JP6652107B2

JP6652107B2 - 高所作業用台車

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Publication number: JP6652107B2
Application number: JP2017097486A
Authority: JP
Inventors: 龍也村上
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2017-05-16
Filing date: 2017-05-16
Publication date: 2020-02-19
Anticipated expiration: 2037-05-16
Also published as: JP2018193169A

Description

本発明は、天井搬送車が走行するエリア内で使用され、作業台の高さを変更することができる高所作業用台車に関する。

例えば、下記の特許文献１には、搬送設備に用いられる天井搬送車〔１０〕の障害物検出装置〔１〕が開示されている。特許文献１の設備では、天井〔５４〕付近に敷設されたレール〔４０〕に沿って天井搬送車〔１０〕が走行することにより、被搬送物の搬送が行われている。このような設備においては、定期的、或いは、トラブルの発生時にメンテナンスが行われる。例えば、レール〔４０〕等のメンテナンスを行う場合など、高所での作業が必要な場合には、作業者が載ることが可能な高所作業用台車が用いられることがある。

特許文献１の障害物検出装置〔１〕は、天井搬送車〔１０〕の下端部近傍の高さを境界として設定された危険領域を、設備側に設けられた測距ビームスキャン検出装置〔２〕によって監視している。そして、危険領域への作業者〔５７〕の侵入が検出された場合に、作業者〔５７〕に対して、警告灯の点灯や警報の吹鳴による注意喚起が行われる。このように、特許文献１では、床〔５６〕から上方に距離を置いた高所においてメンテナンスを行う作業者〔５７〕と、走行中の天井搬送車〔１０〕と、の接触可能性がある場合に、作業者〔５７〕に対する注意喚起が行われている。

特開２００６−３２３４３５号公報

ところで、特許文献１の装置では、天井搬送車〔１０〕が走行するエリアの全体を検出エリアとする測距ビームスキャン検出装置〔２〕が用いられているため、装置が大掛かりとなり、高コスト化の要因となり易い。また、測距ビームスキャン検出装置〔２〕の検出エリアが広く、当該広い検出エリア内に検出対象でない障害物が存在しないようにする必要があり、搬送設備や建物の配置構成に制約が大きい。

そこで、比較的簡易な構成により実現でき、設備や建物に対する制約も少なく注意喚起システムを構築可能な高所作業用台車の実現が望まれる。

本開示に係る高所作業用台車は、
天井搬送車が走行するエリア内で使用され、作業台の高さを変更することができる高所作業用台車であって、
前記作業台の高さを検出する高さ検出装置と、
前記天井搬送車が発する信号を受信する受信装置と、
前記作業台上の作業者に注意喚起を行う注意喚起装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記高さ検出装置により検出される前記作業台の高さが予め定めた設定高さ以上であって、前記受信装置により受信される信号に基づく前記天井搬送車の前記作業台に対する相対位置が予め定めた設定範囲内である場合に、前記注意喚起装置により注意喚起を行う。

本構成によれば、天井搬送車との接触可能性に対する注意喚起を行うために必要な構成を高所作業用台車の側に備えているため、このような構成を搬送設備側に設ける場合に比べて、装置構成を簡素なものにし易い。すなわち、搬送設備の全体をカバーする測距ビームスキャン検出装置のような大掛かりな検出装置を設ける必要がなく、高所作業用台車に設置する高さ検出装置及び受信装置等を用いて、注意喚起システムを簡素に構築することができる。また、本構成によれば、従来のように天井搬送車が走行するエリアの全体を検出エリアとすることなく、作業者と天井搬送車との接触を避けることができる。従って、搬送設備や建物に対する制約が少ない状態で適切に注意喚起システムを構築することができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送設備の平面図走行方向視での天井搬送車を示す図レール幅方向視での高所作業用台車を示す図平面視での高所作業用台車を示す図高所作業用台車の制御構成を示すブロック図電波強度の増減を示すタイムチャート制御手順を示すフローチャート第二実施形態における、平面視での高所作業用台車を示す図第二実施形態に係る高所作業用台車の制御構成を示すブロック図第二実施形態における、制御手順を示すフローチャート

１．第一実施形態
高所作業用台車１００の第一実施形態について図面を参照して説明する。以下では、高所作業用台車１００が、天井搬送車９を備えた物品搬送設備Ｆに用いられる場合を例示して説明する。

図１及び図２に示すように、物品搬送設備Ｆは、天井９４に沿って敷設されたレール９９に沿って走行する天井搬送車９と、天井搬送車９が搬送する被搬送物（不図示）を処理する複数の処理装置９７と、処理装置９７による被搬送物の処理が開始される際、或いは処理が終了した際に当該被搬送物を載置するための複数の載置台９８と、を備えている。

レール９９は、複数の処理装置９７の全てを経由するように設けられており、より詳細には、平面視で複数の載置台９８の全てと重複するように設けられている。レール９９は、複数組（図示の例では６組）の処理装置９７を経由する複数の工程内経路と、複数の工程内経路どうしを接続する工程間経路と、を含んで構成されている。本実施形態では、レール９９は、左右一対設けられて天井９４から吊り下げ支持されている。

天井搬送車９は、昇降と被搬送物の保持とが可能な保持部（不図示）を有しており、この保持部によって、下方に配置された載置台９８に対して被搬送物の積み降ろしを行う。例えば、物品搬送設備Ｆが半導体製造設備である場合（処理装置９７が半導体処理装置である場合）には、被搬送物は、半導体基板を収容する容器（Front Opening Unified Pod；ＦＯＵＰ）等であっても良い。

図２及び図３に示すように、天井搬送車９は、走行体９３と搬送本体部９１とを備えている。走行体９３は、車体本体９３Ａと、この車体本体９３Ａに回転自在に支持された複数の車輪９３Ｂとを有する。車体本体９３Ａは、前後一対設けられている。車輪９３Ｂは、前後一対の車体本体９３Ａのそれぞれにおいて左右一対設けられており、レール９９の上面を転動する。複数の車輪９３Ｂのうちの少なくとも１つは、駆動モータ（不図示）によって回転駆動される駆動輪であり、天井搬送車９に推進力を付与する。

また、天井搬送車９は、天井搬送車９の外部に設けられた各種装置（例えば、設備を統括する制御装置等）に対して信号を発する送信装置９３Ｆを有している。これにより、天井搬送車９は、各種装置との間で情報のやり取りを行うことが可能となっている。例えば、天井搬送車９は、設備を統括する制御装置から搬送指令を受けて、被搬送物を各所に搬送する場合に、その進捗状況等を制御装置に送信する。

本実施形態に係る高所作業用台車１００は、上記のような物品搬送設備Ｆにおいて、高所での作業を行う場合に用いられる。例えば、物品搬送設備Ｆでは、床面９６から上方に距離を置いた位置において、レール９９のメンテナンス等が行われることがある（図３参照）。レール９９は天井搬送車９が走行する走行路であり、高所作業用台車１００は、このような天井搬送車９が走行するエリア内で使用される。

図３に示すように、高所作業用台車１００は、作業者Ｍが作業を行うための作業台１と、作業台１上の作業者Ｍの転落を防止するための柵１１と、を有している。作業者Ｍは、作業台１に載ってメンテナンス等の作業を行うことができる。

また、高所作業用台車１００は、車輪１４によって床面９６を走行可能な台車本体１３を有している。これにより、異なるメンテナンス場所への移動が容易になっている。作業台１は、昇降装置２の作動により上下方向に伸縮自在な支持部１２を介して、台車本体１３と連結している。図３に示す例では、支持部１２は、複数のアームがリンクして動作するパンタグラフ構造となっており、昇降装置２によって駆動されるシリンダの伸縮に伴って上下方向に伸縮する（詳細には、上方に向かって展開し、下方に向かって折りたたまれる）。このように、高所作業用台車１００は、作業台１の高さを変更することが可能に構成されている。ただし、作業台１の高さを変更するための構成は、上記のような構成に限られない。例えば、高所作業用台車１００は、上下方向に沿うマストと、プーリに巻回されたベルト等を用いて、昇降装置２によってプーリを駆動することによりマストに沿って作業台１の高さを変更するように構成されていても良い。

図３に示すように、高所作業用台車１００は、作業台１の高さを検出する作業台高さ検出装置３と、天井搬送車９が発する信号を受信する受信装置４と、作業台１上の作業者Ｍに注意喚起を行う注意喚起装置５と、制御部７と、を備えている。本実施形態では、作業台高さ検出装置３が「高さ検出装置」に相当する。

作業台高さ検出装置３は、床面９６から作業台１までの高さである作業台高さＨ１を検出する。本実施形態では、作業台高さＨ１は、床面９６から作業台１の上面までの高さに設定されている。例えば、作業台高さ検出装置３は、レーザ光の反射を利用して対象物との距離を検出するレーザ距離センサとして構成される。図３に示す例では、作業台高さ検出装置３は、下向きに取り付けられており、台車本体１３からの反射光を検出可能に構成されている。そして、既知である床面９６から台車本体１３の上面までの高さと、当該検出値と、に基づいて床面９６から作業台１までの高さを算出する。ただし、作業台高さ検出装置３は、直接、床面９６からの反射光を検出するように構成されていても良い。なお、作業台高さ検出装置３は、このような構成に限られず、例えば、支持部１２、又は昇降装置２のシリンダの伸縮量を検出可能な検出装置により構成されていても良い。この場合には、支持部１２又はシリンダの伸縮量に応じた作業台高さＨ１を算出するように構成されていると良い。また、前述のように昇降装置２としてプーリに巻回されたベルト等が用いられる場合には、作業台高さ検出装置３は、プーリの回転量に基づいて作業台高さＨ１を検出可能なロータリエンコーダ等により構成されていても良い。

受信装置４は、天井搬送車９に搭載された送信装置９３Ｆから発信される信号を受信する。本実施形態では、受信装置４及び送信装置９３Ｆは、無線装置として構成されており、受信装置４は、送信装置９３Ｆから発信される信号を継時的に受信する。

注意喚起装置５は、作業台１上の作業者Ｍに注意喚起を行う。本実施形態では、注意喚起装置５は、照明装置、具体的には回転灯として構成されており、作業者Ｍの目線に入り易い高さ（図示の例では柵１１の高さ）に配置されている。これにより、作業者Ｍに注意喚起装置５の作動を気付かせ易くすることができる。ただし、注意喚起装置５は、作業者Ｍへの注意喚起が促されるようなものであれば良く、上記のような構成に限られない。例えば、注意喚起装置５は、警報音を発生させるブザーやスピーカ等の音発生装置として構成されていても良く、或いは、照明装置及び音発生装置として構成されていても良い。

図３等に示すように、本実施形態では、高所作業用台車１００は、作業台１の上方における天井搬送車９が走行するレール９９の高さである上方レール高さＲＨを検出するレール高さ検出装置６Ａを更に備えている。本実施形態では、レール高さ検出装置６Ａは、撮像装置であり、対象物との距離を検出可能なステレオカメラを含んで構成されている。なお、本実施形態において「上方レール高さＲＨ」とは、高所作業用台車１００の周辺における床面９６からレール９９までの高さを指す。なお、レール高さ検出装置６Ａは、ステレオカメラの代わりに単眼カメラを含んで構成されていても良く、更には、カメラの代わりに超音波センサを含んで構成されていても良い。

レール高さ検出装置６Ａは、当該レール高さ検出装置６Ａからレール９９までの距離を検出する。レール高さ検出装置６Ａは、例えば、ステレオカメラによって対象物を撮像した画像に基づいて、対象物までの距離を検出する。レール高さ検出装置６Ａがレール９９（対象物）の直下に位置している場合には、レール９９までの距離が、レール高さ検出装置６Ａからレール９９までの高さとなる。図４に示すように、レール高さ検出装置６Ａが、レール９９の直下に位置しておらず、レール９９に対して平面視でずれた位置に在る場合には、レール高さ検出装置６Ａからレール９９（対象物）までの距離と、レール高さ検出装置６Ａとレール９９（対象物）とを結ぶ線の基準面（例えば水平面又は鉛直面）に対する傾斜角と、が検出される。そして、当該距離と当該傾斜角とに基づいて、レール高さ検出装置６Ａからレール９９までの高さ（鉛直方向の距離）が算出される。なお、レール高さ検出装置６Ａが単眼カメラを含んで構成されている場合には、撮像画像における一対のレール９９の間隔の長短に基づいてレール９９との距離を検出するようにしても良い。また、レール高さ検出装置６Ａが超音波センサを含んで構成されている場合には、レール９９からの反射波に基づいて当該レール９９との距離を検出するようにしても良い。

本実施形態では、レール高さ検出装置６Ａは、当該レール高さ検出装置６Ａからレール９９までの高さと、既知である作業台１から当該レール高さ検出装置６Ａまでの高さと、に基づいて作業台１からレール９９までの高さである台上高さＨ２を算出する。本例では、台上高さＨ２は、作業台１の上面からレール９９の下面までの高さに設定されている。

以上のように、本実施形態では、作業台高さ検出装置３によって床面９６から作業台１の上面までの高さである作業台高さＨ１を検出することができ、レール高さ検出装置６Ａによって作業台１の上面からレール９９の下面までの高さである台上高さＨ２を検出することができる。レール９９の高さ、すなわち、床面９６からレール９９の下面までの高さは、作業台高さＨ１に台上高さＨ２を加えた値となる。従って、上記の構成によれば、天井搬送車９が走行するエリア内で場所によってレール９９の高さが異なる場合であっても、高所作業用台車１００の周辺におけるレール高さである上方レール高さＲＨを検出することができる。

また、本実施形態では、作業台高さ検出装置３と、受信装置４と、注意喚起装置５と、制御部７とが、互いに一体化された注意喚起ユニットＵとして構成されている。図３等に示す例では、注意喚起ユニットＵは、上記の各装置に加えて、レール高さ検出装置６Ａも一体化されて構成されている。そして、注意喚起ユニットＵは、作業台１に対して着脱可能に取り付けられている。例えば、図３等に示すように、注意喚起ユニットＵは、作業台１の柵１１に対して着脱可能に構成されていると良い。これにより、作業台１への着脱が容易になる。また、柵１１への取り付けにより、平面視において作業台１からはみ出した位置に作業台高さ検出装置３を配置することが容易となり、これにより、作業台高さ検出装置３を作業台１よりも下側に向けて配置することが容易となる。

本実施形態では、高所作業用台車１００は、第１条件Ｃ１と第２条件Ｃ２とを満たした場合に、作業者Ｍに対して注意喚起を行う。

第１条件Ｃ１は、“作業台高さＨ１が予め定めた設定高さＳＨ以上であること”を条件としている（図３参照）。本実施形態において「予め定めた設定高さＳＨ」とは、上方レール高さＲＨから、天井搬送車９におけるレール９９よりも下方に突出した部分の長さ（図３に示す例では、レール９９の下面から本体ケース９２の下面までの高さ）である第１設定高さＳＨ１と、作業者Ｍの身長よりも少し高めに設定された第２設定高さＳＨ２（例えば２メートル）と、を引いた高さである。また、設定高さＳＨは、床面９６から上方に向けて設定されている。

第２条件Ｃ２は、“受信装置４により受信される信号に基づく天井搬送車９の作業台１に対する相対位置が予め定めた設定範囲ＳＥ内であること”を条件としている（図４参照）。本実施形態では、「予め定めた設定範囲ＳＥ」は、距離の範囲として設定されており、従って、平面視で受信装置４を中心とした円形の範囲に設定されている（図６では円の一部を形成する弧を示している）。ここで、図６に示すように、受信装置４によって受信される信号の強さは、電波強度Ｅとして換算される。図６では、縦軸が電波強度Ｅであり、横軸が時間Ｔである。天井搬送車９（送信装置９３Ｆ）と受信装置４との距離が近づくほど電波強度Ｅは強くなり、逆に、天井搬送車９（送信装置９３Ｆ）と受信装置４との距離が離れるほど電波強度Ｅは弱くなる。本実施形態では、受信装置４から設定範囲ＳＥの端までの距離（設定範囲ＳＥの半径距離ＳＲ）に対応する電波強度Ｅが閾値Ｗとして設定される。すなわち、電波強度Ｅが閾値Ｗ以上である場合に、天井搬送車９が設定範囲ＳＥ内に位置していると判断することができる。

制御部７は、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアと、コンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムと、の協働により、制御部７の各機能が実現される。本実施形態では、制御部７は、第１条件Ｃ１及び第２条件Ｃ２を満たすか否かを判定するための構成を備えている。図５に示す例では、制御部７は、第１条件Ｃ１を満たすか否かを判定する第１条件判定部７Ａと、第２条件Ｃ２を満たすか否かを判定する第２条件判定部７Ｂと、を備えている。

また、制御部７は、作業台高さ検出装置３から検出された検出値に基づいて作業台高さＨ１を判定する作業台高さ判定部７２と、レール高さ検出装置６Ａから検出された検出値に基づいて上方レール高さＲＨを判定するレール高さ判定部７３と、を更に備えている。

第１条件判定部７Ａは、レール高さ判定部７３から取得した上方レール高さＲＨから、記憶部７１に予め記憶されている第１設定高さＳＨ１と第２設定高さＳＨ２とを引いた高さを、設定高さＳＨとして設定する。このように、制御部７は、上方レール高さＲＨに応じて設定高さＳＨを異ならせるように構成されている。このように設定された設定高さＳＨは、一時的又は恒久的に記憶部７１に記憶される。そして、第１条件判定部７Ａは、作業台高さ判定部７２から取得した作業台高さＨ１と設定高さＳＨとを比較して、第１条件Ｃ１を満たしているか否かを判定する。より具体的には、第１条件判定部７Ａは、作業台高さＨ１が予め定めた設定高さＳＨ以上であるか否かを判定する。

また、制御部７は、受信装置４から受信された信号に基づいて電波強度Ｅを判定する電波強度判定部７４と、電波強度判定部７４から取得した電波強度Ｅに基づいて作業台１（詳細には受信装置４）と天井搬送車９（詳細には送信装置９３Ｆ）との相対距離Ｄ１（図４参照）を判定する相対距離判定部７５と、を更に備えている。

第２条件判定部７Ｂは、予め記憶部７１に記憶されている設定範囲ＳＥの半径距離と、相対距離判定部７５から取得した相対距離Ｄ１とを比較して、当該相対距離Ｄ１が設定範囲ＳＥの半径距離よりも短いか否か、すなわち、第２条件Ｃ２を満たしているか否かを判定する。より具体的には、第２条件判定部７Ｂは、受信装置４により受信される信号に基づく天井搬送車９の作業台１に対する相対位置が予め定めた設定範囲ＳＥ内であるか否かを判定する。

そして、制御部７は、第１条件Ｃ１及び第２条件Ｃ２を満たすと判定した場合に、注意喚起装置５を作動させて作業者Ｍに対する注意喚起を行う。このように、制御部７は、作業台高さ検出装置３により検出される作業台１の高さである作業台高さＨ１が予め定めた設定高さＳＨ以上であって（第１条件Ｃ１）、受信装置４により受信される信号に基づく天井搬送車９の作業台１に対する相対位置が予め定めた設定範囲ＳＥ内である場合に（第２条件Ｃ２）、注意喚起装置５により注意喚起を行う。

次に、高所作業用台車１００の制御部７が、作業者Ｍに対する注意喚起を行う手順について、図７のフローチャートを参照して説明する。

まず、制御部７は、第１条件Ｃ１を満たすか否かの判定を、作業台高さ検出装置３の検出値に基づく作業台高さＨ１と設定高さＳＨとを比較することにより行う（＃１１）。作業台高さＨ１が設定高さＳＨ以上であると判定された場合には（＃１１：Ｙｅｓ）、制御部７は、第２条件Ｃ２を満たすか否かの判定を、受信装置４の検出値に基づく相対距離Ｄ１と、設定範囲ＳＥ（詳細には設定範囲ＳＥの半径距離ＳＲ）とを比較することにより行う（＃１２）。相対距離Ｄ１が設定範囲ＳＥ以内、すなわち、相対距離Ｄ１が設定範囲ＳＥの半径距離ＳＲ以下であると判定された場合には（＃１２：Ｙｅｓ）、制御部７は、注意喚起装置５に注意喚起を行わせる注意喚起制御を実行する（＃１３）。これにより、注意喚起装置５の回転灯が点灯し、作業者Ｍに対する注意喚起が行われる。

２．第二実施形態
次に、高所作業用台車１００の第二実施形態について図８〜図１０を参照して説明する。なお、以下では、本実施形態について上記の第一実施形態と異なる点を中心に説明し、特に説明しない点については、上記の第一実施形態と同様とする。

図８に示すように、高所作業用台車１００は、上下方向視（平面視）における作業台１と天井搬送車９が走行するレール９９との距離であるレール距離ＲＤを検出するレール距離検出装置６Ｂを更に備えている。本実施形態では、レール距離検出装置６Ｂは、撮像装置であり、対象物との距離を検出可能なステレオカメラを含んで構成されている。なお、本実施形態では、レール検出装置６が、レール高さ検出装置６Ａ及びレール距離検出装置６Ｂの双方の機能を兼ねている。

レール距離検出装置６Ｂは、当該レール距離検出装置６Ｂからレール９９までの距離を検出する。レール距離検出装置６Ｂは、例えば、ステレオカメラによってレール９９を撮像した画像に基づいて、当該レール９９までの距離を検出する。そして、レール距離検出装置６Ｂは、レール距離検出装置６Ｂからレール９９までの距離と、レール距離検出装置６Ｂとレール９９とを結ぶ線の基準面（例えば水平面又は鉛直面）に対する傾斜角と、を検出する。そして、当該距離と当該傾斜角とに基づいて、上下方向視におけるレール距離検出装置６Ｂとレール９９との距離（水平方向の距離）であるレール距離ＲＤを算出する。

図８に示すように、本実施形態では、上下方向視においてレール９９を走行する天井搬送車９の走行軌跡ＭＰと作業台１とが重ならない距離である設定距離ＳＤが設定されている。ここで、「走行軌跡ＭＰ」は、レール９９に沿って走行する天井搬送車９（詳細には本体ケース９２）の軌跡である。そして、「設定距離ＳＤ」は、レール９９の横幅方向の同じ側におけるレール９９の端部と走行軌跡ＭＰの端部との距離に設定されている。また、「設定距離ＳＤ」は、一対のレール９９のそれぞれに対して、横幅方向の外側に設定されている。

ところで、作業台１（作業者Ｍ）に対して天井搬送車９が接近している場合であっても、天井搬送車９との接触可能性が低いと判断できる場合には、作業者Ｍに対する注意喚起を行わないようにすることが、不必要な注意喚起が行われる頻度を低減する上で好ましい。また、不必要な注意喚起が行われる頻度を低減することで、頻繁に注意喚起が行われることによる作業者Ｍの緊張感の低下を抑制することにもつながる。

本実施形態では、高所作業用台車１００は、第１条件Ｃ１と第２条件Ｃ２とを満たしている場合であっても、除外条件ＣＥを満たす場合に、作業者Ｍに対する注意喚起を行わないように構成されている。

除外条件ＣＥは、レール検出装置６によりレール９９を対象物として検出した場合であっても、天井搬送車９との接触可能性が低い（又はない）場合には、作業者Ｍに対する注意喚起を行わないための条件である。本実施形態では、除外条件ＣＥは、“レール距離ＲＤが、上下方向視において天井搬送車９の走行軌跡ＭＰと作業台１とが重ならない距離である設定距離ＳＤよりも大きいこと”を条件としている（図８参照）。ただし、天井搬送車９との接触をより安全に回避するためには、“レール距離ＲＤが、設定距離ＳＤと安全距離とを合算した値よりも大きいこと”を除外条件ＣＥとしても良い。なお、安全距離は、作業者が作業台１から突出し得る最大距離等に応じて設定されると良い。

本実施形態では、制御部７は、除外条件ＣＥを満たすか否かを判定可能な構成を備えている。図９に示す例では、制御部７は、上述した第一実施形態の構成に加えて、除外条件ＣＥを満たすか否かを判定する除外条件判定部７Ｃと、レール距離検出装置６Ｂから検出された検出値に基づいてレール距離ＲＤを判定するレール距離判定部７６と、を更に備えている。

除外条件判定部７Ｃは、レール距離判定部７６から取得したレール距離ＲＤと、予め記憶部７１に記憶されている設定距離ＳＤとを比較して、除外条件ＣＥを満たしているか否かを判定する。より具体的には、除外条件判定部７Ｃは、レール距離ＲＤが設定距離ＳＤよりも大きいか否かを判定する。

そして、制御部７は、第１条件Ｃ１及び第２条件Ｃ２を満たすと判定した場合であっても、除外条件ＣＥを満たすと判定した場合には、作業者Ｍに対する注意喚起を行わないようにする。このように、制御部７は、レール距離ＲＤが、上下方向視においてレール９９を走行する天井搬送車９の走行軌跡ＭＰと作業台１とが重ならない距離（設定距離ＳＤ）である場合には、注意喚起装置５による注意喚起を行わないようにする。

次に、本実施形態における制御手順について、図１０のフローチャートを参照して説明する。

まず、制御部７は、第１条件Ｃ１を満たすか否かの判定を、作業台高さ検出装置３の検出値に基づく作業台高さＨ１と設定高さＳＨとを比較することにより行う（＃２１）。作業台高さＨ１が設定高さＳＨ以上であると判定された場合には（＃２１：Ｙｅｓ）、制御部７は、第２条件Ｃ２を満たすか否かの判定を、受信装置４の検出値に基づく相対距離Ｄ１と、設定範囲ＳＥ（詳細には設定範囲ＳＥの半径距離ＳＲ）とを比較することにより行う（＃２２）。相対距離Ｄ１が設定範囲ＳＥ以内、すなわち、相対距離Ｄ１が設定範囲ＳＥの半径距離ＳＲ以下であると判定された場合には（＃２２：Ｙｅｓ）、制御部７は、除外条件ＣＥを満たすか否かの判定を、レール距離検出装置６Ｂの検出値に基づくレール距離ＲＤと、設定距離ＳＤと、を比較することにより行う（＃２３）。レール距離ＲＤが設定距離ＳＤよりも大きいと判定された場合には（＃２３：Ｙｅｓ）、天井搬送車９との接触可能性が低い（又はない）と判断できるため、作業者Ｍに対する注意喚起は行われない。一方、ステップ２３において、レール距離ＲＤが設定距離ＳＤ以下と判定された場合には（＃２３：Ｎｏ）、制御部７は、注意喚起制御を実行し作業者Ｍに対する注意喚起を行う（＃２４）。

このように、本実施形態によれば、作業台高さＨ１が設定高さＳＨ以上であって作業台１に対する天井搬送車９の相対位置が設定範囲ＳＥ内である場合であっても、上下方向視において天井搬送車９の走行軌跡ＭＰと作業台１とが重ならないために作業者Ｍと天井搬送車９との接触可能性が低い場合には、作業者Ｍに対する注意喚起を行わない。これにより、不必要な注意喚起が行われる頻度を低減することができる。

３．その他の実施形態
次に、高所作業用台車１００のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の第二実施形態では、制御部７が、除外条件ＣＥを満たしているかの判定よりも先に、第１条件Ｃ１及び第２条件Ｃ２を満たしているか否かを判定する例について説明した。しかし、これらの判定は、適宜順番を変更して行うことができる。例えば、除外条件ＣＥを満たしているか否かの判定を最初に行うようにしても良い。この場合には、天井搬送車９との接触可能性が低い（又はない）と判断できるため、作業者Ｍに対する注意喚起を行わなくても良い旨の判定がされる。従って、第１条件Ｃ１及び第２条件Ｃ２を満たしているか否かの判定を省略することができる。

（２）上記の第二実施形態では、除外条件ＣＥを満たしている場合に、制御部７は、注意喚起装置５による注意喚起を行わない例について説明した。しかし、このような構成に代えて、或いは、このような構成に加えて、制御部７は、受信装置４により受信される信号の強度を継時的に検出し、信号の強度が低下傾向である場合には、注意喚起装置５による注意喚起を行わないようにしても良い。図６に示すタイムチャートでは、時刻Ｔ１において信号の強度としての電波強度Ｅが最も強くなり、天井搬送車９が作業台１（作業者Ｍ）に対して最も接近していることを示している。そして、時刻Ｔ１以降は、電波強度Ｅが低下傾向となっている。このような状態においては、天井搬送車９が作業台１（作業者Ｍ）から遠ざかっていると判断することができる。そのため、時刻Ｔ１以降における電波強度Ｅが低下傾向にある状態では、天井搬送車９との接触可能性は低い（又はない）ため、作業者Ｍに対する注意喚起の必要性も低くなる。従って、このような場合には、制御部７は作業者Ｍに対する注意喚起を行わない。この構成によれば、電波強度Ｅが低下傾向にある場合に注意喚起を行わないことで、不必要な注意喚起が行われる頻度を低減することができる。

（３）上記の各実施形態では、床面９６からレール９９までの高さを実際に測定することにより上方レール高さＲＨを検出する例について説明した。しかし、床面９６からレール９９までの高さを実際に測定することなく、上方レール高さＲＨを検出するようにしても良い。例えば、レール高さの異なるエリア毎において、そのエリアでのレール高さ情報を記憶したバーコードをレール９９の下面等に取り付けておく。そして、レール検出装置６によってバーコードを読み取ることによって上方レール高さＲＨ（高所作業車１００周辺のレール高さ）を検出するようにしても良い。なお、バーコードには二次元バーコードが含まれていても良く、また、バーコードに代えて、無線ＩＣタグ等を用いても良い。更には、高所作業用台車１００が、自車位置を把握可能なＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有するように構成すると共に、レール高さの異なるエリア毎にレール高さ情報を記憶しておき、現在の自車位置とエリア毎のレール高さ情報とに基づいて、上方レール高さＲＨを検出するようにしても良い。

（４）上記の各実施形態では、制御部７により、上方レール高さＲＨに応じて設定高さＳＨを異ならせる例について説明した。しかし、例えば、走行エリア内におけるレール９９の高さが一定である場合などには、設定高さＳＨは、当該走行エリア内において一定に設定されていると良い。また、走行エリア内におけるレール９９の高さが、上記の各実施形態のように場所によって異なる場合であっても、設定高さＳＨは、当該走行エリア内において一定に設定されていても良い。この場合、設定高さＳＨは、レール９９が走行エリア内で最も低くなっている部分の高さに基づいて設定されると良い。

（５）上記の各実施形態では、作業台高さ検出装置３と、受信装置４と、注意喚起装置５と、制御部７とが、互いに一体化された注意喚起ユニットＵとして構成され、また、このような注意喚起ユニットＵが、作業台１に対して着脱自在に構成されている例について説明した。しかし、これらの各装置は、作業台１に対して個別に取り付けられるように構成されていても良い。更には、注意喚起ユニットＵ、または、当該ユニットを構成する各装置は、作業台１に対して着脱不能に固定配置されていても良い。

（６）なお、前述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した高所作業用台車の概要について説明する。

天井搬送車が走行するエリア内で使用され、作業台の高さを変更することができる高所作業用台車であって、
前記作業台の高さを検出する高さ検出装置と、
前記天井搬送車が発する信号を受信する受信装置と、
前記作業台上の作業者に注意喚起を行う注意喚起装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記高さ検出装置により検出される前記作業台の高さが予め定めた設定高さ以上であって、前記受信装置により受信される信号に基づく前記天井搬送車の前記作業台に対する相対位置が予め定めた設定範囲内である場合に、前記注意喚起装置により注意喚起を行う。

ここで、前記高さ検出装置は、床面から前記作業台までの高さである作業台高さを検出すると好適である。

本構成によれば、上下方向における作業台の位置を確実性高く把握することができ、作業台の高さが予め定めた設定高さ以上であるか否かを精度良く判定することができる。

また、前記作業台の上方における前記天井搬送車が走行するレールの高さである上方レール高さを検出するレール高さ検出装置を更に備え、
前記制御部は、前記上方レール高さに応じて前記設定高さを異ならせると好適である。

本構成によれば、レール高さが場所によって異なる場合であっても、それぞれの場所でのレール高さに応じて、適切に注意喚起を行うことができる。これにより、不必要な注意喚起が行われる頻度を低減することができる。

また、上下方向視における前記作業台と前記天井搬送車が走行するレールとの距離であるレール距離を検出するレール距離検出装置を更に備え、
前記制御部は、前記レール距離が、上下方向視において前記レールを走行する前記天井搬送車の走行軌跡と前記作業台とが重ならない距離である場合には、前記注意喚起装置による注意喚起を行わないと好適である。

本構成によれば、作業台の高さが設定高さ以上であって作業台に対する天井搬送車の相対位置が設定範囲内である場合であっても、上下方向視において天井搬送車の走行軌跡と作業台とが重ならないために、作業者と天井搬送車との接触可能性が低い場合には、作業者に対する注意喚起を行わない。これにより、不必要な注意喚起が行われる頻度を低減することができる。

また、前記制御部は、前記受信装置により受信される信号の強度を継時的に検出し、前記信号の強度が低下傾向である場合には、前記注意喚起装置による注意喚起を行わない構成とすると好適である。

受信装置により受信される信号の強度が継時的に低下傾向である場合には、天井搬送車が高所作業用台車から遠ざかっている状態であると判断することができ、その場合には、作業者と天井搬送車との接触可能性は低いと判断できる。本構成によれば、このような場合に注意喚起を行わないことで、不必要な注意喚起が行われる頻度を低減することができる。

また、前記高さ検出装置と、前記受信装置と、前記注意喚起装置と、前記制御部とが、互いに一体化された注意喚起ユニットとして構成され、
前記注意喚起ユニットは、前記作業台に着脱可能に取り付けられていると好適である。

本構成によれば、注意喚起ユニットが作業台に対して着脱可能であるため、複数の高所作業用台車の内で必要なもののみに注意喚起ユニットを取り付けて、適宜注意喚起システムを構成することが可能となる。また、注意喚起システムを構成するために、専用の高所作業用台車ではなく、汎用の高所作業用台車を用いて注意喚起システムを構成することができる。すなわち、既存の設備や高所作業用台車を、簡単に注意喚起システムを備えたものに改良することができる。従って、注意喚起システムを、より一層簡素に構築することができると共に、搬送設備や建物に対する制約が少ない状態で注意喚起システムを構築することができる。

本開示に係る技術は、天井搬送車が走行するエリア内で使用され、作業台の高さを変更することができる高所作業用台車に利用することができる。

１００：高所作業用台車
１：作業台
３：作業台高さ検出装置（高さ検出装置）
４：受信装置
５：注意喚起装置
６：レール検出装置
６Ａ：レール高さ検出装置
６Ｂ：レール距離検出装置
７：制御部
９：天井搬送車
９６：床面
９９：レール
Ｄ１：相対距離
ＳＨ：設定高さ
ＲＨ：上方レール高さ
Ｍ：作業者
ＭＰ：走行軌跡
ＳＤ：設定距離
ＲＤ：レール距離
ＳＥ：設定範囲
Ｕ：注意喚起ユニット

Claims

天井搬送車が走行するエリア内で使用され、作業台の高さを変更することができる高所作業用台車であって、
前記作業台の高さを検出する高さ検出装置と、
前記天井搬送車が発する信号を受信する受信装置と、
前記作業台上の作業者に注意喚起を行う注意喚起装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記高さ検出装置により検出される前記作業台の高さが予め定めた設定高さ以上であって、前記受信装置により受信される信号に基づく前記天井搬送車の前記作業台に対する相対位置が予め定めた設定範囲内である場合に、前記注意喚起装置により注意喚起を行う高所作業用台車。
前記高さ検出装置は、床面から前記作業台までの高さである作業台高さを検出する請求項１に記載の高所作業用台車。
前記作業台の上方における前記天井搬送車が走行するレールの高さである上方レール高さを検出するレール高さ検出装置を更に備え、
前記制御部は、前記上方レール高さに応じて前記設定高さを異ならせる請求項１又は２に記載の高所作業用台車。
上下方向視における前記作業台と前記天井搬送車が走行するレールとの距離であるレール距離を検出するレール距離検出装置を更に備え、
前記制御部は、前記レール距離が、上下方向視において前記レールを走行する前記天井搬送車の走行軌跡と前記作業台とが重ならない距離である場合には、前記注意喚起装置による注意喚起を行わない請求項１から３のいずれか一項に記載の高所作業用台車。
前記制御部は、前記受信装置により受信される信号の強度を継時的に検出し、前記信号の強度が低下傾向である場合には、前記注意喚起装置による注意喚起を行わない請求項１から４のいずれか一項に記載の高所作業用台車。
前記高さ検出装置と、前記受信装置と、前記注意喚起装置と、前記制御部とが、互いに一体化された注意喚起ユニットとして構成され、
前記注意喚起ユニットは、前記作業台に着脱可能に取り付けられている請求項１から５のいずれか一項に記載の高所作業用台車。