の一例を示す図である。
解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃを検出した場合、撮影画像Ｐに含まれる車線境界線３０Ｃの数と、撮影画像Ｐに含まれる車線境界線３０Ｃの該Ｐにおける位置と、を併せて検出する。解析部１８Ｈは、検出した車線境界線３０Ｃの数を数えることで、車線境界線３０Ｃの数を検出する。一方、解析部１８Ｈは、車線境界線３０Ｃを検出しなかった場合、撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃが含まれないことを検出する。
これによって、解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐ内における車線境界線３０Ｃ、車線境界線３０Ｃの数、撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置、を検出する。解析部１８Ｈは、撮影画像Ｐから車線境界線３０Ｃを検出した場合、車線境界線３０Ｃ有りを示す情報、車線境界線３０Ｃの数を示す情報、および、撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置を示す情報、を含む検出対象物情報と、位置情報と、を含む検出結果情報を、送信部１８Ｊを介してサーバ装置４０へ送信する。
なお、解析部１８Ｈが行う車線境界線３０Ｃの検出処理は、このような処理に限定されず、公知の方法を用いることができる。また、特定部１８Ｇが処理対象として、撮影画像Ｐの一部の領域である撮影画像領域３２を特定した場合、解析部１８Ｈは、この撮影画像領域３２について、車線境界線３０Ｃの検出を行えばよい。
図３に戻り、説明を続ける。次に、後処理部１８Ｉについて説明する。後処理部１８Ｉは、解析部１８Ｈによる撮影画像Ｐの解析結果を用いて、後処理を行う。本実施の形態では、後処理部１８Ｉは、解析部１８Ｈによる撮影画像Ｐの解析結果を用いて、車両２０の走行状態に対する評価値を算出する。
具体的には、後処理部１８Ｉは、解析部１８Ｈによる解析結果である、検出対象物情報に基づいて、処理対象として特定された撮影画像Ｐの撮影時の、車両２０の走行状態に対する評価値を算出する。
走行状態に対する評価値は、例えば、危険運転とみなす度合い（危険運転度）を示す危険運転情報、道路標識によって表される交通規則に沿った運転であるか否かを示す安全運転情報、などである。なお、走行状態に対する評価値は、これらに限定されない。
本実施の形態では、後処理部１８Ｉは、後処理対象の撮影画像Ｐの撮影タイミングに対応する走行状態情報を、走行状態取得部１８Ｂから取得する。
そして、後処理部１８Ｉは、撮影画像Ｐに含まれる検出対象物３０の検出対象物情報と、該撮影画像Ｐの撮影時の走行状態情報と、を用いて、走行状態に対する評価値を算出する。
本実施の形態では、後処理部１８Ｉは、評価値として、危険運転情報を算出する場合を一例として説明する。
撮影画像Ｐに速度標識３０Ａが含まれる場合、後処理部１８Ｉは、該撮影画像Ｐから検出された速度標識３０Ａの検出対象物情報を読取る。そして、後処理部１８Ｉは、該検出対象物情報に示される、速度標識３０Ａの表す交通規則の内容を示す規則情報（例えば、速度制限情報）を読取る。本実施の形態では、後処理部１８Ｉは、速度規則情報を読取ったと仮定する。
この場合、後処理部１８Ｉは、走行状態情報における、該撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける、車両２０の走行速度を示す速度情報が、該速度規則情報によって示される速度を超えているか否かを判断する。そして、速度を超えている場合、後処理部１８Ｉは、速度超過の度合いが高いほど、高い値を示す危険運転情報（評価値）を算出する。なお、車両２０の走行速度を示す速度情報が、該速度規則情報によって示される速度以下である場合、後処理部１８Ｉは、危険運転情報の算出を行わなくてもよい。
そして、後処理部１８Ｉは、記憶部１５に記憶されている地図データ１５Ａに、危険運転情報を登録する。詳細には、後処理部１８Ｉは、地図データ１５Ａに付加する付加情報として、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、速度標識３０Ａの検出対象物情報と、を対応づけて登録する。
送信部１８Ｊは、後処理部１８Ｉが評価値（本実施の形態では、危険運転情報）を算出した場合、後処理部１８Ｉによる危険運転度の判定結果を示す判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する。判定結果情報は、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む。
次に、撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれる場合を説明する。撮影画像Ｐに信号機３０Ｂが含まれる場合、後処理部１８Ｉは、該撮影画像Ｐから検出された信号機３０Ｂの検出対象物情報を読取る。そして、後処理部１８Ｉは、該検出対象物情報に示される、信号機３０Ｂの色を示す信号色が、赤色であるか否かを判定する。信号色が赤色である場合、日本の交通規則では「走行停止」を意味する。なお、この判定は、各国の交通規則に応じて適宜調整すればよい。
そして、後処理部１８Ｉは、信号機３０Ｂの色を示す信号色が、赤色であると判定したと仮定する。この場合、後処理部１８Ｉは、走行状態情報における、該撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける、車両２０の走行速度を示す速度情報が、走行停止を示す速度（例えば時速０ｋｍ）を超える速度を示すか否かを判断する。なお、走行停止を示す速度は、時速０ｋｍに限定されず、任意の速度を設定可能である。また、走行停止については、走行停止を示す速度と、該速度が継続された期間を用いて判断してもよい。
そして、後処理部１８Ｉは、走行停止を示す速度を超えた速度超過の度合いが高いほど、高い値を示す危険運転情報を算出する。なお、車両２０の走行速度を示す速度情報が、走行停止を示す速度である場合、後処理部１８Ｉは、危険運転情報の算出を行わない。
そして、後処理部１８Ｉは、記憶部１５に記憶されている地図データ１５Ａに、危険運転情報を登録する。詳細には、後処理部１８Ｉは、地図データ１５Ａに付加する付加情報として、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、信号機３０Ｂの検出対象物情報と、を対応づけて登録する。
送信部１８Ｊは、後処理部１８Ｉが評価値（本実施の形態では、危険運転情報）を算出した場合、後処理部１８Ｉによる危険運転度の判定結果を示す判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する。この場合、判定結果情報は、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む。
次に、撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃが含まれる場合を説明する。撮影画像Ｐに車線境界線３０Ｃが含まれる場合、後処理部１８Ｉは、該撮影画像Ｐから検出された車線境界線３０Ｃの検出対象物情報を読取る。そして、後処理部１８Ｉは、該検出対象物情報に示される、車線境界線３０Ｃの数、および、撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置を読取る。
後処理部１８Ｉは、車線境界線３０Ｃの数が、片側２車線以上であることを示す場合、危険運転情報の算出を行う。なお、後処理部１８Ｉは、車線境界線３０Ｃの数が、片側１車線であることを示す場合、危険運転情報の算出を行わなくてもよい。
そして、後処理部１８Ｉは、車線境界線３０Ｃの数が片側２車線以上であることを示す場合、撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置と、走行状態情報における、該撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける、車両２０のステアリング角度を示す角度情報と、加速度センサ１６で検出された加速度情報と、車両２０の速度情報と、から、急激な車線変更がなされたか否かを判断する。
例えば、後処理部１８Ｉは、前回検出した撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置からの車線境界線３０Ｃの位置の変化、角度情報、加速度情報、速度情報の各々について、車線変更がなされたとみなす第３閾値を予め定める。そして、後処理部１８Ｉは、前回検出した撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置からの車線境界線３０Ｃの位置の変化、角度情報、加速度情報、速度情報の少なくとも１つが、対応する第３閾値を超えた値であるほど、高い値を示す危険運転情報を算出する。この第３閾値には、急激な車線変更がなされたと判別するための値を予め定めればよい。なお、前回検出した撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置からの車線境界線３０Ｃの位置の変化、角度情報、加速度情報、速度情報の全てが対応する第３閾値未満である場合、後処理部１８Ｉは、危険運転情報の算出を行わなくてもよい。
そして、後処理部１８Ｉは、記憶部１５に記憶されている地図データ１５Ａに、危険運転情報を登録する。詳細には、後処理部１８Ｉは、地図データ１５Ａに付加する付加情報として、該撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、車線境界線３０Ｃの検出対象物情報と、を対応づけて登録する。
送信部１８Ｊは、後処理部１８Ｉが評価値（本実施の形態では、危険運転情報）を算出した場合、後処理部１８Ｉによる危険運転度の判定結果を示す判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する。この場合、判定結果情報は、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車線境界線３０Ｃの検出対象物情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む。
なお、後処理部１８Ｉによる評価値の算出方法は、上記方法に限定されない。
次に、サーバ装置４０について説明する。図１１は、サーバ装置４０の機能ブロック図の一例である。
サーバ装置４０は、通信部４２、記憶部４４、評価部４６、更新部４８、および解析・後処理部４９を備える。通信部４２は、１または複数の情報処理装置１０の各々と通信する。本実施の形態では、通信部４２は、情報処理装置１０から、検出対象物３０の検出結果を受信する。すなわち、通信部４２は、情報処理装置１０で検出した検出対象物３０を示す検出対象物情報と、検出に用いた撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、を含む検出結果情報を、情報処理装置１０から受信する。
通信部４２は、検出結果情報を受信すると、更新部４８へ出力する。更新部４８は、検出結果情報に含まれる、位置情報と、検出対象物情報と、を対応づけて、記憶部４４の検出済管理情報４４Ａに登録する。
検出済管理情報４４Ａは、位置情報と、位置情報によって示される撮影位置で検出済の検出対象物３０を示す検出対象物情報と、を対応づけた情報である。検出済管理情報４４Ａには、複数の車両２０の各々で検出された検出対象物情報が、位置情報ごとに登録されている。
更新部４８は、新たに受信した検出結果情報に含まれる、位置情報に対応する検出対象物情報に示される検出対象物３０が検出済管理情報４４Ａに未登録である場合、新たに受信した検出対象物情報を、該位置情報に対応づけて検出済管理情報４４Ａに登録する。
そして、更新部４８は、検出済管理情報４４Ａに新たに登録した、位置情報に対応する検出対象物情報と、該検出対象物情報に対応する位置情報と、を、サーバ装置４０が管理する全ての車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０へ送信する。情報処理装置１０側では、サーバ装置４０から受信した検出対象物情報と位置情報とを、各情報処理装置１０における地図データ１５Ａに登録すればよい。
また、通信部４２は、情報処理装置１０から、危険運転度などの評価値の判定結果を示す判定結果情報を受信する。本実施の形態では、通信部４２は、評価値として、危険運転度の判定結果を示す判定結果情報を情報処理装置１０から受信する。上述したように、判定結果情報は、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、ユーザＩＤと、を含む。
通信部４２は、判定結果情報を受信すると、更新部４８へ出力する。更新部４８は、判定結果情報に含まれる位置情報と、危険運転情報と、ユーザＩＤと、を対応づけて、記憶部４４におけるユーザ管理情報４４Ｂへ登録する。ユーザ管理情報４４Ｂは、ユーザＩＤと、危険運転情報と、位置情報と、を対応づけたデータである。
そして、更新部４８は、ユーザ管理情報４４Ｂに新たに登録した、位置情報に対応する危険運転情報と、該危険運転情報に対応する位置情報と、を、サーバ装置４０が管理する全ての車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０へ送信する。情報処理装置１０側では、サーバ装置４０から受信した危険運転情報と位置情報とを、各情報処理装置１０における地図データ１５Ａに登録すればよい。
評価部４６は、ユーザ管理情報４４Ｂに登録されている危険運転情報を、対応するユーザＩＤごとに読取る。そして、評価部４６は、ユーザＩＤによって識別されるユーザごとに、対応する危険運転情報からユーザの運転評価値を算出する。例えば、危険運転情報によって示される危険運転とみなす度合（危険運転度）が高いほど、低い運転評価値を算出する。
なお、評価部４６は、複数の項目ごとに運転評価値を算出してもよい。項目とは、例えば、一時停止、信号機３０Ｂなどである。一時停止に対応する運転評価値は、例えば、速度標識３０Ａに表される交通規則“一時停止”を行った回数を、一時停止を表す速度標識３０Ａを検出した総回数で除算した値としてもよい。
そして、評価部４６は、算出した運転評価値とユーザＩＤと、を対応づけて、通信部４２を介して外部装置などへ送信する。外部装置は、例えば、運転評価値を用いた各種処理を実行する機関に設置されている。例えば、外部装置は、保険会社などに設置されている。
また、通信部４２は、情報処理装置１０から、撮影画像Ｐと、撮影画像Ｐの撮影タイミングを示すタイミング情報と、該撮影タイミングと同じタイミングの走行状態を示す走行状態情報と、を受信する場合がある。この場合、通信部４２は、撮影画像Ｐと、タイミング情報と、走行状態情報と、を解析・後処理部４９へ出力する。
解析・後処理部４９は、情報処理装置１０における、特定部１８Ｇと、解析部１８Ｈと、後処理部１８Ｉと、に相当する機能を有する。
すなわち、解析・後処理部４９は、特定部１８Ｇと同様にして、通信部４２で受信した撮影画像Ｐについて、対応する走行状態情報を用いて、処理対象の撮影画像Ｐを特定する。そして、解析・後処理部４９は、特定した撮影画像Ｐを、解析部１８Ｈと同様にして解析し、検出対象物３０を検出する。そして、解析・後処理部４９は、検出結果を示す検出結果情報を、評価部４６へ出力すればよい。
また、解析・後処理部４９は、検出結果を用いて、後処理部１８Ｉと同様にして後処理を行い、走行状態の評価値（危険運転情報）を算出する。そして、解析・後処理部４９は、算出した評価値（危険運転情報）を含む判定結果情報を、更新部４８へ出力すればよい。
このように、サーバ装置４０に解析・後処理部４９を設けた構成とすることで、サーバ装置４０側で、情報処理装置１０の特定部１８Ｇによる特定処理、解析部１８Ｈによる解析処理、および後処理部１８Ｉによる後処理を実行してもよい。
次に、本実施の形態の情報処理装置１０が実行する解析処理の手順の一例を説明する。図１２は、情報処理装置１０が実行する解析処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、画像取得部１８Ａが、撮影部１２から１フレーム分の撮影画像Ｐを取得する（ステップＳ１００）。次に、走行状態取得部１８Ｂが、ステップＳ１００で取得した撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングの走行状態を示す走行状態情報を取得する（ステップＳ１０２）。
次に、設定部１８Ｃの算出部１８Ｄが、ステップＳ１０２で取得した走行状態情報を用いて、重み値Ｗを算出する（ステップＳ１０４）。次に、設定部１８Ｃが、ステップＳ１０４で算出した重み値Ｗから、時系列に撮影された複数の撮影画像Ｐから撮影画像Ｐを取得する取得間隔を設定する（ステップＳ１０６）。
次に、特定部１８Ｇが、画像取得部１８ＡがステップＳ１００で取得した撮影画像Ｐが処理対象であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８では、特定部１８Ｇは、ステップＳ１００で取得した撮影画像Ｐが、処理対象として前回特定した撮影画像Ｐの撮影タイミングから、ステップＳ１０６で設定された取得間隔を隔てた撮影タイミングで撮影された撮影画像Ｐであるか否かを判別する。この判別により、ステップＳ１０８の判断を行う。
ステップＳ１０８で否定判断すると（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、後述するステップＳ１５０へ進む。一方、ステップＳ１０８で肯定判断すると（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、特定部１８Ｇは、ステップＳ１００で取得した撮影画像Ｐを、処理対象として特定する（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１００〜ステップＳ１１０の処理によって、特定部１８Ｇは、時系列で連続して撮影された複数の撮影画像Ｐから、ステップＳ１０６で設定された取得間隔ごとの撮影画像Ｐを、処理対象として特定する。
ステップＳ１１２では、特定部１８Ｇは、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐの内の一部の領域である撮影画像領域３２を、処理対象として更に特定するか否かを判断する（ステップＳ１１２）。例えば、特定部１８Ｇは、一部の領域の特定を行うか否かを示す特定情報を、予め記憶する。そして、特定部１８Ｇは、この特定情報に応じて、ステップＳ１１２の判断を行えばよい。
ステップＳ１１２で否定判断すると（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４では、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐと、該撮影画像Ｐに対応するステップＳ１０２で取得した走行状態情報と、をサーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１１４）。なお、このとき、情報処理装置１０の搭載された車両２０を運転するユーザのユーザＩＤ、および、車両２０に搭載された撮影部１２の識別情報（カメラＩＤ）と、を併せてサーバ装置４０へ送信してもよい。
ステップＳ１１４の処理によって、サーバ装置４０側においても、情報処理装置１０の解析部１８Ｈで行う解析処理や後処理部１８Ｉで行う後処理を実行することができる。また、サーバ装置４０側では、カメラＩＤによって識別される撮影部１２ごとに、解析処理や後処理を実行することができる。このため、サーバ装置４０では、撮影部１２の取り付け角度などに応じた解析処理や後処理を実行することもできる。また、サーバ装置４０では、ユーザＩＤによって識別されるユーザごとに、解析処理や後処理を実行することもできる。
次に、解析部１８Ｈが、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐを解析し、検出対象物３０を検出する（ステップＳ１１６）。そして、ステップＳ１２４へ進む。
一方、上記ステップＳ１１２で肯定判断すると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１８へ進む。ステップＳ１１８では、特定部１８Ｇが、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐにおける撮影画像領域３２を特定する（ステップＳ１１８）。
次に、特定部１８Ｇは、ステップＳ１１８で特定した撮影画像領域３２と、該撮影画像領域３２を含む撮影画像Ｐに対応するステップＳ１０２で取得した走行状態情報と、をサーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１２０）。
ステップＳ１２０の処理によって、サーバ装置４０側においても、情報処理装置１０の解析部１８Ｈで行う解析処理や後処理部１８Ｉで行う後処理を実行することができる。また、撮影画像Ｐにおける解析や後処理で用いる撮影画像領域３２を、選択的にサーバ装置４０へ送信する。このため、サーバ装置４０へ送信するデータ量の削減およびデータ送信速度の短縮を図ることもできる。
次に、解析部１８Ｈが、ステップＳ１１８で特定した撮影画像領域３２を解析し、撮影画像領域３２に含まれる検出対象物３０を検出する（ステップＳ１２２）。そして、ステップＳ１２４へ進む。
ステップＳ１２４では、後処理部１８Ｉが、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐにおける、ステップＳ１１６またはステップＳ１２２で検出された検出対象物３０の検出対象物情報を取得する（ステップＳ１２４）。
なお、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐの撮影タイミングに対応する位置情報（すなわち、撮影位置を示す位置情報）に対応する検出対象物情報が記憶部１５へ既に記憶されている場合、ステップＳ１１６およびステップＳ１２２の処理を行わない形態であってもよい。この場合、後処理部１８Ｉは、記憶部１５から、該位置情報に対応する検出対象物情報を読取ることで、検出対象物情報を取得すればよい。この処理によって、過去に検出済の検出対象物３０については、検出処理を省略することができる。
次に、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１００で特定した撮影画像Ｐから、信号機３０Ｂが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１２６）。後処理部１８Ｉは、ステップＳ１２４で取得した検出対象物情報に、信号機３０Ｂを示す検出対象物情報が含まれるか否かを判別することで、ステップＳ１２６の判断を行う。
ステップＳ１２６で否定判断すると（ステップＳ１２６：Ｎｏ）、後述するステップＳ１３４へ進む。ステップＳ１２６で肯定判断すると（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２８へ進む。
ステップＳ１２８では、後処理部１８Ｉは、危険運転であるか否かを判断する（ステップＳ１２８）。例えば、後処理部１８Ｉは、検出対象物情報に示される信号機３０Ｂの信号色情報が赤色を示す情報であり、走行情報に含まれる車両２０の走行速度を示す速度情報が走行停止を示す速度を超えているか否かを判別することで、ステップＳ１２８の判断を行う。ステップＳ１２８で否定判断すると（ステップＳ１２８：Ｎｏ）、後述するステップＳ１３４へ進む。
ステップＳ１２８で肯定判断すると（ステップＳ１２８：Ｙｅｓ）、後処理部１８Ｉは、危険運転情報を算出し（ステップＳ１２９）、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、信号機３０Ｂの検出対象物情報と、を含む付加情報を、地図データ１５Ａに登録する（ステップＳ１３０）。
次に、後処理部１８Ｉは、危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１３２）。
次に、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐから、車線境界線３０Ｃが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１３４）。後処理部１８Ｉは、ステップＳ１２４で取得した検出対象物情報に、車線境界線３０Ｃ有りを示す情報が含まれ、且つ、片側２車線以上であることを示す車線境界線３０Ｃの数を示す情報が含まれるか否かを判別する。これによって、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１３４の判断を行う。
ステップＳ１３４で否定判断すると（ステップＳ１３４：Ｎｏ）、後述するステップＳ１４２へ進む。ステップＳ１３４で肯定判断すると（ステップＳ１３４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３６へ進む。
ステップＳ１３６では、後処理部１８Ｉが、危険運転であるか否かを判断する（ステップＳ１３６）。例えば、後処理部１８Ｉは、前回検出した撮影画像Ｐにおける車線境界線３０Ｃの位置からの車線境界線３０Ｃの位置の変化、角度情報、加速度情報、速度情報の少なくとも１つが、急激な車線変更の判断に用いる閾値を超えた値であるか否かを判別することで、ステップＳ１３６の判断を行う。
ステップＳ１３６で否定判断すると（ステップＳ１３６：Ｎｏ）、後述するステップＳ１４２へ進む。ステップＳ１３６で肯定判断すると（ステップＳ１３６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３７へ進む。
ステップＳ１３７では、後処理部１８Ｉは、危険運転情報を算出し（ステップＳ１３７）、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、車線境界線３０Ｃを示す検出対象物情報と、を含む付加情報を、地図データ１５Ａに登録する（ステップＳ１３８）。
次に、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１３８で登録した危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１４０）。
次に、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐの撮影位置において、速度標識３０Ａが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１４２）。後処理部１８Ｉは、ステップＳ１２４で取得した検出対象物情報に、速度標識３０Ａ有りを示す情報が含まれるか否かを判別する。これによって、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１４２の判断を行う。
ステップＳ１４２で否定判断すると（ステップＳ１４２：Ｎｏ）、後述するステップＳ１５０へ進む。ステップＳ１４２で肯定判断すると（ステップＳ１４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４４へ進む。
ステップＳ１４４では、後処理部１８Ｉが、危険運転であるか否かを判断する（ステップＳ１４４）。例えば、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける、車両２０の走行速度を示す速度情報が、該撮影画像Ｐから検知された速度標識３０Ａの表す速度規則情報によって示される速度を超えているか否かを判断する。これによって、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１４４の判断を行う。
ステップＳ１４４で否定判断すると（ステップＳ１４４：Ｎｏ）、ステップＳ１５０へ進む。一方、ステップＳ１４４で肯定判断すると（ステップＳ１４４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４５へ進む。
ステップＳ１４５では、後処理部１８Ｉは、危険運転情報を算出する（ステップＳ１４５）。次に、後処理部１８Iは、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、算出した危険運転情報と、速度標識３０Ａを示す検出対象物情報と、を含む付加情報を、地図データ１５Ａに登録する（ステップＳ１４６）。
次に、後処理部１８Ｉは、ステップＳ１４６で登録した危険運転情報と、撮影画像Ｐの撮影位置を示す位置情報と、車両２０を運転するユーザのユーザＩＤと、を含む判定結果情報を、サーバ装置４０へ送信する（ステップＳ１４８）。
次に、制御部１８では、解析処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１５０）。例えば、制御部１８では、ＵＩ部１７から解析処理の終了を示す終了指示を受付けたか否かを判別することで、ステップＳ１５０の判断を行う。なお、制御部１８は、情報処理装置１０を搭載した情報処理装置１０のエンジン停止を示す信号を車両制御部２２から受付けたか否かを判別することで、ステップＳ１５０の判断を行ってもよい。
ステップＳ１５０で否定判断すると（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、上記ステップＳ１００へ戻る。一方、ステップＳ１５０で肯定判断すると（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
このように、情報処理装置１０は、撮影部１２で撮影された全ての撮影画像Ｐの内、特定部１８Ｇによって、走行状態情報に基づいて処理対象として特定された撮影画像Ｐについて、解析を行う。
このため、本実施の形態の情報処理装置１０は、撮影画像Ｐに対する、解析速度の高速化を実現することができる。
なお、走行状態情報に示される速度情報が、所定時間以上一定速度以上の速度を示す場合、ステップＳ１２６〜ステップＳ１３２の処理を省略してもよい。例えば、日本の道路Ｒの場合、時速８０ｋｍ以上で走行する道路には、信号機３０Ｂが設置されていない可能性が高いためである（例えば、高速道路など）。同様に、走行状態情報に示される速度情報が、所定時間以上一定速度以上の速度を示す場合、一時停止を示す標識３０Ｄの検出処理を省略してもよい。
また、走行状態情報に示される速度情報が、所定時間以上一定速度（例えば、時速２０ｋｍ〜３０ｋｍ）未満の速度を示す場合、ステップＳ１４２〜ステップＳ１４７の処理を省略してもよい。例えば、明らかな交通規則違反ではない速度（例えば、時速２０ｋｍ）を示す速度で走行中の場合、速度違反などの危険運転と判定される可能性が低いためである。
また、情報処理装置１０を搭載した車両２０の走行領域が予め定めた範囲である場合、該範囲内で検出される可能性のある検出対象物３０の種類を、予め記憶部１５に記憶しておいてもよい。そして、ステップＳ１１６およびステップＳ１２２の処理では、解析部１８Ｈは、記憶部１５に記憶した種類の検出対象物３０を、撮影画像Ｐまたは撮影画像領域３２から検出してもよい。
次に、制御部１８が行う割込み処理の手順を説明する。制御部１８は、図１２に示す解析処理の実行中に、図１３および図１４に示す割込み処理（地図データ更新処理、地図画像表示処理）を行う。
図１３は、地図データ更新処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、受信部１８Ｌが、サーバ装置４０から、位置情報と検出対象物情報とを受信したか否かを判断する（ステップＳ４００）。
ステップＳ４００で肯定判断すると（ステップＳ４００：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２へ進む。ステップＳ４０２では、受信部１８Ｌは、ステップＳ４００で受信した、位置情報と検出対象物情報とを付加情報として、地図データ１５Ａへ登録する（ステップＳ４０２）。そして、本ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ４００で否定判断すると（ステップＳ４００：Ｎｏ）、ステップＳ４０４へ進む。ステップＳ４０４では、受信部１８Ｌが、位置情報と危険運転情報とをサーバ装置４０から受信したか否かを判断する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４で肯定判断すると（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０６へ進む。ステップＳ４０６では、ステップＳ４０４で受信した、位置情報と危険運転情報とを付加情報として地図データ１５Ａへ登録する（ステップＳ４０６）。そして、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４０４で否定判断した場合も（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。
次に、割込み処理の１つである、地図画像表示処理の手順の一例を説明する。図１４は、地図画像表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。まず、表示制御部１８Ｋが、走行状態取得部１８Ｂを介してＧＰＳセンサ１４から、車両２０の現在の位置情報を取得する（ステップＳ３００）。
次に、表示制御部１８Ｋは、地図データ１５Ａを記憶部１５から読取る（ステップＳ３０２）。そして、表示制御部１８Ｋは、ステップＳ３００で取得した位置情報、および、該位置情報によって示される位置を含む予め定めた範囲内の位置情報の各々に対応する、付加情報を記憶部１５から読取る（ステップＳ３０４）。付加情報は、上述したように、位置情報と、検出対象物３０の検出対象物情報と、を含む。
表示制御部１８Ｋは、ステップＳ３０２で読取った地図データ１５Ａの地図画像における、位置情報に対応する位置に、対応する付加情報に含まれる検出対象物３０または危険運転情報を示す画像を重畳して、ＵＩ部１７へ表示する（ステップＳ３０６）。このため、ユーザは、ＵＩ部１７を視認することで、地図上の現在位置および現在位置の周辺に存在する、検出対象物３０や危険運転の発生箇所を容易に確認することができる。
次に、制御部１８は、本ルーチンを終了するか否かを判断する（ステップＳ３０８）。制御部１８は、例えば、情報処理装置１０のエンジン停止を示す停止信号を車両制御部２２から受付けたか否かを判別することで、ステップＳ３０８の判断を行う。ステップＳ３０８で否定判断すると（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、上記ステップＳ３００へ戻る。一方、ステップＳ３０８で肯定判断すると（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、本ルーチンを終了する。
次に、サーバ装置４０が実行する管理処理を説明する。図１５は、サーバ装置４０が実行する管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。
まず、通信部４２が、情報処理装置１０から検出結果情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ５００）。ステップＳ５００で肯定判断すると（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０２へ進む。
ステップＳ５０２では、更新部４８が、ステップＳ５００で受信した検出結果情報に含まれる、位置情報に対応する検出対象物情報に示される検出対象物３０が検出済管理情報４４Ａに未登録であるか否かを判断する（ステップＳ５０２）。登録済であると判断した場合（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、未登録であると判断した場合（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４へ進む。
ステップＳ５０４では、更新部４８が、ステップＳ５００で受信した検出結果情報に含まれる、検出対象物情報および位置情報を対応づけて検出済管理情報４４Ａに登録する（ステップＳ５０４）。
そして、更新部４８は、検出済管理情報４４Ａに新たに登録した、位置情報に対応する検出対象物情報と、該検出対象物情報に対応する位置情報と、を、サーバ装置４０が管理する全ての車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０へ、通信部４２を介して送信する（ステップＳ５０６）。そして、本ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ５００で否定判断すると（ステップＳ５００：Ｎｏ）、ステップＳ５０８へ進む。ステップＳ５０８では、通信部４２が、判定結果情報を情報処理装置１０から受信したか否かを判断する。ステップＳ５０８で肯定判断すると（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５１０へ進む。
ステップＳ５１０では、更新部４８が、ステップＳ５０８で受信した判定結果情報に含まれる位置情報と、危険運転情報と、ユーザＩＤと、を対応づけて、記憶部４４におけるユーザ管理情報４４Ｂへ登録する（ステップＳ５１０）。
次に、更新部４８は、ステップＳ５１０でユーザ管理情報４４Ｂに新たに登録した、位置情報に対応する危険運転情報と、該危険運転情報に対応する位置情報と、を、サーバ装置４０が管理する全ての車両２０の各々に搭載された情報処理装置１０へ、通信部４２を介して送信する（ステップＳ５１２）。
次に、評価部４６は、ユーザ管理情報４４Ｂに登録されている危険運転情報を、対応するユーザＩＤごとに読取る。そして、評価部４６は、ユーザＩＤによって識別されるユーザごとに、対応する危険運転情報からユーザの運転評価値を算出する（ステップＳ５１４）。
次に、評価部４６は、ステップＳ５１４で算出した運転評価値とユーザＩＤとを含む、運転評価結果を、通信部４２を介して外部装置などへ送信する（ステップＳ５１６）。そして、本ルーチンを終了する。
一方、ステップＳ５０８で否定判断すると（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５１８へ進む。ステップＳ５１８では、通信部４２が、情報処理装置１０から撮影画像Ｐおよび走行状態情報を受信したか否かを判別する（ステップＳ５１８）。なお、ステップＳ５１８では、撮影画像Ｐに代えて、撮影画像Ｐの撮影画像領域３２を受信してもよい。
ステップＳ５１８で否定判断すると（ステップＳ５１８：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ５１８で肯定判断すると（ステップＳ５１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５２０へ進む。
ステップＳ５２０では、解析・後処理部４９が、ステップＳ５１８で受信した撮影画像Ｐを処理対象として特定する特定処理を行う（ステップＳ５２０）。ステップＳ５２０の処理は、ステップＳ１１０（図１２参照）と同様である。次に、解析・後処理部４９が、ステップＳ１１０で特定した撮影画像Ｐ（または撮影画像領域３２）について、解析処理を実行する（ステップＳ５２２）。ステップＳ５２２の処理は、ステップＳ１１６およびステップＳ１２２の処理と同様である（図１２参照）。
次に、解析・後処理部４９が登録・送信処理を実行する（ステップＳ５２４）。ステップＳ５２４の処理は、ステップＳ５０２〜ステップＳ５０６と同様である。次に、解析・後処理部４９が後処理を実行する（ステップＳ５２６）。ステップＳ５２６の処理は、ステップＳ１２４〜ステップＳ１４６（なお、ステップＳ１３２およびステップＳ１４０の処理は行わない）と同様である。
次に、解析・後処理部４９が、登録・評価・送信処理を実行する（ステップＳ５２８）。ステップＳ５２８の処理は、ステップＳ５０８〜ステップＳ５１６と同様である。そして、本ルーチンを終了する。
なお、ステップＳ５１４〜ステップＳ５１６の処理は、所定期間ごと（例えば、数か月ごと等）に定期的におこなってもよい。
なお、サーバ装置４０では、ステップＳ５０２の処理を行わない形態であってもよい。この場合、ステップＳ５００で肯定判断すると（ステップＳ５００：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４へ進めばよい。そして、ステップＳ５０４では、更新部４８は、ステップＳ５００で受信した検出結果情報に含まれる位置情報に対応する検出対象物３０として、同じ種類の検出対象物３０が、予め定めた閾値以上の数、既に検出済管理情報４４Ａに登録されているか否かを判別する。そして、更新部４８は、該閾値以上の数の検出対象物３０が登録されている場合に、検出対象物３０の検出信頼度が高いと判定する。そして、検出信頼度が高いと判定した場合に、ステップＳ５０４の処理およびステップＳ５０６の処理を行ってもよい。検出信頼度が高いとは、該位置情報によって示される撮影位置に、該検出対象物３０が存在する確率が高いことを意味する。
この処理により、情報処理装置１０によって誤って検出された検出対象物３０の検出対象物情報を、他の情報処理装置１０へ配信することを抑制することができる。
また、更新部４８が、検出信頼度が高い（ある閾値より高い）と判定した場合に、ステップＳ５１４の運転評価値の算出を行ってもよい。また、更新部４８が、検出信頼度が低い（ある閾値より低い）と判定した場合には、評価部４６は、ステップＳ５１４の処理において算出した運転評価値を、運転評価値が高く（評価が良く）なるように補正してもよい。
また、評価部４６は、ステップＳ５１４の処理において算出した運転評価値の評価値信頼度を算出してもよい。そして、評価部４６は、評価値信頼度が予め定めた値より低い場合、ステップＳ５１４で算出した運転評価値を補正してもよい。なお、評価値信頼度は、例えば、下記式（２）から算出すればよい。
評価値信頼度＝α×検出対象物３０の検出信頼度の平均値＋β×検出対象物３０を検出した総回数 ・・・式（２）
式（２）中、αおよびβは、検出対象物３０の検出信頼度の平均値、および検出対象物３０を検出した総回数の何れを重視するかを定めるためのパラメータであり、予め設定すればよい。
なお、評価部４６は、ステップＳ５１４の処理において算出した運転評価値の評価値信頼度が予め定めた値より低い場合には、該運転評価値に対応する項目については、同一のユーザの運転する車両２０に搭載された情報処理装置１０から受信した危険運転情報を追加して、運転評価値を再度算出してもよい。
また、評価部４６は、ステップＳ５１６で外部装置などへ運転評価結果を送信するときに、評価値信頼度が予め定めた値より低い項目については、非表示とすることを指示する情報を含む運転評価結果を送信してもよい。また、評価部４６は、ステップＳ５１６で外部装置などへ運転評価結果を送信するときに、評価値信頼度が予め定めた値より低い項目については、評価値信頼度が低いことを示す情報を併せて表示することを指示する情報を含む、運転評価結果を送信してもよい。
以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置１０は、画像取得部１８Ａと、特定部１８Ｇと、解析部１８Ｈと、を備える。画像取得部１８Ａは、車両２０（移動体）の周辺の撮影画像Ｐを取得する。特定部１８Ｇは、撮影画像Ｐの撮影時の車両２０（移動体）の走行状態を示す走行状態情報に基づいて、処理対象の撮影画像Ｐを特定する。解析部１８Ｈは、処理対象として特定した撮影画像Ｐを解析する。
このように、本実施の形態の情報処理装置１０では、解析部１８Ｈは、走行状態情報に応じて処理対象の撮影画像Ｐを特定し、特定した撮影画像Ｐを解析する。
従って、本実施の形態の情報処理装置１０では、移動体（車両２０）で撮影された移動体周囲の複数の撮影画像Ｐに対する、解析速度の高速化を実現できる。
なお、走行状態情報は、車両２０（移動体）の移動速度を示す速度情報、車両２０（移動体）の加速度を示す加速度情報、車両２０（移動体）の位置を示す位置情報、車両２０（移動体）がブレーキ操作に応じて減速したことを示すブレーキ操作情報、および、車両２０（移動体）のステアリング角度を示す角度情報、の少なくとも１つを含むことが好ましい。
また、情報処理装置１０は、設定部１８Ｃ（第１の設定部）を備えることができる。設定部１８Ｃ（第１の設定部）は、走行状態情報に応じて、時系列に撮影された複数の撮影画像Ｐから撮影画像Ｐを取得する取得間隔を設定する。特定部１８Ｇは、時系列で連続して撮影された複数の撮影画像Ｐから、設定された取得間隔ごとの撮影画像Ｐを処理対象として特定することができる。
また、設定部１８Ｃ（第１の設定部）は、算出部１８Ｄ（第１の算出部）を含むことができる。算出部１８Ｄ（第１の算出部）は、走行状態情報に基づいて、走行状態の重み値Ｗとして、解析部１８Ｈによる解析結果を用いた予め定めた後処理において重要度の高い走行状態であるほど高い重み値Ｗを算出する。そして、設定部１８Ｃ（第１の設定部）は、重み値Ｗが予め定めた閾値より高いほど、より短い取得間隔を設定することが好ましい。
また、特定部１８Ｇは、走行状態情報に基づいて、処理対象として特定した撮影画像Ｐにおける一部の撮影画像領域３２を更に特定してもよい。この場合、解析部１８Ｈは、特定された撮影画像領域３２を解析することによって、撮影画像Ｐを解析することが好ましい。
また、特定部１８Ｇは、処理対象として特定した撮影画像Ｐにおける、走行状態情報に基づいた大きさおよび数の撮影画像領域３２を特定することが好ましい。さらに、特定部１８Ｇは、算出部１８Ｍ（第３の算出部）を含むことが好ましい。算出部１８Ｍは、走行状態情報に基づいて、走行状態の重み値Ｗとして、解析部１８Ｈによる解析結果を用いた後処理における重要度の高い走行状態であるほど高い重み値Ｗを算出する。そして、特定部１８Ｇは、重み値Ｗが予め定めた閾値より高いほど、より大きい撮影画像領域３２、または、より多い数の撮影画像領域３２を特定することが好ましい。
また、情報処理装置１０は、受付部１８Ｆと、変更部１８Ｅと、を備えることができる。受付部１８Ｆは、車両２０（移動体）を運転するユーザのユーザＩＤ（ユーザ識別情報）、該閾値の変更指示を示す指示情報、または、目標処理時間を示す処理時間情報、を含む受付情報を受付ける。変更部１８Ｅは、受付情報に応じて該閾値を変更することができる。
＜変形例１＞
なお、上記実施の形態では、特定部１８Ｇは、画像取得部１８Ａで取得した、時系列で撮影された複数の撮影画像Ｐについて、走行状態情報に応じた取得間隔ごとの撮影画像Ｐを、処理対象として特定する形態を一例として説明した。
しかし、特定部１８Ｇは、走行状態情報に基づいて、処理対象の撮影画像Ｐを特定すればよく、走行状態情報に応じた取得間隔ごとの撮影画像Ｐを特定する形態に限定されない。
例えば、特定部１８Ｇは、走行状態情報に応じて処理枚数の撮影画像Ｐを、処理対象として特定してもよい。
この場合、設定部１８Ｃ（第２の設定部）は、取得間隔に代えて、走行状態情報に応じた処理枚数を設定すればよい。そして、特定部１８Ｇは、時系列で連続して撮影された複数の撮影画像Ｐから、設定された処理枚数の撮影画像Ｐを、処理対象として特定してもよい。
この場合、設定部１８Ｃは、例えば、以下の方法を用いて処理枚数を設定することが好ましい。例えば、設定部１８Ｃの算出部１８Ｄが、上記実施の形態と同様にして、走行状態情報に基づいて、走行状態の重み値Ｗを算出する。この重み値Ｗ、および重み値Ｗの算出方法は、上記実施の形態と同様である。
そして、設定部１８Ｃは、算出部１８Ｄで算出した重み値Ｗが予め定めた閾値より高いほど、より多い処理枚数を設定すればよい。なお、重み値Ｗが閾値以下である場合、処理枚数は、予め定めた基準の処理枚数とすればよい。このため、重み値Ｗが閾値より高いほど、基準の処理枚数に対して、より多い数の処理枚数が設定される。
このため、設定部１８Ｃは、撮影画像Ｐの撮影タイミングにおける、車両２０の走行状態が、後処理における重要度の高い走行状態を示すほど、より多い処理枚数を設定することとなる。
なお、設定部１８Ｃが処理枚数の設定に用いる閾値は、上記実施の形態と同様に、変更部１８Ｅによって変更可能としてもよい。
このように、設定部１８Ｃが、走行状態情報に応じた処理枚数を設定することで、特定部１８Ｇは、走行状態に応じた処理枚数の撮影画像Ｐを、処理対象として特定することができる。
この場合、例えば、図５に示すように、画像取得部１８Ａが、時系列で撮影された複数の撮影画像Ｐ（撮影画像Ｐ１〜撮影画像Ｐｎ）を、順次取得したとする。特定部１８Ｇは、これらの複数の撮影画像Ｐ（撮影画像Ｐ１〜撮影画像Ｐｎ）の内、設定された処理枚数（例えば３枚）の撮影画像Ｐ（撮影画像Ｐ１〜撮影画像Ｐ３）を、処理対象の撮影画像Ｐとして特定すればよい。
このように、本変形例では、情報処理装置１０は、設定部１８Ｃ（第２の設定部）を備える。設定部１８Ｃは、走行状態情報に応じて、処理枚数を設定する。そして、この場合、特定部１８Ｇは、時系列で連続して撮影された複数の撮影画像Ｐから、設定された処理枚数の撮影画像Ｐを処理対象として特定することができる。
このため、本変形例の情報処理装置１０においても、上記実施の形態と同様の効果が得られる。
また、設定部１８Ｃ（第２の設定部）は、走行状態情報に基づいて、走行状態の重み値Ｗとして、解析部１８Ｈによる解析結果を用いた後処理における重要度の高い走行状態であるほど高い重み値Ｗを算出する算出部１８Ｄ（第２の算出部）を含むことができる。そして、設定部１８Ｃ（第２の設定部）は、重み値Ｗが予め定めた閾値より高いほど、より多い処理枚数を設定することができる。
＜変形例２＞
なお、上記実施の形態では、情報処理装置１０を車両２０に搭載した形態を説明した。しかし、情報処理装置１０を、車両２０とは別体として構成し、車両２０に搭載しない形態であってもよい。
この場合、車両２０に搭載された撮影部１２で撮影された複数の撮影画像Ｐと、各撮影画像Ｐの各々の撮影タイミングに対応する、撮影位置を示す位置情報、走行状態情報、および撮影タイミングを示すタイミング情報と、を対応づけた撮影画像群データを、公知の記憶媒体（例えば、メモリカードなど）や記憶部１５に予め記憶すればよい。
そして、情報処理装置１０では、該撮影画像群データに含まれる撮影画像Ｐの各々について、上記制御部１８と同様にして解析処理を実行すればよい。
図１６は、本変形例の情報処理装置１０Ａの機能的構成の一例を示すブロック図である。
情報処理装置１０Ａは、記憶部１３と、ＵＩ部１７と、制御部１９と、を備える。記憶部１３およびＵＩ部１７と、制御部１９と、はデータや信号を授受可能に接続されている。
記憶部１３は、公知のハードディスクドライブであってもよいし、取り外しおよび携帯可能な公知の記憶媒体（メモリカードなど）であってもよい。本実施の形態では、記憶部１３は、撮影画像群データ１３Ａを記憶する。
撮影画像群データ１３Ａは、撮影画像Ｐと、撮影画像Ｐの撮影タイミングを示す撮影タイミング情報と、撮影画像Ｐの撮影タイミングと同じタイミングにおける車両２０の走行状態を示す走行状態情報と、を対応づけたものである。撮影画像群データ１３Ａは、時系列で撮影された複数の撮影画像Ｐを含む。
制御部１９は、画像取得部１７Ａと、走行状態取得部１７Ｂと、設定部１８Ｃと、算出部１８Ｄと、変更部１８Ｅと、受付部１８Ｆと、特定部１７Ｇと、解析部１８Ｈと、送信部１８Ｊと、算出部１７Ｍと、後処理部１８Ｉと、を備える。画像取得部１７Ａ、走行状態取得部１７Ｂ、設定部１８Ｃ、算出部１８Ｄ、変更部１８Ｅ、受付部１８Ｆ、特定部１７Ｇ、解析部１８Ｈ、送信部１８Ｊ、算出部１７Ｍ、および後処理部１８Ｉの一部またはすべては、例えば、ＣＰＵなどの処理装置にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣなどのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現してもよい。
制御部１９は、画像取得部１８Ａ、走行状態取得部１８Ｂ、特定部１８Ｇに代えて、画像取得部１７Ａ、走行状態取得部１７Ｂ、特定部１７Ｇの各々を備える。また、制御部１９は、制御部１８における受信部１８Ｌおよび表示制御部１８Ｋを備えない。この点以外は、制御部１９は、制御部１８と同様の構成である。
画像取得部１７Ａは、車両２０の周辺の撮影画像Ｐを取得する。本実施の形態では、画像取得部１７Ａは、記憶部１３に記憶されている撮影画像群データ１３Ａから、撮影タイミング順に（例えば降順に）、順次、撮影画像Ｐを読取る。そして、画像取得部１７Ａは、読取った撮影画像Ｐを、順次、特定部１７Ｇへ出力する。
すなわち、画像取得部１７Ａは、撮影部１２に代えて、記憶部１３の撮影画像群データ１３Ａから撮影画像Ｐを読取る以外は、上記実施の形態の画像取得部１８Ａと同様である。
走行状態取得部１７Ｂは、撮影画像Ｐの撮影時の車両２０の走行状態を示す走行状態情報を取得する。詳細には、走行状態取得部１７Ｂは、画像取得部１７Ａが取得する撮影画像Ｐの各々に対応する走行状態情報を、記憶部１３の撮影画像群データ１３Ａから読取る。この読取りにより、走行状態取得部１７Ｂは、走行状態情報を取得する。そして、走行状態取得部１７Ｂは、取得した走行状態情報を、走行状態取得部１７Ｂおよび設定部１８Ｃへ出力する。
すなわち、走行状態取得部１７Ｂは、ＧＰＳセンサ１４、１６、車両制御部２２（図３参照）に代えて、記憶部１３の撮影画像群データ１３Ａから走行状態情報を読取る以外は、上記実施の形態の走行状態取得部１８Ｂと同様である。
特定部１７Ｇは、画像取得部１７Ａで取得した複数の撮影画像Ｐの内、処理対象の撮影画像Ｐを特定する。特定部１７Ｇは、走行状態取得部１７Ｂで取得した、各撮影画像Ｐの各々に対応する走行状態情報に基づいて、処理対象の撮影画像Ｐを特定する。なお、特定部１７Ｇは、画像取得部１８Ａおよび走行状態取得部１８Ｂに代えて、画像取得部１７Ａおよび走行状態取得部１７Ｂの各々から撮影画像Ｐおよび走行状態情報を取得する以外は、上記実施の形態の特定部１８Ｇと同様である。
このため、特定部１７Ｇは、特定部１８Ｇと同様にして、撮影画像Ｐを特定する。解析部１８Ｈ、後処理部１８Ｉ、および送信部１８Ｊは、上記実施の形態の解析部１８Ｈ、後処理部１８Ｉ、および送信部１８Ｊの各々と同様である。
このように、情報処理装置１０Ａは、撮影画像群データ１３Ａから取得した撮影画像Ｐから、走行状態情報に基づいて、処理対象の撮影画像Ｐを特定してもよい。本変形例の情報処理装置１０Ａについても、上記実施の形態の情報処理装置１０と同様の効果が得られる。
また、本変形例では、特定部１７Ｇで特定した撮影画像Ｐを記憶部１３から読み出して解析処理に用いればよいことから、記憶部１３からのデータ読出し時間の短縮を図ることもできる。
次に、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０、情報処理装置１０Ａ、およびサーバ装置４０のハードウェア構成を説明する。図１７は、上記実施の形態および変形例の情報処理装置１０、情報処理装置１０Ａ、およびサーバ装置４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０、情報処理装置１０Ａ、およびサーバ装置４０は、出力部８０、Ｉ／Ｆ部８２、入力部９４、ＣＰＵ８６、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８８、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０、およびＨＤＤ９２等がバス９６により相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
ＣＰＵ８６は、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０、情報処理装置１０Ａ、およびサーバ装置４０の各々で実行する処理を制御する演算装置である。ＲＡＭ９０は、ＣＰＵ８６による各種処理に必要なデータを記憶する。ＲＯＭ８８は、ＣＰＵ８６による各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＨＤＤ９２は、上述した記憶部１５、記憶部４４、記憶部１３、に格納されるデータを記憶する。Ｉ／Ｆ部８２は、他の装置との間でデータを送受信するためのインターフェースである。出力部８０は、上述したＵＩ部１７の表示機能に相当する。入力部９４は、上述したＵＩ部１７の入力機能に相当する。
上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０、情報処理装置１０Ａ、およびサーバ装置４０で実行される上記各種処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ８８等に予め組み込んで提供される。
なお、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０、情報処理装置１０Ａ、およびサーバ装置４０で実行されるプログラムは、これらの装置にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。
また、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０、情報処理装置１０Ａ、およびサーバ装置４０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０、解析装置１０Ａ、およびサーバ装置４０における上記各処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
上記実施の形態および変形例の、情報処理装置１０、情報処理装置１０Ａ、およびサーバ装置４０で実行される上記各種処理を実行するためのプログラムは、上述した各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
なお、上記ＨＤＤ９２に格納されている各種情報は、外部装置に格納してもよい。この場合には、該外部装置とＣＰＵ８６と、を、ネットワーク等を介して接続した構成とすればよい。
なお、上記には、本発明の実施の形態および変形例を説明したが、上記実施の形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１ 情報処理システム
１０、１０Ａ 情報処理装置
１８Ａ 画像取得部
１８Ｂ 走行状態取得部
１８Ｃ 設定部
１８Ｄ 算出部
１８Ｅ 変更部
１８Ｆ 受付部
１８Ｇ 特定部
１８Ｈ 解析部
１８Ｉ 後処理部
１８Ｊ 送信部
１８Ｍ 算出部
１８Ｌ 受信部
４０ サーバ装置
特開２００７−０４７９１４号公報

Claims (9)

  1. 移動体の周辺の撮影画像を取得する画像取得部と、
    前記撮影画像の撮影時の前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて、処理対象の前記撮影画像を特定し、前記走行状態情報に基づいて、処理対象として特定した前記撮影画像における、前記走行状態情報に基づいた大きさおよび数の撮影画像領域を更に特定する特定部と、
    特定された前記撮影画像領域を解析することによって、処理対象として特定した前記撮影画像を解析する解析部と、
    を備え、
    前記特定部は、
    前記走行状態情報に基づいて、前記走行状態の重み値として、前記解析部による解析結果を用いた後処理における重要度の高い前記走行状態であるほど高い前記重み値を算出する第３の算出部を含み、
    前記重み値が予め定めた閾値より高いほど、より大きい前記撮影画像領域、または、より多い数の前記撮影画像領域を特定する、
    情報処理装置。
  2. 前記走行状態情報は、前記移動体の移動速度を示す速度情報、前記移動体の加速度を示す加速度情報、前記移動体の位置を示す位置情報、前記移動体がブレーキ操作に応じて減速したことを示すブレーキ操作情報、および、前記移動体のステアリング角度を示す角度情報、の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記走行状態情報に応じて、時系列に撮影された複数の前記撮影画像から前記撮影画像を取得する取得間隔を設定する第１の設定部を備え、
    前記特定部は、
    時系列で連続して撮影された複数の前記撮影画像から、設定された前記取得間隔ごとの前記撮影画像を処理対象として特定する、請求項１または請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記第１の設定部は、
    前記走行状態情報に基づいて、前記走行状態の重み値として、前記解析部による解析結果を用いた予め定めた後処理において重要度の高い前記走行状態であるほど高い前記重み値を算出する第１の算出部を含み、
    前記重み値が予め定めた閾値より高いほど、より短い前記取得間隔を設定する、請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 前記走行状態情報に応じて、処理枚数を設定する第２の設定部を備え、
    前記特定部は、
    時系列で連続して撮影された複数の前記撮影画像から、設定された前記処理枚数の前記撮影画像を処理対象として特定する、請求項１または請求項２に記載の情報処理装置。
  6. 前記第２の設定部は、
    前記走行状態情報に基づいて、前記走行状態の重み値として、前記解析部による解析結果を用いた後処理における重要度の高い前記走行状態であるほど高い前記重み値を算出する第２の算出部を含み、
    前記重み値が予め定めた閾値より高いほど、より多い前記処理枚数を設定する、請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 前記移動体を運転するユーザのユーザ識別情報、前記閾値の変更指示を示す指示情報、または、目標処理時間を示す処理時間情報、を含む受付情報を受付ける受付部と、
    前記受付情報に応じて前記閾値を変更する変更部と、
    を備える、請求項４または請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 情報処理装置と、情報処理装置と通信するサーバ装置と、を備える情報処理システムであって、
    前記情報処理装置は、
    移動体の周辺の撮影画像を取得する画像取得部と、
    前記撮影画像の撮影時の前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて、処理対象の前記撮影画像を特定し、前記走行状態情報に基づいて、処理対象として特定した前記撮影画像における、前記走行状態情報に基づいた大きさおよび数の撮影画像領域を更に特定する特定部と、
    特定された前記撮影画像領域を解析することによって、処理対象として特定した前記撮影画像を解析する解析部と、
    を備え、
    前記特定部は、
    前記走行状態情報に基づいて、前記走行状態の重み値として、前記解析部による解析結果を用いた後処理における重要度の高い前記走行状態であるほど高い前記重み値を算出する第３の算出部を含み、
    前記重み値が予め定めた閾値より高いほど、より大きい前記撮影画像領域、または、より多い数の前記撮影画像領域を特定する、
    情報処理システム。
  9. 移動体の周辺の撮影画像を取得する画像取得ステップと、
    前記撮影画像の撮影時の前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて、処理対象の前記撮影画像を特定し、前記走行状態情報に基づいて、処理対象として特定した前記撮影画像における、前記走行状態情報に基づいた大きさおよび数の撮影画像領域を更に特定する特定ステップと、
    特定された前記撮影画像領域を解析することによって、処理対象として特定した前記撮影画像を解析する解析ステップと、
    をコンピュータに実行させるための情報処理プログラムであって、
    前記特定ステップは、
    前記走行状態情報に基づいて、前記走行状態の重み値として、前記解析ステップによる解析結果を用いた後処理における重要度の高い前記走行状態であるほど高い前記重み値を算出する算出ステップを含み、
    前記重み値が予め定めた閾値より高いほど、より大きい前記撮影画像領域、または、より多い数の前記撮影画像領域を特定する、
    情報処理プログラム。
JP2015247934A 2015-12-18 2015-12-18 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム Expired - Fee Related JP6665521B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015247934A JP6665521B2 (ja) 2015-12-18 2015-12-18 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015247934A JP6665521B2 (ja) 2015-12-18 2015-12-18 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017111762A JP2017111762A (ja) 2017-06-22
JP6665521B2 true JP6665521B2 (ja) 2020-03-13

Family

ID=59080267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015247934A Expired - Fee Related JP6665521B2 (ja) 2015-12-18 2015-12-18 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6665521B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7351805B2 (ja) * 2020-07-01 2023-09-27 トヨタ自動車株式会社 情報処理方法、プログラム、車載装置及び車両
WO2023162281A1 (ja) * 2022-02-28 2023-08-31 パイオニア株式会社 情報処理装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006322797A (ja) * 2005-05-18 2006-11-30 Olympus Corp 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
JP2007172035A (ja) * 2005-12-19 2007-07-05 Fujitsu Ten Ltd 車載画像認識装置、車載撮像装置、車載撮像制御装置、警告処理装置、画像認識方法、撮像方法および撮像制御方法
CN104081763B (zh) * 2012-01-17 2018-09-14 日本先锋公司 图像处理装置、图像处理服务器、图像处理方法、图像处理程序以及记录介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017111762A (ja) 2017-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20100110193A1 (en) Lane recognition device, vehicle, lane recognition method, and lane recognition program
US10303960B2 (en) Image processing device, alarming apparatus, image processing system, and image processing method
WO2018153304A1 (zh) 基于adas***的地图道路标记及道路质量采集装置及方法
CN106611512B (zh) 前车起步的处理方法、装置和***
JP2011180982A (ja) 区画線検出装置
JP2016146162A (ja) 運転判定装置、運転判定プログラム、演算システム、検知装置、検知システム、検知方法及びプログラム
RU2016146354A (ru) Обнаружение состояния с использованием обработки изображений
JP2005216070A (ja) 撮影条件設定プログラム、撮影条件設定方法および撮影条件設定装置
JP2018072893A (ja) 画像処理装置、警告装置、画像処理システム、画像処理方法
JP2014154004A (ja) 危険情報処理方法、装置及びシステム、並びにプログラム
JP2011096048A (ja) 運転解析システムおよび運転記録装置
CN110942038A (zh) 基于视觉的交通场景识别方法、装置、介质及电子设备
CN112580460A (zh) 一种交通信号灯的识别方法、装置、设备及存储介质
CN113841188A (zh) 交通流估计装置、交通流估计方法、交通流估计程序及存储了交通流估计程序的存储介质
JP2018190082A (ja) 車種判別装置、車種判別方法、および車種判別システム
JP6665521B2 (ja) 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム
JP4762026B2 (ja) 道路標識データベース構築装置
JP6665522B2 (ja) 情報処理装置、情報処理システム、および情報処理プログラム
JP2016130979A (ja) 検知装置、検知処理プログラム及び検知システム
JP7398257B2 (ja) 道路標示認識装置
JP2006201817A (ja) 車体色判別方法及び装置。
TWI451990B (zh) 車道定位系統、車道定位方法及路面標記
JP6998237B2 (ja) サーバ装置、画像収集方法、及び画像取得システム
Novais et al. Community based repository for georeferenced traffic signs
JP2017162193A (ja) 飛行型情報読取装置、無人飛行体、飛行型情報読取システム及び飛行型情報読取方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20181108

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190925

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191001

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20191115

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200121

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200203

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6665521

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees