JP2011096048A - 運転解析システムおよび運転記録装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステレオカメラ1で撮影された画像データを記録する画像記録部2と、画像データから3次元画像情報を算出する3次元画像情報算出部3と、3次元画像情報に基づいて、画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部4と、3次元画像情報に基づいて自車両の速度を検出する速度算出部5と、動体との車間距離を検出する車間距離検出部6と、車間距離および速度算出部5で検出された自車両の速度等の運転情報を記録する記録部7を備えている。
【選択図】図1
Description
<運転記録装置の構成>
図1は、本発明に係る運転記録装置100の構成を示すブロック図である。図1に示すように、運転記録装置100は、車両に搭載されたステレオカメラ1で撮影された画像データを記録する画像記録部2と、画像記録部2に記録された画像データから3次元画像情報を算出する3次元画像情報算出部3と、3次元画像情報算出部3で算出された3次元画像情報に基づいて、画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部4と、3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて自車両の速度を検出する速度算出部5と、動体特定部4で特定された動体(ここでは先行車)との車間距離を検出する車間距離検出部6と、車間距離検出部6で検出された車間距離および速度算出部5で検出された自車両の速度等の運転情報を記録する記録部7を備えている。次に、各構成について説明する。
また、同様に、時刻T2における画像より得た画像の奥行き(Z座標方向)の距離D2は、Δd2を用いて、数式(2)で表される。なお、下記の数式(2)において、Δd2はベクトルの大きさである。
これらより、時刻T1における点15aおよび15bにおける3次元座標(X1,Y1,Z1)は、(p1x・D1/f,p1y・D1/f,D1)と表すことができ、時刻T2における点16aおよび16bにおける3次元座標(X2,Y2,Z2)は、(p2x・D2/f,p2y・D2/f,D2)と表すことができる。
次に、運転記録装置100における記録動作について説明する。
ここで、空走距離は反応時間(秒)×車速(秒速)で表され、制動距離は時速(km/時)の2乗÷(254×摩擦係数)で表される。
次に、運転記録装置100の記録部7に記録された運転情報等を用いて、運転状態の解析を行う運転解析システム200の構成について説明する。
以下、解析部23での運転傾向の解析動作について、第1〜第6の解析動作を例に採って説明する。
定常速度での運転下における車間距離を、時速10km/h間隔での速度別にサンプリングし、それらの平均値およびバラツキを算出して運転傾向の解析に使用する。
定常速度での運転下において、先行車との車間距離が近づき始めてから減速を開始するまでの時間を、時速10km/h間隔での速度別にサンプリングし、それらの平均値およびバラツキを算出して運転傾向の解析に使用する。
加速状態での運転下において、例えば、時速10kmに達した時点での車間距離、時速20kmに達した時点での車間距離、時速30kmに達した時点での車間距離、時速40kmに達した時点での車間距離をサンプリングし、それらの平均値およびバラツキを算出して運転傾向の解析に使用する。
図10および図11を用いて説明した、加速状態での運転下における車間距離のデータと同様に、減速状態での運転下における車間距離のデータを取得することでもドライバーの運転傾向を解析することができる。なお、データのサンプリングおよび解析の手法は、加速状態の場合と同じであるので、図示および説明は省略する。
車間距離が予め定めた所定値よりも大きい場合あるいは加速開始時に車間距離が記録されていない場合(前方に先行車がいない場合)の加速開始から加速終了までの時間単位の平均速度およびバラツキから加速パターンを算出し、運転傾向の解析に使用する。
車間距離が予め定めた所定値よりも大きい場合あるいは減速開始時に車間距離が記録されていない場合(前方に先行車がいない場合)の減速開始から減速終了までの時間単位の平均速度およびバラツキから減速パターンを算出し、運転傾向の解析に使用する。
以上説明した実施の形態においては、運転時の環境情報として先行車の情報、すなわち車間距離を用いてドライバーの運転傾向を解析する例を説明したが、運転記録装置100の記録部7にステレオ画像を記録する構成とし、当該ステレオ画像から中央線などに使用される白線を検知することでカーブの状況を検知し、直線区間とカーブ区間とで分類を行い、運転傾向を解析することも可能である。
2 画像記録部
3 3次元画像情報算出部
4 動体特定部
5 速度算出部
6 車間距離検出部
7 記録部
Claims (8)
- 車両に搭載されたステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮影された画像データを記録する画像記録部と、
前記画像記録部で記録された画像データから3次元画像情報を算出する3次元画像情報算出部と、
前記3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて、画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部と、
前記3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて自車両速度を検出する速度算出部と、
前記動体特定部で特定された先行車との車間距離を検出する車間距離検出部と、
自車両の運転に影響を及ぼす環境情報の1つとして前記車間距離検出部で検出された車間距離および前記速度算出部で算出された自車両速度を運転情報として記録する記録部と、を備えた運転記録装置で取得される前記運転情報を取り込み、前記環境情報に基づいた運転者の運転パターンを算出して、運転傾向を解析する、運転解析システム。 - 前記運転記録装置においては、
自車両が加速して定常走行状態に至るまでの加速期間、
または自車両が減速して定常走行状態に至るまでの減速期間についてのみ前記運転情報を前記記録部に記録する、請求項1記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
自車両が加速して定常走行状態に至った後の到達定常速度ごとに車間距離を分類し、到達定常速度に対する車間距離との関係より運転傾向を解析する、請求項1記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
前記定常速度に対する車間距離との関係を用いた前記運転傾向の解析において、
他者の運転時のデータによる前記定常速度に対する車間距離との関係あるいは複数の運転者による運転時のデータの平均値との比較により前記運転傾向を解析する、請求項3記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
定常速度での運転下において、先行車との車間距離が近づき始めてから減速を開始するまでの時間を定常速度ごとに分類し、定常速度に対する減速開始に要する時間との関係より運転傾向を解析する、請求項1記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
車間距離が予め定めた所定値よりも大きい場合あるいは加速開始時に車間距離が記録されていない場合の加速開始から加速終了までの時間単位の平均速度を、自車両が加速して定常走行状態に至った後の到達定常速度ごとに分類し、到達定常速度に対する車間距離との関係より運転傾向を解析する、請求項1記載の運転解析システム。 - 前記運転傾向の解析においては、
車間距離が予め定めた所定値よりも大きい場合あるいは減速開始時に車間距離が記録されていない場合の減速開始から減速終了までの時間単位の平均速度を、自車両の減速開始前の定常走行状態での定常速度ごとに分類し、定常速度に対する車間距離との関係より運転傾向を解析する、請求項1記載の運転解析システム。 - 車両に搭載されたステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮影された画像データを記録する画像記録部と、
前記画像記録部で記録された画像データから3次元画像情報を算出する3次元画像情報算出部と、
前記3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて、画像中の動体対応画像部分を特定する動体特定部と、
前記3次元画像情報算出部で算出された3次元画像情報に基づいて自車両速度を検出する速度算出部と、
前記動体特定部で特定された先行車との車間距離を検出する車間距離検出部と、
自車両の運転に影響を及ぼす環境情報の1つとして前記車間距離検出部で検出された車間距離および前記速度算出部で算出された自車両速度を運転情報として記録するとともに、前記3次元画像情報の記録も可能な記録部と、を備えた運転記録装置。
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