JP6652289B2 - 振動型駆動装置、ロボット、画像形成装置及び撮像装置 - Google Patents

Description

本発明は、振動体と被駆動体とを加圧接触させ、振動体に励起させた振動によって振動体と被駆動体とを相対的に移動させる振動型駆動装置（振動型アクチュエータ）、振動型駆動装置を用いたロボット、画像形成装置及び撮像装置に関する。

弾性体に電気−機械エネルギ変換素子を接合してなる振動体に被駆動体を加圧接触させ、電気−機械エネルギ変換素子に交流信号を印加して振動体に所定の振動を励起させることにより振動体と被駆動体とを相対的に移動させる振動型駆動装置が知られている。振動型駆動装置の一例に、同軸に配置された振動体と被駆動体との相対位置を回転により変化させるものがある（特許文献１参照）。

図１７は、従来例に係る振動型駆動装置９００の概略構成を示す断面図である。なお、振動型駆動装置９００は、特許文献１に記載されたものと同等である。振動型駆動装置９００では、ハウジング９０１に、軸受９０９ａ，９０９ｂを介して出力軸９０８が取り付けられ、円環状の振動体９０２が出力軸９０８を中心として固定されている。振動体９０２は、上部に複数の突起部９０２ｄが形成された弾性体９０２ｂと、弾性体９０２ｂの底面（突起部９０２ｄが形成されている面の反対側の面）に接着剤によって接着された圧電素子９０２ａとを有する。

突起部９０２ｄは、弾性体９０２ｂの上部に全周にわたって形成されている。また、弾性体９０２ｂは、ステンレス鋼からなり、突起部９０２ｄには、耐久性を高めるために、窒化処理等の硬化処理が施されている。圧電素子９０２ａに不図示の駆動回路から位相差を有する所定の交流電圧を印加することで、突起部９０２ｄに進行性の振動波を生じさせ、突起部９０２ｄが被駆動体９０３を摩擦駆動することによって被駆動体９０３を回転させる。

被駆動体９０３は、円環状の形状を有し、例えば、焼入処理を施したステンレス鋼で形成されている。被駆動体９０３の上面には、ばね受け部材９０６と加圧部材９０７が配置されており、被駆動体９０３を振動体９０２に対して所定の加圧力で加圧している。これに対して、被駆動体の一部に加圧部材としての加圧ばねの外周部を当接させ、被駆動体の径方向でのずれを抑制し、組立性を向上させた振動型駆動装置が提案されている（特許文献２参照）。

特開２０１２−１２５０７０号公報 特開２００３−１９９３６９号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載された振動型駆動装置９００では、振動体９０２の中心軸に対して被駆動体９０３の中心軸が径方向にずれた状態で組み立てられるおそれがある。振動体９０２と被駆動体９０３の中心軸がずれると、振動体９０２に対して被駆動体９０３が偏心しながら駆動されることとなり、回転速度やトルクが安定せず、また、異音が発生してしまう。

この問題に対して、精度の高い組立治具を用いて振動型駆動装置９００を組み立てることによって、振動体９０２の中心軸と被駆動体９０３の中心軸の径方向でのずれを許容される同軸度の範囲内に納める組立方法を用いる対応策が考えられる。しかし、組立治具を用いた場合には、組立治具の付け替え作業による生産性の低下や、組立治具のスペースを確保するために、振動型駆動装置９００の形状に制約が生じるという問題がある。

一方、上記特許文献２に記載された技術では、組立治具を用いることなく被駆動体の偏心を抑制することが可能であるが、駆動中は常に加圧ばねが被駆動体の一部に当接している。そのため、被駆動体に生じている振動が加圧ばねに伝わり、振動型駆動装置に不要な振動が発生することがある。また、加圧ばねを介して、出力軸や、振動型駆動装置によって駆動されている被駆動体に振動が伝わることで、被駆動体の動作が不安定になるおそれがある。

本発明は、振動型駆動装置について、生産性を向上させ、また、駆動時に不要な振動が発生することを抑制することができる技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、弾性体と、前記弾性体に取り付けられた電気−機械エネルギ変換素子とを有する振動体と、前記振動体と接触する被駆動体と、前記被駆動体を前記振動体に接触させる加圧部材と、を備え、前記振動体に励起させた振動によって前記振動体と前記被駆動体との相対位置が変化する振動型駆動装置であって、前記加圧部材は、位置決め部を有し、前記被駆動体は、前記位置決め部と嵌合可能に構成された嵌合受け部を有し、前記位置決め部は、前記加圧部材から前記被駆動体に対して加圧力を付与する前に前記嵌合受け部と嵌合し、前記加圧部材から前記被駆動体に対して加圧力を付与しているときに前記嵌合受け部とは嵌合しないことを特徴とする振動型駆動装置である。

本発明によれば、振動型駆動装置の生産性の向上が図れ、振動型駆動装置の駆動に伴って発生する不要な振動を抑制することができる。

本発明の第１実施形態に係る振動型駆動装置の概略構成を示す断面図である。 図１の振動型駆動装置の組立途中において被駆動体を振動体に対して加圧する前の状態を部分的に示す断面図及びその部分拡大図である。 図１の振動型駆動装置の組立途中において被駆動体を振動体に対して加圧した後の状態を部分的に示す断面図及びその部分拡大図である。 図１の振動型駆動装置を構成する加圧部材の第１の変形例及び第２の変形例に係る各加圧部材の外周端部の構成を示す断面図である。 本発明の第２実施形態に係る振動型駆動装置の概略構成を示す断面図である。 図５の振動型駆動装置の組立途中において被駆動体を振動体に対して加圧する前後の状態を部分的に示す断面図である。 本発明の第３実施形態に係る振動型駆動装置の概略構成を示す断面図である。 図７の振動型駆動装置の組立途中において被駆動体を振動体に対して加圧する前後の状態を部分的に示す断面図である。 本発明の第４実施形態に係る振動型駆動装置の概略構成を示す断面図である。 図９の振動型駆動装置の組立途中において被駆動体を振動体に対して加圧する前後の状態を部分的に示す断面図である。 本発明の第５実施形態に係る振動型駆動装置の概略構成を示す断面図である。 図１１の振動型駆動装置の組立途中において被駆動体を振動体に対して加圧する前後の状態を部分的に示す断面図である。 本発明の各実施形態に係る振動型駆動装置を搭載したロボットの概略構成を示す斜視図である。 本発明の各実施形態に係る振動型駆動装置を搭載したカラー画像形成装置の内部構成を示す断面図である。 図１４のカラー画像形成装置を構成する感光体ドラム駆動用モータ及び搬送ベルト駆動用モータとして振動型駆動装置を用いるときの概略構成を示す斜視図である。 本発明の各実施形態に係る振動型駆動装置を搭載した撮像装置の一例であるデジタルカメラの概略構成を示す斜視図である。 従来例に係る振動型駆動装置の概略構成を示す断面図である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る振動型駆動装置１０の概略構成を示す断面図である。振動型駆動装置１０は、振動体２、被駆動体３、ばね受けゴム６、加圧部材７及び出力軸８を備える。

振動体２は、円環状の弾性体２ｂと、弾性体２ｂの下面（第１の面）に接着剤を用いて接着された圧電素子２ａとを有する。電気−機械エネルギ変換素子である圧電素子２ａに所定の駆動電圧（交流電圧）を印加することによって、振動体２に進行性の振動波を励起し、弾性体２ｂの被駆動体３側の表面に楕円運動を生じさせる。これにより、被駆動体３は、振動体２によって摩擦駆動され、振動体２に対して相対位置が変化、つまり、回転する。なお、振動体２に進行性の振動波を生じさせる原理は周知であるので、ここでの詳細な説明を省略する。

弾性体２ｂは、基部２ｃと、基部２ｃから弾性体の上面（第２の面）に形成された突起部２ｄと、基部２ｃから出力軸８側へ延出して、固定部材であるハウジング１に固定されるフランジ部２ｅとを有する。弾性体２ｂは、ステンレス鋼等の金属材料からなる弾性部材である。弾性体２ｂにおいて、突起部２ｄは、基部２ｃの外周に沿って弾性体２ｂの中心軸に対して同心円状に設けられている。突起部２ｄの上面である被駆動体３側の面が、被駆動体３と摩擦接触する摺動面となる。更に、突起部２ｄの上面には、耐久性（耐摩耗性）を高めるための窒化処理（硬化処理）が施されている。弾性体２ｂのフランジ部２ｅが固定ねじ９ｃを用いてハウジング１に締結されることによって、振動体２はハウジング１に固定される。

被駆動体３は、弾性材料で形成された円環状の本体部３ａと、振動体２の突起部２ｄと摩擦接触する摺動面を有する接触部３ｃと、本体部３ａと接触部３ｃとを連結する支持部３ｂとを有する。本実施形態では、被駆動体３は、焼入処理したステンレス鋼で形成されている。また、支持部３ｂと接触部３ｃは、ばね性を有する厚みで形成されており、これにより、接触部３ｃを突起部２ｄに対して安定して接触させることが可能となっている。

被駆動体３の上面に配置された円環状のばね受けゴム６は、加圧部材７からの加圧力によって被駆動体３に押圧される。ばね受けゴム６は、振動減衰性能が高いブチルゴムやシリコーンゴム等の樹脂材料で形成された制振用部材である。そのため、ばね受けゴム６は、加圧部材７からの加圧力を被駆動体３にムラなく均一に付与し、振動体２と被駆動体３との安定した接触を確保する機能を有する。つまり、ばね受けゴム６は、振動型駆動装置１０の駆動中に、被駆動体３に不要な振動が発生するのを抑制すると共に、被駆動体３から加圧部材７への振動の伝達を抑制する。これにより、振動型駆動装置１０の駆動中における騒音の発生を抑制し、また、回転速度やトルク等の出力特性を安定化させている。更に、ばね受けゴム６が弾性変形することにより、被駆動体３においてばね受けゴム６と接触する面の平面度の、振動型駆動装置１０の駆動特性への影響を緩和している。

加圧部材７は、ばね保持部材７ａと、加圧ばね７ｂとを有する。加圧ばね７ｂは、円環状の板ばねであり、その内周部は、出力軸８に嵌合固定されたばね保持部材７ａに取り付けられている。加圧ばね７ｂは、ばね受けゴム６を介して被駆動体３と一体的に回転することで、被駆動体３の回転駆動力を出力軸８にばね保持部材７ａを介して伝達する。出力軸８は、ハウジング１に固定された外輪と出力軸８の外周に嵌合した内輪とを有する一対の転がり軸受９ａ，９ｂによって回転自在に支持されている。転がり軸受９ａの内輪は、被駆動体３を振動体２に適切な力で加圧接触させるための加圧ばね７ｂの変形量分だけ予圧が掛けられている。これにより、転がり軸受９ａの径方向のガタつきがなくなり、出力軸８の径方向の振れを抑えることができる。

図２（ａ）は、振動型駆動装置１０の組立途中において、加圧部材７により被駆動体３を振動体２に対して加圧する前の状態を部分的に示す断面図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）中の領域Ｍの拡大図である。図３（ａ）は、振動型駆動装置１０の組立途中において、加圧部材７により被駆動体３を振動体２に対して加圧した後の状態を部分的に示す断面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）中の領域Ｎの拡大図である。

加圧ばね７ｂは、例えば、ばね用ステンレス鋼をエッチング加工することによって形成されており、外周端面に位置決め部５ａが設けられている。また、加圧ばね７ｂの外周端における被駆動体３側の角部には、内径側に向かって面取り処理が施されることによって、逃げ部５ｂが形成されている。一方、被駆動体３の本体部３ａには、加圧ばね７ｂの位置決め部５ａと嵌合可能に構成された嵌合受け部４が、出力軸８のスラスト方向と平行な壁面として設けられている。本実施形態では、１組の位置決め部５ａと嵌合受け部４とは、所謂、すきまばめの関係となって当接するように、位置決め部５ａの公差をｇ６（公差範囲：−９μｍ〜−２５μｍ）、嵌合受け部４の公差をＨ７（公差範囲：＋２５μｍ〜０μｍ）としている。これにより、被駆動体３の径方向での位置が加圧部材７によって規制され、被駆動体３の中心軸と出力軸８の中心軸との径方向におけるずれを許容範囲内に納めることができる。

出力軸８は、ハウジング１に固定された振動体２の中心軸と出力軸８の中心軸の径方向におけるずれが許容範囲内に納まるように、ハウジング１に固定された転がり軸受９ａ，９ｂに支持されている。よって、振動型駆動装置１０の組立途中において加圧ばね７ｂにより被駆動体３を振動体２に対して加圧する前は、被駆動体３は加圧ばね７ｂの位置決め部５ａにより径方向での位置が規制される。これにより、振動体２の中心軸に対する被駆動体３の中心軸の径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。

ばね保持部材７ａを出力軸８のスラスト方向に沿って振動体２側へスライドさせることで、加圧ばね７ｂを図２に示した状態から弾性変形させる。これにより、加圧ばね７ｂは、ばね受けゴム６を介して被駆動体３から振動体２に対して、出力軸８のスラスト方向に加圧力を付与する。なお、以下の説明では、出力軸８のスラスト方向を、適宜、加圧ばね７ｂの加圧方向という。

すると、加圧ばね７ｂの位置決め部５ａが、加圧方向において被駆動体３から離れるように移動する。これにより、位置決め部５ａと嵌合受け部４が嵌合している領域は小さくなる。そして、ばね保持部材７ａを、振動型駆動装置１０に必要な所定の加圧力になるまで移動させる。すると、図３に示すように、加圧ばね７ｂは更に弾性変形し、加圧ばね７ｂの位置決め部５ａと被駆動体３の嵌合受け部４の嵌合が解除され、被駆動体３と加圧ばね７ｂとは非接触状態となる。このとき、加圧ばね７ｂの外周端部における被駆動体３側の角部は、加圧ばね７ｂの弾性変形に伴って外周側に膨らむようにして変位するが、その角部には逃げ部５ｂが設けられているため、被駆動体３と加圧ばね７ｂとが接触することはない。なお、図３の状態から加圧力が開放されるようにばね保持部材７ａを動かすと、位置決め部５ａと嵌合受け部４とは、当接（嵌合）した状態に戻る。

また、加圧ばね７ｂから被駆動体３に対して加圧力が付与されると、被駆動体３とばね受けゴム６との間に摩擦力が発生する。そのため、位置決め部５ａと嵌合受け部４の嵌合が解除されても、被駆動体３は、径方向での位置がずれることのないように、摩擦力で固定される。よって、被駆動体３の径方向の位置は、加圧ばね７ｂの変形による加圧力の付与の前後で変わることなく維持され、これにより、被駆動体３を振動体２に対して加圧接触させるための必要な所定の加圧力を付与することが可能となる。

上述の通り、振動型駆動装置１０では、組立過程で加圧ばね７ｂを撓ませたときに、位置決め部５ａと嵌合受け部４との嵌合が外れて非接触となる構造となっており、駆動時もこの非接触状態が維持される。その結果、組立後の振動型駆動装置１０では、加圧ばね７ｂの加圧方向において、加圧ばね７ｂの撓み量は、嵌合受け部４の長さよりも長い。

ここで、「加圧ばね７ｂの撓み量」とは、加圧ばね７ｂが被駆動体３（ばね受けゴム６）に対して加圧力を付与しているときの長さと付与していないときの、加圧ばね７ｂの加圧方向における長さとの差である。換言すれば、加圧ばね７ｂの撓み量は、加圧ばね７ｂが被駆動体３（ばね受けゴム６）に対して加圧力を付与しているときの、加圧ばね７ｂの加圧方向における支点から先端までの撓み量である。

また、「嵌合受け部４の長さ」とは、加圧ばね７ｂの加圧方向おける、加圧ばね７ｂが加圧力を発生していない状態で嵌合受け部４において位置決め部５ａと嵌合する領域の長さであって、嵌合受け部４の加圧ばね７ｂの加圧方向での全長ではない。振動型駆動装置１０の場合、嵌合受け部４の長さは、加圧ばね７ｂの加圧方向で、位置決め部５ａの嵌合受け部４に対する嵌合が外れるために必要な嵌合受け部４での長さ、つまり、位置決め部５ａの出力軸８のスラスト方向での長さとなる（図２参照）。

なお、加圧ばね７ｂの撓み量は、ばね定数によって変わる。加圧ばね７ｂのばね定数が大きいと撓み量は小さくなるが、少なくとも、位置決め部５ａと嵌合受け部４との嵌合が解除されるだけの撓み量が加圧ばね７ｂに生じることが必要である。よって、ばね定数に関係なく、振動型駆動装置１０では、加圧ばね７ｂの加圧方向（出力軸８のスラスト方向）において、加圧ばね７ｂの撓み量は、上記の通りに定義した嵌合受け部４の長さよりも長い。

以上の説明の通り、振動型駆動装置１０では、生産性の低下や振動型駆動装置の形状に制約を生じさせていた組立治具を用いずに、振動体２の中心軸と被駆動体３の中心軸とのずれを許容範囲内に納めて、被駆動体３の偏心を抑制することができる。また、振動型駆動装置１０は、使用時（駆動時）には、加圧ばね７ｂと被駆動体３とは非接触状態となっているため、振動型駆動装置１０に不要な振動が発生することがなく、よって、加圧ばね７ｂを介した被駆動体３への不要な振動の伝達を抑制することができる。

さて、本実施形態では、加圧ばね７ｂに設けた逃げ部５ｂは、加圧ばね７ｂの外周端部における被駆動体３側の角部を内径側に向かって面取りすることによって形成されるとした。しかし、逃げ部５ｂは、このような構成に限定されるものではない。そこで、次に、加圧ばね７ｂの変形例について説明する。

図４（ａ）は、加圧ばね７ｂの第１の変形例に係る加圧ばね１７ｂの外周端部の構造を示す断面図である。加圧ばね１７ｂは、外周端部における被駆動体３側の角部にエッチング加工によってサイドエッチングを発生させ、内径側に円弧上に除去された逃げ部１５ｂが形成された構造を有する。ここでは、逃げ部１５ｂを、加圧ばね１７ｂの板厚の半分の厚みのところまで除去して形成しているが、逃げ部１５ｂは、加圧ばね１７ｂによる加圧力を付与する際に加圧ばね１７ｂの外周端部が被駆動体３の嵌合受け部４に接触しないように形成されていればよい。

図４（ｂ）は、加圧ばね７ｂの第２の変形例に係る加圧ばね２７ｂの外周端部の構造を示す断面図である。加圧ばね２７ｂでは、プレス加工によるダレによって逃げ部２５ｂが形成されている。逃げ部２５ｂも、逃げ部５ｂ，１５ｂと同様に、加圧ばね１７ｂによる加圧力を付与する際に加圧ばね２７ｂの外周端部が被駆動体３の嵌合受け部４に接触しないように形成されていればよい。

＜第２実施形態＞
図５は、本発明の第２実施形態に係る振動型駆動装置３０の概略構成を示す断面図である。振動型駆動装置３０の構成要素であって、第１実施形態で説明した振動型駆動装置１０の構成要素と同じものについては、同じ符号を付して、その説明を省略する。振動型駆動装置３０は、位置決め部材３５及び加圧部材３７を備え、加圧部材３７は、ばね保持部材３７ａと、加圧ばね３７ｂとを有する。ばね保持部材３７ａは、振動型駆動装置１０を構成する加圧部材７のばね保持部材７ａと同じである。

図６（ａ）は、振動型駆動装置３０の組立途中において、加圧部材３７により被駆動体３を振動体２に対して加圧する前の状態を部分的に示す断面図である。図６（ｂ）は、振動型駆動装置３０の組立途中において、加圧部材３７により被駆動体３を振動体２に対して加圧した後の状態を部分的に示す断面図である。

加圧ばね３７ｂの内周部は、出力軸８に嵌合固定されたばね保持部材３７ａと位置決め部材３５とに挟持されている。加圧ばね３７ｂは、被駆動体３の回転駆動力を出力軸８に伝達する。なお、本実施形態では、加圧ばね３７ｂと位置決め部材３５とが直接接触する構成となっているが、これに限らず、これらの間に介在物を設けて、間接的に接触させる構成としてもよい。位置決め部材３５の外周側の端部には、位置決め部３５ａが設けられており、被駆動体３の内周側には、位置決め部材３５の位置決め部３５ａと嵌合する嵌合受け部３４が設けられている。なお、被駆動体３には２カ所の嵌合受け部４，３４が設けられており、第１実施形態では嵌合受け部４を用い、第２実施形態では嵌合受け部３４を用いている。

１組の位置決め部３５ａと嵌合受け部３４とは、中間ばめに近いすきまばめの関係となるように、位置決め部３５ａの公差はｈ６（公差範囲：０μｍ〜−１６μｍ）、嵌合受け部３４の公差はＨ７（公差範囲：＋２５μｍ〜０μｍ）に設定されている。これにより、被駆動体３は位置決め部材３５によって径方向の位置が規制され、被駆動体３の中心軸と出力軸８の中心軸との径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。したがって、振動型駆動装置３０の組立途中において加圧ばね３７ｂにより被駆動体３を振動体２に対して加圧する前の状態で、振動体２の中心軸に対して被駆動体３の中心軸の径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。

図６（ａ）に示した状態から加圧ばね３７ｂを弾性変形させて、ばね受けゴム６を介して被駆動体３から振動体２に対して加圧力を付与する。すると、加圧ばね３７ｂの弾性変形に伴って、ばね保持部材３７ａと位置決め部材３５とが一体的に振動体２側へ移動する。そして、必要な所定の加圧力になると、図６（ｂ）に示すように、位置決め部材３５の位置決め部３５ａと被駆動体３の嵌合受け部３４との嵌合が解除され、被駆動体３と位置決め部材３５とは非接触状態となる。

振動型駆動装置３０でも、第１実施形態で説明した振動型駆動装置１０と同様に、加圧ばね７ｂの加圧方向（出力軸８のスラスト方向）において、加圧ばね７ｂの撓み量は、嵌合受け部３４の長さよりも長い。ここでの「嵌合受け部３４の長さ」は、加圧ばね７ｂの加圧方向において、位置決め部３５ａと嵌合する嵌合受け部３４の領域の長さであり、ここでは、出力軸８のスラスト方向での位置決め部３５ａの厚さと同じとなる。この条件が満たされれば、位置決め部材３５と被駆動体３とを非接触とすることができる。

なお、振動型駆動装置３０では、加圧ばね３７ｂの外径寸法は、加圧ばね３７ｂの外周端面と被駆動体３の嵌合受け部４との間に所定の隙間が形成されるように設定されている。そのため、加圧ばね３７ｂが弾性変形する過程で、加圧ばね３７の外周端部が嵌合受け部４と接触することはない。

加圧ばね３７ｂによる加圧力が付与されると、被駆動体３とばね受けゴム６との間に摩擦力が発生するため、位置決め部３５ａと嵌合受け部３４の嵌合が解除されても、被駆動体３の位置は径方向でずれることはない。よって、加圧ばね３７ｂによる加圧前に規制されていた被駆動体３の位置を維持したままで、被駆動体３を振動体２に対して加圧接触させるために必要な所定の加圧力を付与することができる。以上の説明から明らかな通り、第２実施形態に係る振動型駆動装置３０もまた、第１実施形態に係る振動型駆動装置１０と同じ効果を奏する。

＜第３実施形態＞
図７は、本発明の第３実施形態に係る振動型駆動装置４０の概略構成を示す断面図である。振動型駆動装置４０の構成要素であって、第１実施形態で説明した振動型駆動装置１０の構成要素と同じものについては、同じ符号を付して、その説明を省略する。

振動型駆動装置４０は、被駆動体４３、ばね受け部材４６及び加圧部材４７を備える。被駆動体４３は、第１実施形態で説明した被駆動体３と比較すると、本体部４３ａ（図８参照）の形状が異なるだけであり、被駆動体３に設けられた支持部３ｂ及び接触部３ｃ（図６には符号を不図示）と同じ部位を有している。ばね受け部材４６は、制振ゴム４６ａと、錘部材４６ｂとを有する。加圧部材４７は、ばね保持部材４７ａと、加圧ばね４７ｂと、ばね受けゴム４７ｃとを有する。

図８（ａ）は、振動型駆動装置４０の組立途中において、加圧部材４７により被駆動体４３を振動体２に対して加圧する前の状態を部分的に示す断面図である。図８（ｂ）は、振動型駆動装置４０の組立途中において、加圧部材４７により被駆動体４３を振動体２に対して加圧した後の状態を部分的に示す断面図である。

制振ゴム４６ａは、円環状の形状を有しており、振動減衰性能が高いブチルゴムやシリコーンゴム等の樹脂材料からなる。錘部材４６ｂは、円環状の形状を有し、弾性材料からなる。錘部材４６ｂに用いられる弾性材料としては、真鍮が挙げられるが、これに限定されるものではない。制振ゴム４６ａと錘部材４６ｂにより、振動型駆動装置４０の駆動中に被駆動体４３に不要な振動が発生することが抑制されるため、異音の発生を抑制され、また、出力低下が防止される。

ばね受けゴム４７ｃは、ブチルゴムやクロロプレンゴム等の樹脂材料からなる。ばね受けゴム４７ｃの弾性変形により、錘部材４６ｂにおいてばね受けゴム４７ｃが接触面する面の平面度の、振動型駆動装置４０の駆動特性への影響を緩和している。つまり、円環状の板ばねである加圧ばね４７ｂからの加圧力が被駆動体４３に回転方向にムラなく均一に付与されることで、振動体２と被駆動体４３との安定した接触が保たれている。

加圧ばね４７ｂの外周端面には、第１の位置決め部４５ａが設けられており、また、加圧ばね４７ｂの外周端部における錘部材４６ｂ側の角部には、内径側に向かって面取りした逃げ部４５ｂが設けられている。一方、錘部材４６ｂにおいてばね受けゴム４７ｃが設けられている面と直交する面には、加圧ばね４７ｂの第１の位置決め部４５ａと嵌合する第１の嵌合受け部４４ａが設けられている。本実施形態では、第１の位置決め部４５ａと第１の嵌合受け部４４ａとがすきまばめの関係となるように、第１の位置決め部４５ａの公差をｇ６、第１の嵌合受け部４４ａの公差をＨ７としている。

また、錘部材４６ｂの底部外周面には、被駆動体４３に対する第２の位置決め部４５ｃが設けられており、被駆動体４３の本体部４３ａの内周側には、第２の位置決め部４５ｃと嵌合する第２の嵌合受け部４４ｂが設けられている。本実施形態では、第２の位置決め部４５ｃと第２の嵌合受け部４４ｂとは、第２の位置決め部４５ｃの公差をｇ６、第２の嵌合受け部４４ｂの公差をＨ７として、第１の位置決め部４５ａと第１の嵌合受け部４４ａの嵌合関係と同様のすきまばめとしている。

このように、振動型駆動装置４０は、複数組の（ここでは、具体的には２組）の位置決め部と嵌合受け部を有する。本発明の実施形態に係る振動型駆動装置では、これに限らず、３組以上の複数の位置決め部と嵌合受け部を備える構成としてもよい。

振動型駆動装置４０を組み立てる際には、先ず、振動体２の被駆動体４３に対する摺動面（上面）上に被駆動体４３、制振ゴム４６ａ、錘部材４６ｂをこの順序で重ねていく。これにより、錘部材４６ｂの第２の位置決め部４５ｃが被駆動体４３の第２の嵌合受け部４４ｂと嵌合するため、被駆動体４３の中心軸と錘部材４６ｂの中心軸との径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。

続いて、錘部材４６ｂの上面にばね受けゴム４７ｃと、加圧ばね４７ｂが取り付けられているばね保持部材４７ａを出力軸８に嵌合させながら重ねていく。このとき、加圧ばね４７ｂの第１の位置決め部４５ａが錘部材４６ｂの第１の嵌合受け部４４ａと嵌合する。これにより、錘部材４６ｂは加圧部材４７によって径方向の位置が規制され、錘部材４６ｂの中心軸と出力軸８の中心軸との径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。こうして、加圧部材４７により被駆動体４３を振動体２に対して加圧する前の状態において、振動体２の中心軸に対する被駆動体４３の中心軸の径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。

図８（ａ）に示した状態から加圧ばね４７ｂを弾性変形させて、ばね受けゴム４７ｃを介して被駆動体４３から振動体２に対して加圧力を付与する。すると、加圧ばね４７ｂの第１の位置決め部４５ａが加圧方向において錘部材４６ｂから離れるように移動する。また、制振ゴム４６ａが弾性変形し、錘部材４６ｂが加圧方向において振動体２へ近付くように移動する。そして、必要な所定の加圧力になるまで加圧力を増加させると、図８（ｂ）に示すように、加圧ばね４７ｂの第１の位置決め部４５ａと錘部材４６ｂの第１の嵌合受け部４４ａの嵌合が解除され、錘部材４６ｂと加圧ばね４７ｂとは非接触状態となる。同様に、錘部材４６ｂの第２の位置決め部４５ｃと被駆動体４３の第２の嵌合受け部４４ｂの嵌合が解除され、被駆動体４３と錘部材４６ｂとは非接触状態となる。

なお、加圧ばね４７ｂの外周端部における錘部材４６ｂ側の角部は、加圧ばね４７ｂの弾性変形に伴って外周側に膨らむようにして変位するが、その角部には逃げ部４５ｂが設けられているため、錘部材４６ｂと加圧ばね４７ｂとが接触することはない。また、第２の位置決め部４５ｃの加圧方向での厚さは、振動型駆動装置４０に必要な所定の加圧力を付与したときの錘部材４６ｂの移動量において、第２の嵌合受け部４４ｂと完全に非接触となる厚さに設定されている。

加圧ばね４７ｂによる加圧力により、被駆動体４３と制振ゴム４６ａとの間及び錘部材４６ｂとばね受けゴム４７ｃとの間のそれぞれに摩擦力が発生する。よって、第１の位置決め部４５ａと第１の嵌合受け部４４ａとの嵌合及び第２の位置決め部４５ｃと第２の嵌合受け部４４ｂとの嵌合が共に解除されても、被駆動体４３は、径方向で位置ずれしないように摩擦力によって保持されている。こうして、加圧ばね４７ｂによる加圧前に規制されていた被駆動体４３の位置を維持したまま、振動型駆動装置４０に必要な所定の加圧力を付与することができる。

以上の説明の通り、本実施形態では、振動体２の上に必要な部品（被駆動体４３、ばね受け部材４６及び加圧部材４７）を重ねていくだけで、被駆動体４３の偏心を抑制して、振動型駆動装置４０を組み立てることができる。したがって、振動型駆動装置４０の組立時に治具を用いる必要がないため、生産性を大きく向上させることができる。また、振動型駆動装置４０は、使用（駆動）時には、２カ所の位置決め部は非接触状態となるため、振動型駆動装置４０に不要な振動が発生することを防止することができる。

＜第４実施形態＞
図９は、本発明の第４実施形態に係る振動型駆動装置５０の概略構成を示す断面図である。振動型駆動装置５０の構成要素であって、第１実施形態で説明した振動型駆動装置１０の構成要素と同じものについては、同じ符号を付して、その説明を省略する。

振動型駆動装置５０は、被駆動体５３、位置決め部材５５、ばね受け部材５６及び加圧部材５７を備える。被駆動体５３は、第１実施形態で説明した被駆動体３と比較すると、本体部５３ａ（図１０参照）の形状が異なるだけであり、被駆動体３に設けられた支持部３ｂ及び接触部３ｃ（図９には符号を不図示）と同じ部位を有している。ばね受け部材５６は、制振ゴム５６ａと、錘部材５６ｂとを有する。加圧部材５７は、ばね保持部材５７ａと、加圧ばね５７ｂと、ばね受けゴム５７ｃとを有する。

図１０（ａ）は、振動型駆動装置５０の組立途中において、加圧部材５７により被駆動体５３を振動体２に対して加圧する前の状態を部分的に示す断面図である。図１０（ｂ）は、振動型駆動装置５０の組立途中において、加圧部材５７により被駆動体５３を振動体２に対して加圧した後の状態を部分的に示す断面図である。

振動型駆動装置５０では、第３実施形態に係る振動型駆動装置４０と同様に、制振ゴム５６ａと錘部材５６ｂにより、駆動中に被駆動体４３に不要な振動が発生することが抑制されるため、異音の発生を抑制され、また、出力低下が防止される。また、ばね受けゴム５７ｃにより、円環状の板ばねである加圧ばね５７ｂからの加圧力が被駆動体５３に回転方向にムラなく均一に付与されることで、振動体２と被駆動体５３とを安定した接触が保たれている。

加圧ばね５７ｂの外周端面には、第１の位置決め部５５ａが設けられている。また、加圧ばね５７ｂの外周端部における錘部材５６ｂ側の角部には、内径側に向かって面取りした逃げ部５５ｂが設けられている。一方、錘部材５６ｂにおいてばね受けゴム５７ｃが設けられている面と直交する面には、加圧ばね５７ｂの第１の位置決め部５５ａと嵌合する第１の嵌合受け部５４ａが設けられている。本実施形態では、第１の位置決め部５５ａと第１の嵌合受け部５４ａとがすきまばめの関係となるように、第１の位置決め部５５ａの公差をｇ６、第１の嵌合受け部５４ａの公差をＨ７としている。

加圧ばね５７ｂの内周部は、出力軸８に嵌合固定されたばね保持部材５７ａと位置決め部材５５とに挟持されており、加圧ばね５７ｂは、被駆動体５３の回転駆動力を出力軸８に伝達する。なお、本実施形態では、加圧ばね５７ｂと位置決め部材５５とが直接的に接触しているが、これらの間に介在物を設けて、間接的に接触させる構造としてもよい。

位置決め部材５５の外周側の端部には、第２の位置決め部５５ｃが設けられており、被駆動体５３の内周側には、位置決め部材５５の第２の位置決め部５５ｃと嵌合する第２の嵌合受け部５４ｂが設けられている。本実施形態では、第２の位置決め部５５ｃと第２の嵌合受け部５４ｂとは、第２の位置決め部５５ｃの公差をｇ６、第２の嵌合受け部５４ｂの公差をＨ７として、第１の位置決め部５５ａと第１の嵌合受け部５４ａの嵌合関係と同様のすきまばめとしている。

このように、振動型駆動装置５０は、複数組の（ここでは、具体的には２組）の位置決め部と嵌合受け部を有する。

振動型駆動装置５０を組み立てる際には、先ず、振動体２の被駆動体５３に対する摺動面（上面）上に被駆動体５３、制振ゴム５６ａ、錘部材５６ｂをこの順序で重ねていく。続いて、錘部材５６ｂの上面に、ばね受けゴム５７ｃと、加圧ばね５７ｂが取り付けられているばね保持部材５７ａを、出力軸８に嵌合させながら重ねていく。これにより、位置決め部材５５の第２の位置決め部５５ｃが被駆動体５３の第２の嵌合受け部５４ｂと嵌合するため、被駆動体５３の中心軸と出力軸８の中心軸との径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。また、加圧ばね５７ｂの第１の位置決め部５５ａが錘部材５６ｂの第１の嵌合受け部５４ａと嵌合する。こうして、加圧部材５７によって錘部材５６ｂの径方向での位置が規制されることで、錘部材５６ｂの中心軸と出力軸８の中心軸との径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。よって、加圧部材５７により被駆動体５３を振動体２に対して加圧する前の状態において、振動体２の中心軸に対する被駆動体５３の中心軸の径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。

図１０（ａ）に示した状態から加圧ばね５７ｂを弾性変形させ、ばね受けゴム５７ｃとばね受け部材５６を介して、被駆動体５３から振動体２に対して加圧力を付与する。すると、加圧ばね５７ｂの第１の位置決め部５５ａが加圧方向において錘部材５６ｂから離れるように移動する。また、加圧ばね５７ｂの弾性変形に伴って、ばね保持部材５７ａと位置決め部材５５とが一体的に振動体２側へ移動する。更に必要な所定の加圧力になるまで加圧力を増加させると、図１０（ｂ）に示すように、加圧ばね５７ｂの第１の位置決め部５５ａと錘部材５６ｂの第１の嵌合受け部５４ａとの嵌合が解除され、錘部材５６ｂと加圧ばね５７ｂとは非接触状態となる。同様に、位置決め部材５５の第２の位置決め部５５ｃと被駆動体５３の第２の嵌合受け部５４ｂとの嵌合が解除され、被駆動体５３と位置決め部材５５とは非接触状態となる。

なお、加圧ばね５７ｂの外周端部における錘部材５６ｂ側の角部は、加圧ばね５７ｂの弾性変形に伴って外周側に膨らむようにして変位するが、その角部には逃げ部５５ｂが設けられているため、錘部材５６ｂと加圧ばね５７ｂとが接触することはない。また、加圧ばね５７ｂの加圧方向（出力軸８のスラスト方向）において、加圧ばね５７ｂの撓み量は、第２の嵌合受け部５４ｂの長さよりも長い。ここでの「第２の嵌合受け部５４ｂの長さ」は、加圧ばね５７ｂの加圧方向において、第２の位置決め部５５ｃと嵌合する第２の嵌合受け部５４ｂの領域の長さであり、ここでは、出力軸８のスラスト方向での第２の位置決め部５５ｃの厚さと同じとなる。この条件が満たされれば、振動型駆動装置５０の組立後に、第２の位置決め部材５５と被駆動体５３とを非接触とすることができる。

振動型駆動装置５０では、加圧ばね５７ｂによる加圧力により、被駆動体５３と制振ゴム５６ａとの間及び錘部材５６ｂとばね受けゴム５７ｃとの間のそれぞれに摩擦力が発生する。よって、第１の位置決め部５５ａと第１の嵌合受け部５４ａとの嵌合及び第２の位置決め部５５ｃと第２の嵌合受け部５４ｂとの嵌合が共に解除されても、被駆動体５３は、径方向で位置ずれしないように摩擦力によって保持されている。こうして、加圧ばね５７ｂによる加圧前に規制されていた被駆動体５３の位置を維持したまま、振動型駆動装置５０に必要な所定の加圧力を付与することができる。

以上の説明の通り、本実施形態では、振動体２の上に必要な部品（被駆動体５３、ばね受け部材５６及び加圧部材５７）を重ねていくだけで、被駆動体５３の偏心を抑制して、振動型駆動装置５０を組み立てることができる。したがって、振動型駆動装置５０の組立時に治具を用いる必要がないため、生産性を大きく向上させることができる。また、振動型駆動装置５０は、使用（駆動）時には、２カ所の位置決め部は非接触状態となるため、振動型駆動装置５０に不要な振動が発生することを防止することができる。

＜第５実施形態＞
図１１は、本発明の第５実施形態に係る振動型駆動装置６０の概略構成を示す断面図である。振動型駆動装置６０の構成要素であって、第１実施形態で説明した振動型駆動装置１０の構成要素と同じものについては、同じ符号を付して、その説明を省略する。

振動型駆動装置６０は、被駆動体６３、位置決め部材６５、ばね受け部材６６及び加圧部材６７を備える。被駆動体６３は、第１実施形態で説明した被駆動体３と比較すると、本体部６３ａ（図１２参照）の形状が異なるだけであり、被駆動体３に設けられた支持部３ｂ及び接触部３ｃ（図１１には符号を不図示）と同じ部位を有している。ばね受け部材６６は、制振ゴム６６ａと、錘部材６６ｂとを有する。加圧部材６７は、ばね保持部材６７ａと、加圧ばね６７ｂと、ばね受けゴム６７ｃとを有する。制振ゴム６６ａ、錘部材６６ｂ及びばね受けゴム６７ｃの効果は、第３及び第４実施形態と同様である。

図１２（ａ）は、振動型駆動装置６０の組立途中において、加圧部材６７により被駆動体６３を振動体２に対して加圧する前の状態を部分的に示す断面図である。図１２（ｂ）は、振動型駆動装置６０の組立途中において、加圧部材６７により被駆動体６３を振動体２に対して加圧した後の状態を部分的に示す断面図である。

加圧ばね６７ｂの内周部は、出力軸８に嵌合固定されたばね保持部材６７ａと位置決め部材６５とに挟持されており、加圧ばね６７ｂは、被駆動体６３の回転駆動力を出力軸８に伝達する。位置決め部材６５の外周側の端部には、第１の位置決め部６５ａと、第２の位置決め部６５ｃとが設けられている。被駆動体６３の内周側には、位置決め部材６５の第１の位置決め部６５ａと嵌合する第１の嵌合受け部６４ａが設けられている。本実施形態では、第１の位置決め部６５ａと第１の嵌合受け部６４ａとがすきまばめの関係となるように、第１の位置決め部６５ａの公差をｇ６、第１の嵌合受け部６４ａの公差をＨ７としている。また、錘部材６６ｂの内周側には、位置決め部材６５の第２の位置決め部６５ｃと嵌合する第２の嵌合受け部６４ｂが設けられている。本実施形態では、第２の位置決め部６５ｃと第２の嵌合受け部６４ｂとを、第２の位置決め部６５ｃの公差をｇ６、第２の嵌合受け部６４ｂの公差をＨ７とすることで、第１の位置決め部６５ａと第１の嵌合受け部６４ａの嵌合関係と同様のすきまばめとしている。

振動型駆動装置６０を組み立てる際には、先ず、振動体２の被駆動体６３に対する摺動面（上面）上に被駆動体６３、制振ゴム６６ａ、錘部材６６ｂをこの順序で重ねていく。続いて、錘部材６６ｂの上面にばね受けゴム６７ｃと、加圧ばね６７ｂが取り付けられているばね保持部材６７ａを出力軸８に嵌合させながら重ねていく。これにより、位置決め部材６５の第１の位置決め部６５ａが被駆動体６３の第１の嵌合受け部６４ａと嵌合するため、被駆動体６３の中心軸と出力軸８の中心軸との径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。また、位置決め部材６５の第２の位置決め部６５ｃが錘部材６６ｂの第２の嵌合受け部６４ｂと嵌合するため、錘部材６６ｂの中心軸と出力軸８の中心軸との径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。こうして、加圧部材６７により被駆動体６３を振動体２に対して加圧する前の状態において、振動体２の中心軸に対する被駆動体６３の中心軸の径方向でのずれを許容範囲内に納めることができる。

図１２（ａ）に示した状態から加圧ばね６７ｂを弾性変形させて、ばね受けゴム６７ｃとばね受け部材６６を介して、被駆動体６３から振動体２に対して加圧力を付与する。すると、加圧ばね６７ｂの弾性変形に伴って、ばね保持部材６７ａと位置決め部材６５とが一体的に振動体２側へ移動する。更に必要な所定の加圧力になるまで加圧力を増加させると、図１２（ｂ）に示すように、位置決め部材６５の第１の位置決め部６５ａと被駆動体６３の第１の嵌合受け部６４ａの嵌合が解除され、被駆動体６３と位置決め部材６５とは非接触状態となる。同様に、位置決め部材６５の第２の位置決め部６５ｃと錘部材６６ｂの第２の嵌合受け部６４ｂとの嵌合も解除され、錘部材６６ｂと位置決め部材６５とは非接触状態となる。

なお、加圧ばね６７ｂの加圧方向（出力軸８のスラスト方向）において、加圧ばね６７ｂの撓み量は、第１の嵌合受け部６４ａ及び第２の嵌合受け部６４ｂのそれぞれの長さよりも長い。ここでの「第１の嵌合受け部６４ａの長さ」は、加圧ばね６７ｂの加圧方向において、第１の位置決め部６５ａと嵌合する第１の嵌合受け部６４ａの領域の長さである。同様に、「第２の嵌合受け部６４ｂの長さ」は、加圧ばね６７ｂの加圧方向において、第２の位置決め部６５ｃと嵌合する第２の嵌合受け部６４ｂの領域の長さである。よって、ここでは、第１の嵌合受け部６４ａの長さ及び第２の嵌合受け部６４ｂの長さはそれぞれ、出力軸８のスラスト方向での第１の位置決め部６５ａの厚さ及び第２の位置決め部６５ｃの厚さと同じとなる。この条件が満たされれば、位置決め部材６５に対して被駆動体５３と錘部材６６ｂとを非接触とすることができる。

振動型駆動装置６０では、加圧ばね６７ｂによる加圧力により、被駆動体６３と制振ゴム６６ａとの間及び錘部材６６ｂとばね受けゴム６７ｃとの間のそれぞれに摩擦力が発生する。よって、第１の位置決め部６５ａと第１の嵌合受け部６４ａとの嵌合及び第２の位置決め部６５ｃと第２の嵌合受け部６４ｂとの嵌合が共に解除されても、被駆動体６３は、径方向で位置ずれしないように摩擦力によって保持される。こうして、加圧ばね６７ｂによる加圧前に規制されていた被駆動体６３の位置を維持したまま、振動型駆動装置６０に必要な所定の加圧力を付与することができる。

以上の説明の通り、本実施形態では、振動体２の上に必要な部品（被駆動体６３、ばね受け部材６６及び加圧部材６７）を重ねていくだけで、被駆動体６３の偏心を抑制して、振動型駆動装置６０を組み立てることができる。したがって、振動型駆動装置６０の組立時に治具を用いる必要がないため、生産性を大きく向上させることができる。また、振動型駆動装置６０は、使用（駆動）時には、２カ所の位置決め部では非接触状態となるため、振動型駆動装置６０に不要な振動が発生することを防止することができる。また、１つの位置決め部材６５によって、被駆動体６３及び錘部材６６ｂを位置決めすることができるため、より高精度に被駆動体６３及び錘部材６６ｂの偏心を抑制することができる。

＜第６実施形態＞
第６実施形態では、上述した各実施形態に係る振動型駆動装置１０，３０，４０，５０，６０（以下「振動型駆動装置１０等」という）を備える装置（機械）の一例としての産業用ロボットの構成について説明する。

図１３は、振動型駆動装置を搭載したロボット１００の概略構成を示す斜視図であり、ここでは、産業用ロボットの一種である水平多関節ロボットを例示している。振動型駆動装置１０等は、ロボット１００において、アーム関節部１１１やハンド部１１２に内蔵される。アーム関節部１１１は、２本のアーム１２０が交差する角度を変えることができるように、２本のアームを接続する。ハンド部１１２は、アーム１２０と、アーム１２０の一端に取り付けられる把持部１２１と、アーム１２０と把持部１２１とを接続するハンド関節部１２２とを有する。振動型駆動装置１０等は、アーム１２０同士の角度を変化させるアーム関節部１１１や、把持部１２１を、所定角度、回転させるハンド関節部１２２に用いられる。

＜第７実施形態＞
第７実施形態では、上述した各実施形態に係る振動型駆動装置１０等を備える装置の一例としての画像形成装置の構成について説明する。図１４は、振動型駆動装置を搭載したカラー画像形成装置２００の内部構成を示す断面図である。カラー画像形成装置２００は、４つの画像形成手段Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを備えるが、画像形成手段の数は４つに限定されるものではない。

画像形成手段Ｐａ〜Ｐｄはそれぞれ、実質的に同一の構成を有しており、回転駆動される像担持体である感光体ドラム２０１ａ，２０１ｂ，２０１ｃ，２０１ｄを有する。感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄのそれぞれの周辺には、感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄをそれぞれ一様に帯電させる帯電器２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄが配置されている。感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄのそれぞれの周辺には、現像器２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ，２０３ｄ、転写用の帯電器２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃ，２０４ｄ及びクリーニング器２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃ，２０５ｄが配設されている。現像器２０３ａ〜２０３ｄは、感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄのそれぞれの表面に形成された静電潜像をトナーで現像する。転写用の帯電器２０４ａ〜２０４ｄは、現像されたトナー画像を転写材２３０へ転写する。クリーニング器２０５ａ〜２０５ｄは、感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄ上に残存するトナーを除去する。更に、感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄのそれぞれの上方には、露光装置２０６ａ，２０６ｂ，２０６ｃ，２０６ｄが配置されている。

感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄと接触するように配置された搬送ベルト２２５は、給送手段２１０を通じて送給される転写材２３０を担持し、駆動ローラ２２３によって図１４に示す矢印Ａ方向に駆動される。搬送ベルト２２５と駆動ローラ２２３は、転写材２３０を、順次、画像形成手段Ｐａ〜Ｐｄへ搬送する搬送手段を構成している。振動型駆動装置１０等は、感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄを回転させるための駆動モータとして、また、搬送ベルト２２５を駆動するための駆動ローラ２２３を回転させるための駆動モータとして、用いられる。

図１５（ａ）は、感光体ドラム駆動用モータとして振動型駆動装置１０等を搭載するときの概略構成を示す斜視図である。感光体ドラム２５０（感光体ドラム２０１ａ〜２０１ｄに対応する）の駆動軸２５５に、例えば、振動型駆動装置１０等を直接接続することができる。これにより、従来は必要であったギア等の減速手段を用いなくても済むため、色ずれを低減させて、印刷品位を向上させることができる。

図１５（ｂ）は、搬送ベルト駆動用モータとして振動型駆動装置１０等を搭載するときの概略構成を示す斜視図である。図１１（ｂ）において、搬送ベルト２６５（搬送ベルト２２５に対応する）の駆動ローラ２６０（駆動ローラ２２３に対応する）の駆動軸２５５に、例えば、振動型駆動装置１０等を直接接続することができる。こうして搬送ベルト２６５を駆動することにより、感光体ドラムを振動型駆動装置１０等で駆動したときに得られる前述の効果と同じ効果を得ることができる。

＜第８実施形態＞
第８実施形態では、上述した各実施形態に係る振動型駆動装置１０等を備える装置の一例としての撮像装置について説明する。図１６は、撮像装置の一例であるデジタルカメラ４００の概略構成を示す斜視図であり、一部を透過した状態で図示している。

デジタルカメラ４００の前面には、レンズ鏡筒４１０が取り付けられており、レンズ鏡筒４１０の内部には、フォーカスレンズ４０７を含む複数のレンズ（不図示）と、手ぶれ補正光学系４０３が配置されている。手ぶれ補正光学系４０３は、２軸のコアレスモータ４０４，４０５の回転が伝達されることによって、上下方向（Ｙ方向）と左右方向（Ｘ方向）に振動可能となっている。

デジタルカメラ４００の本体側には、デジタルカメラ４００の全体的な動作を制御するマイコン（ＭＰＵ）４０９と、撮像素子４０８が配置されている。撮像素子４０８は、ＣＭＯＳセンサ或いはＣＣＤセンサ等の光電変換デバイスであり、レンズ鏡筒４１０を通過した光が結像した光学像をアナログ電気信号に変換する。撮像素子４０８から出力されるアナログ電気信号は、不図示のＡ／Ｄ変換器によってデジタル信号に変換された後、不図示の画像処理回路による所定の画像処理を経て、画像データ（映像データ）として不図示の半導体メモリ等の記憶媒体に記憶される。

また、デジタルカメラ４００の本体側には、内部装置として、上下方向（ピッチング）の手ぶれ量（振動）を検出するジャイロセンサ４０１と、左右方向（ヨーイング）の手ぶれ量（振動）を検出するジャイロセンサ４０２が配置されている。ジャイロセンサ４０１，４０２によって検出された振動の逆方向にコアレスモータ４０４，４０５が駆動され、手ぶれ補正光学系４０３の光軸を振動させる。その結果、手ぶれによる光軸の振動が打ち消され、手ぶれが補正された良好な写真を撮影することができる。

振動型駆動装置１０等は、不図示のギア列を介してレンズ鏡筒４１０に配置されたフォーカスレンズ４０７を光軸方向に駆動する駆動ユニット３００として用いられる。但し、これに限定されず、振動型駆動装置１０等は、ズームレンズ（不図示）の駆動等、任意のレンズの駆動に用いることができる。

＜その他の実施形態＞
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。更に、上述した各実施形態は本発明の一実施形態を示すものにすぎず、各実施形態を適宜組み合わせることも可能である。

例えば、上記第１実施形態では、位置決め部５ａの公差をｇ６とし、嵌合受け部４の公差をＨ７として、位置決め部５ａと嵌合受け部４とがすきまばめの関係となるようにしており、また、第３実施形態でも同様としている。但し、これに限定されず、位置決め部５ａ及び嵌合受け部４の大きさ、必要とされる形状精度、生産コスト等を考慮して適切な公差を選択して、位置決め部５ａと嵌合受け部４の嵌合を実現すればよい。

２ 振動体
２ａ 圧電素子
２ｂ 弾性体
３ 被駆動体
４，３４ 嵌合受け部
５ａ 位置決め部
６，４７ｃ，５７ｃ，６７ｃ ばね受けゴム
７ 加圧部材
８ 出力軸
１０，３０，４０，５０，６０ 振動型駆動装置
４６，５６，６６ ばね受け部材
４６ａ，５６ａ．６６ａ 制振ゴム
４６ｂ，５６ｂ，６６ｂ 錘部材
１００ ロボット
２００ カラー画像形成装置
３００ 駆動ユニット
４００ デジタルカメラ

Claims (27)

1. 弾性体と、前記弾性体に取り付けられた電気−機械エネルギ変換素子とを有する振動体と、
   前記振動体と接触する被駆動体と、
   前記被駆動体を前記振動体に接触させる加圧部材と、を備え、
   前記振動体に励起させた振動によって前記振動体と前記被駆動体との相対位置が変化する振動型駆動装置であって、
   前記加圧部材は、位置決め部を有し、
   前記被駆動体は、前記位置決め部と嵌合可能に構成された嵌合受け部を有し、
   前記位置決め部は、前記加圧部材から前記被駆動体に対して加圧力を付与する前に前記嵌合受け部と嵌合し、前記加圧部材から前記被駆動体に対して加圧力を付与しているときに前記嵌合受け部とは嵌合しないことを特徴とする振動型駆動装置。
2. 弾性体と、前記弾性体に取り付けられた電気−機械エネルギ変換素子とを有する振動体と、
   前記振動体と接触する被駆動体と、
   前記被駆動体と接する位置決め部と、
   前記被駆動体を前記振動体に接触させる加圧部材と、を備え、
   前記振動体に励起させた振動によって前記振動体と前記被駆動体との相対位置が変化する振動型駆動装置であって、
   前記被駆動体は、前記位置決め部と嵌合可能に構成された嵌合受け部を有し、
   前記位置決め部は、前記振動型駆動装置の組み立て前に前記被駆動体と嵌合し、前記振動型駆動装置の組み立て後に前記嵌合受け部とは嵌合しないことを特徴とする振動型駆動装置。
3. 前記位置決め部と前記嵌合受け部とは、前記加圧部材による加圧力を開放することで当接するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の振動型駆動装置。
4. 前記位置決め部は、前記加圧部材による加圧により前記嵌合受け部から離れる方向に移動するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の振動型駆動装置。
5. 前記位置決め部が前記嵌合受け部から離れる方向とは、前記加圧部材による加圧方向であることを特徴とする請求項４に記載の振動型駆動装置。
6. 前記位置決め部が前記嵌合受け部から離れる方向とは、前記加圧部材による加圧方向と交差する方向であることを特徴とする請求項４に記載の振動型駆動装置。
7. 前記位置決め部は、前記加圧部材および前記被駆動体と直接的に接することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の振動型駆動装置。
8. 前記加圧部材の加圧方向において、前記加圧部材の撓みの支点から位置決め部の先端までの撓み量は、前記嵌合受け部において前記位置決め部と嵌合する部分の長さよりも長いことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の振動型駆動装置。
9. 前記加圧部材は、円環状の形状を有する板ばねであり、
   前記板ばねの径方向と直交する方向が前記加圧部材による加圧方向であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の振動型駆動装置。
10. 前記位置決め部は、前記板ばねの外周端面であり、
    前記嵌合受け部は、前記被駆動体に設けられ、前記板ばねの外周端面と所定の公差で嵌合する、前記加圧方向と平行な壁面であることを特徴とする請求項９に記載の振動型駆動装置。
11. 前記板ばねの外周端の角部に逃げ部が形成されていることを特徴とする請求項１０に記載の振動型駆動装置。
12. 複数組の前記位置決め部と前記嵌合受け部とを備えることを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の振動型駆動装置。
13. 前記振動体を固定する固定部材と、
    前記固定部材に回転自在に保持される出力軸と、
    前記出力軸に取り付けられ、前記板ばねを保持する保持部材と、
    前記板ばねと前記被駆動体との間に配置され、前記板ばねの加圧力によって前記被駆動体に対して押圧されるばね受けゴムと、を備え、
    前記振動体に励起させた振動によって前記被駆動体を回転させ、前記被駆動体の回転駆動力が、前記ばね受けゴム、前記板ばねおよび前記保持部材を介して前記出力軸に伝達されることで前記出力軸を回転させることを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか１項に記載の振動型駆動装置。
14. 前記嵌合受け部は、前記被駆動体に前記加圧方向と平行に設けられた壁面であり、
    前記板ばねを保持し、前記嵌合受け部と所定の公差で嵌合する前記位置決め部を有する位置決め部材を備えることを特徴とする請求項９に記載の振動型駆動装置。
15. 複数の前記位置決め部と前記嵌合受け部とを備えることを特徴とする請求項１４に記載の振動型駆動装置。
16. 前記板ばねの外周端面を別の前記位置決め部としてさらに有し、
    前記被駆動体が、前記加圧方向と平行で前記板ばねの外周端面と所定の公差で嵌合する壁面を別の前記嵌合受け部としてさらに有することを特徴とする請求項１５に記載の振動型駆動装置。
17. 前記被駆動体に対して押圧される制振ゴムと、
    前記板ばねの加圧力を受けて前記制振ゴムを前記被駆動体に対して押圧する錘部材と、を備え、
    前記位置決め部は、前記板ばねの外周端面であり、
    前記嵌合受け部は、前記錘部材に設けられ、前記板ばねの外周端面と所定の公差で嵌合する、前記加圧方向と平行な壁面であることを特徴とする請求項９に記載の振動型駆動装置。
18. 前記板ばねの外周端面を別の前記位置決め部としてさらに有し、
    前記被駆動体に対して押圧される制振ゴムと、
    前記板ばねの加圧力を受けて前記制振ゴムを前記被駆動体に対して押圧する錘部材と、を備え、
    前記錘部材が、前記加圧方向と平行で前記板ばねの外周端面と所定の公差で嵌合する壁面を別の前記嵌合受け部としてさらに有することを特徴とする請求項１５に記載の振動型駆動装置。
19. 複数の前記位置決め部と前記嵌合受け部とを備えることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の振動型駆動装置。
20. 別の前記位置決め部として、前記錘部材に前記加圧方向と平行な壁面が設けられ、
    別の前記嵌合受け部として、前記加圧方向と平行で前記別の位置決め部と所定の公差で嵌合する壁面が前記被駆動体に設けられていることを特徴とする請求項１９に記載の振動型駆動装置。
21. 前記振動体を固定する固定部材と、
    前記固定部材に回転自在に保持される出力軸と、
    前記出力軸に取り付けられ、前記板ばねを前記位置決め部材とで挟持する保持部材と、
    前記板ばねと前記錘部材との間に配置され、前記板ばねの加圧力によって前記錘部材に対して押圧されるばね受けゴムと、を備え、
    前記振動体に励起させた振動によって前記被駆動体を回転させ、前記被駆動体の回転駆動力が、前記制振ゴム、前記錘部材、前記ばね受けゴム、前記板ばねおよび前記保持部材を介して前記出力軸に伝達されて前記出力軸を回転させることを特徴とする請求項１７乃至２０のいずれか１項に記載の振動型駆動装置。
22. 前記位置決め部と前記嵌合受け部とは、前記振動型駆動装置を、前記板ばねが前記被駆動体に対して加圧力を付与させていない状態としたときに嵌合し、前記板ばねが前記被駆動体に対して所定の加圧力を付与させた状態としたときに嵌合が外れることを特徴とする請求項９乃至２１のいずれか１項に記載の振動型駆動装置。
23. 少なくとも２本のアームと、
    前記２本のアームを接続する関節部と、を備えるロボットであって、
    前記関節部は、請求項１乃至２２のいずれか１項に記載の振動型駆動装置を有し、前記振動型駆動装置の回転によって前記２本のアームが交差する角度を変えることを特徴とするロボット。
24. アームと、
    前記アームの一端に設けられる把持部と、
    前記アームと前記把持部とを接続する関節部と、を備えるロボットであって、
    前記関節部は、請求項１乃至２２のいずれか１項に記載の振動型駆動装置を有し、前記振動型駆動装置の回転によって前記把持部を、所定角度、回転させることを特徴とするロボット。
25. 像担持体と、
    前記像担持体と接触するように配置された搬送ベルトと、
    前記像担持体を回転駆動する請求項１乃至２２のいずれか１項に振動型駆動装置と、を備えることを特徴とする画像形成装置。
26. 像担持体と、
    前記像担持体と接触するように配置された搬送ベルトと、
    前記搬送ベルトを駆動する請求項１乃至２２のいずれか１項に振動型駆動装置と、を備えることを特徴とする画像形成装置。
27. 請求項１乃至２２のいずれか１項に記載の振動型駆動装置と、
    前記振動型駆動装置の被駆動体により光軸方向に駆動されるレンズと、
    前記レンズを通過した光が結像する位置に設けられた撮像素子と、を備えることを特徴とする撮像装置。