JP7447710B2

JP7447710B2 - 物品搬送設備

Info

Publication number: JP7447710B2
Application number: JP2020114693A
Authority: JP
Inventors: 直西川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-07-02
Filing date: 2020-07-02
Publication date: 2024-03-12
Anticipated expiration: 2040-07-02
Also published as: JP2022012681A

Description

本発明は、天井に吊り下げ支持された走行レールに沿って走行する物品搬送車と、走行レールに隣接する位置に走行レールに沿って配置されて作業者が載って作業を行う作業台とを備えた物品搬送設備に関する。

天井に吊り下げ支持された走行レールに沿って走行する物品搬送車を備える物品搬送設備において、吊り下げされた状態の物品搬送車や走行レールのメンテナンスは、しばしば高所において実施される。特開２０１８－１９３１６９号公報には、床面を走行する台車本体と、台車本体に連結されたパンタグラフ構造の支持部と、支持部に支持された作業台と、支持部を伸縮させて作業台を昇降させる昇降部とを備えた高所作業用台車を使って作業者がメンテナンスを行う形態が例示されている。また、特開２０１８－７０３４１号公報には、高所における作業中に、作業者と物品搬送車とが接触することを防止するために、走行レールに通行規制装置を設置することが開示されている。

特開２０１８－１９３１６９号公報特開２０１８－７０３４１号公報

特開２０１８－１９３１６９号公報のような高所作業用台車は、任意の場所に移動し易いが、メンテナンスの際に高所作業用台車を走行させる必要がある。このため、機動性に限界があり、確認を主体とするような日常的な点検に向いているとは言い難い。そこで、走行レールに沿って作業者が通行可能な作業台や作業通路（しばしばキャットウォークと称される）が設置される場合がある。このような作業台や作業通路は、走行経路に沿った方向視で、物品搬送車の走行軌跡と重複しない位置に設けられる。従って、通常は作業者が物品搬送車に接触する可能性は低く、作業者が作業台や作業通路に居る場合も、特開２０１８－７０３４１号公報のように、通行規制装置を用いて物品搬送車の通行を制限するようなことは行われないことが多い。通行規制装置を用いると、作業者の安全性が確保される一方で物品搬送車の稼働率は低下するが、走行レールに沿った作業台や作業通路を設けることで稼働率の低下を抑制することができる。但し、作業者が作業台や作業通路から走行レールの側に身を乗り出したり、腕等を走行レールの方向に伸ばしたりした場合には、走行中の物品搬送車と作業者とが接触する可能性がある。

上記背景に鑑みて、天井に吊り下げ支持された走行レールに沿って走行する物品搬送車と、走行レールに沿って配置されて作業者が載って作業を行う作業台とを備えた物品搬送設備において、搬送効率の低下を抑制しつつ作業者の安全性を高めることのできる技術の提供が望まれる。

上記に鑑みた物品搬送設備は、天井に吊り下げ支持されて走行経路に沿って配置された走行レールと、前記走行レールに沿って走行する物品搬送車と、前記走行レールに隣接する位置に前記走行レールに沿って配置されて作業者が載って作業を行う作業台と、を備えた物品搬送設備であって、前記作業台は、前記物品搬送車の走行方向に沿う走行方向視において前記走行経路とは重複しないように設置され、前記物品搬送車の走行方向に沿って前記作業台が設置された範囲を少なくとも含む、予め規定された規定範囲内に前記走行レールに沿って配列された複数の警告灯と、複数の前記警告灯の点灯及び消灯を制御する警告灯制御部と、前記規定範囲への前記物品搬送車の接近を検出する搬送車検出部と、を備え、前記警告灯制御部は、前記搬送車検出部による検出結果に基づいて、前記物品搬送車の前記作業台への接近に応じて複数の前記警告灯を前記走行方向の上流側から前記走行方向の下流側に向かって順番に点灯させる。

この構成によれば、作業台に物品搬送車が接近すると、複数の警告灯が走行方向の上流側から下流側に向かって順番に点灯する。これにより、作業台に載っている作業者は、物品搬送車が接近していることを、点灯する警告灯によって認知することができる。警告灯は、上流側から下流側に向かって点灯するから、物品搬送車の進行方向に合わせて、適切に物品搬送車が接近していることを作業者に報知することができる。即ち、本構成によれば、搬送効率の低下を抑制しつつ作業者の安全性を高めることのできる物品搬送設備を実現することができる。

物品搬送設備のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送設備の平面図物品搬送車の側面図物品搬送車の正面図物品搬送車により物品を移載する例を示す図物品搬送設備の構成を示す模式的ブロック図作業台の一例を示す図警告灯の設置形態の一例を示す図警告灯の設置形態の他の例を示す図警告灯の制御形態の一例を示すブロック図警告灯の制御形態の一例を示すシーケンス図警告灯を備えた物品保管設備の一例を示すブロック図警告灯を３備えた物品保管設備の他の例を示すブロック図警告灯を備えた物品保管設備の他の例を示すブロック図警告灯の制御形態の他の例を示すブロック図

以下、物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１から図５に示すように、物品搬送設備１００は、天井に吊り下げ支持されて走行経路１に沿って設置された走行レール２と、走行レール２上を走行経路１に沿って走行して物品Ｗを搬送する物品搬送車３と、を備えている。物品搬送車３は、例えば、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）やフォトマスク等を収容するレチクルを物品Ｗとして搬送する。本実施形態では、物品ＷとしてＦＯＵＰを例示している。また、以下の説明では、走行経路１に沿った方向を走行方向Ｙ、水平面に沿うと共に走行方向Ｙに直交する方向を幅方向Ｘとする。上下方向Ｚは、走行方向Ｙ及び幅方向Ｘに直交する方向である。

図１に示すように、走行経路１は、１つの環状の主経路１Ｍと、複数の処理装置Ｐを経由する環状の複数の副経路１Ｓと、これら主経路１Ｍと副経路１Ｓとを接続する接続部Ｊとを備えている。接続部Ｊは、主経路１Ｍから副経路１Ｓに向けて物品搬送車３を分岐走行させる分岐部と、副経路１Ｓから主経路１Ｍに向けて物品搬送車３を合流走行させる合流部とを含む。物品搬送車３は、走行経路１は一方通行であり、物品搬送車３は、走行経路１を走行方向上流側Ｙ１から走行方向下流側Ｙ２に向かって走行する（図７等参照）。

図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、走行経路１に沿って天井から吊り下げ支持されて配置された一対の走行レール２に案内されて走行経路１に沿って走行する走行部９と、走行レール２の下方に位置して走行部９に吊り下げ支持された搬送車本体１０と、走行経路１に沿って配設された給電線１１から非接触で駆動用電力を受電する受電部１２とを備えている。また、搬送車本体１０には、物品Ｗを吊り下げて保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を昇降させる昇降部１４とが備えられている。物品搬送車３は、図２及び図３に示すように、物品保持部１３を上昇させた状態で走行して物品Ｗを搬送する。

図４に示すように、物品搬送設備１００は、床面側に設置されて物品Ｗが載置される載置台１０４を備えている。物品搬送車３は、物品保持部１３を下降させた状態で載置台１０４との間で物品Ｗを移載する。載置台１０４は、物品搬送設備１００の複数箇所に配置されている。例えば、載置台１０４は、それぞれの処理装置Ｐや、図１における図外の物品保管庫に配置されている。

本実施形態では、図３に示すように、１台の物品搬送車３に２つの走行部９が備えられ、それぞれの走行部９により共通の搬送車本体１０が吊り下げ支持されている。２つの走行部９は同じ構成であり、例えばそれぞれの走行部９に受電部１２が備えられている。それぞれの走行部９は、物品搬送車３の走行方向Ｙに沿って並んで配置されている。

図２及び図３に示すように、それぞれの走行部９には、電動式の走行用アクチュエータ３５（図５参照）にて回転駆動される一対の走行輪１５が備えられている。走行輪１５は、走行レール２のそれぞれの上面にて形成される走行面を転動する。また、それぞれの走行部９には、上下方向Ｚに沿う軸心周り（上下軸心周り）で自由回転する一対の案内輪１６が、一対の走行レール２における内側面に接当する状態で備えられている。搬送車本体１０には、図５に示すように、物品保持部１３を昇降させる昇降用アクチュエータ３４、物品Ｗを把持することによって保持する物品保持部１３を駆動する保持用アクチュエータ３３等のアクチュエータ、及びそれらのアクチュエータを駆動する駆動回路等が備えられている。尚、これらのアクチュエータは、例えばモータやソレノイド等である。

物品搬送車３は、物品搬送設備１００の全体を管理する設備制御装置Ｈ１（ＭＣＰ：Material Control Processor）からの搬送指令に基づいて、物品Ｗを異なる載置台１０４の間で搬送する。本実施形態では、設備制御装置Ｈ１とそれぞれの物品搬送車３とは、ワイヤレス通信によって通信可能に構成されている。それぞれの物品搬送車３は、搬送車制御装置３１を備えており、搬送指令に基づいて自律制御により物品搬送車３を走行させ、指定された載置台１０４の上方で停止して、物品保持部１３を昇降させることによって物品Ｗを移載する。

尚、上述したように、走行経路１は、複数の接続部Ｊを備えており、それぞれの接続部Ｊでは１つの経路が複数に分岐したり、複数の経路が１つの経路に合流したりする。例えば、ある物品搬送車３が分岐部において分岐する場合、分岐先の経路に別の物品搬送車３が存在すると、分岐後に当該別の物品搬送車３に追突する可能性がある。また、ある物品搬送車３が合流部において合流する場合、合流先の経路に別の物品搬送車３が存在すると、合流時に当該別の物品搬送車３に接触したり、合流後に当該別の物品搬送車３が追突したりする可能性がある。

このため、接続部Ｊにおける物品搬送車３の通行を調停するために、物品搬送設備１００は、ゾーン制御装置Ｈ２（ＺＣＵ：Zone Control Unit）を備えている。走行経路１には、複数の管理ゾーンＥ（図１２参照）が設定され、ゾーン制御装置Ｈ２は、それぞれの管理ゾーンＥに備えられている。つまり、管理ゾーンＥは、走行経路１において接続部Ｊなどの複数の物品搬送車３の通行を調停する必要のある領域に設定され、ゾーン制御装置Ｈ２は、それぞれの管理ゾーンＥに配置されている。本実施形態では、ゾーン制御装置Ｈ２とそれぞれの物品搬送車３とは、ワイヤレス通信によって通信可能に構成されている。物品搬送車３は、ゾーン制御装置Ｈ２が通行を許可する場合に、接続部Ｊを通過する。

ところで、物品搬送車３に対してメンテナンスが行われる際、物品搬送車３を走行レール２から床面側に下ろす場合もあるが、簡単な調整や点検等であれば、物品搬送車３が走行レール２に吊り下げ支持された状態で行われることもある。このため、例えば図６に示すように、走行レール２に隣接する位置に作業者８０が載って作業を行う作業台４が配置される場合がある。本実施形態では、この作業台４は、架台支持柱４１を介して天井に吊り下げ支持されている。また、作業台４は、走行レール２に沿って配置されているが、走行レール２の全域に亘って設けられる必要はなく、部分的に設けられていればよい。物品搬送車３は天井側に配置された走行レール２に吊り下げ支持されているので、作業台４の床面４２と物品搬送設備１００の床面１０２とをつなぐ梯子１０５が作業台４に設置されている。

尚、図６は、走行経路１がそれぞれ物品搬送車３の走行方向Ｙが逆方向の第１走行経路１ａと第２走行経路１ｂとを備えている形態を例示している。そして、作業台４が第１走行経路１ａに隣接する位置に配置されている形態を例示している。しかし、作業台４は、第１走行経路１ａ及び第２走行経路１ｂの双方に設けられていてもよい。また、上述したように、作業台４は走行経路１の全域に亘って設けられる必要はないので、走行経路１の一部区間において第１走行経路１ａに沿って作業台４が配置され、他の一部区間において第２走行経路１ｂに沿って作業台４が設置されていてもよい。

図６に示すように、作業台４は走行経路１に走行方向Ｙ視において走行経路１とは重複しないように設置されている。従って、通常は、作業台４に居る作業者８０が走行経路１を走行する物品搬送車３に接触するようなことはない。しかし、作業者８０が作業台４から走行経路１の側に身を乗り出したり、腕等を走行経路１の方向に伸ばしたりした場合には、走行中の物品搬送車３と作業者とが接触する可能性がある。このため、本実施形態では、作業台４に居る作業者８０に物品搬送車３の接近を報知するための警告灯７が備えられている（図７等参照）。

警告灯７は、図７に示すように、走行方向Ｙに沿って予め規定された規定範囲Ｋ７内に走行レール２に沿って複数個、配列されている。規定範囲Ｋ７は、物品搬送車３の走行方向Ｙに沿って作業台４が設置された範囲（作業台設置範囲Ｋ４）を少なくとも含む範囲に設定されている。図７では、規定範囲Ｋ７と作業台設置範囲Ｋ４とが同じである形態を例示しているが、図８のように、規定範囲Ｋ７は、作業台設置範囲Ｋ４よりも長い範囲に設定されていてもよい。また、図８では、規定範囲Ｋ７が、作業台設置範囲Ｋ４よりも走行方向下流側Ｙ２に延伸するように設定される形態を例示しているが、走行方向上流側Ｙ１に延伸するように設定されてもよいし、走行方向Ｙの両側に延伸するように設定されていてもよい。

図８に示すように、規定範囲Ｋ７が、作業台設置範囲Ｋ４よりも走行方向下流側Ｙ２に延伸するように設定されていると、作業台４よりも走行方向下流側Ｙ２に警告灯７を設置することができる。この場合、例えば作業台４の最も走行方向下流側Ｙ２（下流側端部）において走行方向下流側Ｙ２を向いて立っている作業者８０に対しても、作業台４よりも走行方向下流側Ｙ２に設置された警告灯７によって物品搬送車３の接近をより明確に報知することができる。規定範囲Ｋ７と作業台設置範囲Ｋ４とが同じである場合も、作業台４の下流側端部に設置された警告灯７が点灯すると、作業者８０の側方で点灯する警告灯７に作業者８０が気づく可能性はある。しかし、下流側端部よりもさらに走行方向下流側Ｙ２の警告灯７が点灯することで、より確実に作業者８０に物品搬送車３の接近を報知することができる。

上述したように、作業台４は、架台支持柱４１を介して天井１０１に吊り下げ支持されている。図７及び図８に示すように、本実施形態では、警告灯７は、架台支持柱４１を介して支持されている。架台支持柱４１が警告灯７を支持する支持体として兼用されることにより、警告灯７を設置する際に別途支持体を設ける必要がない。従って、警告灯７を設置することによる物品搬送設備１００のコストの上昇を抑制することができる。尚、警告灯７は、図８に示すように、走行経路１に沿うように架台支持柱４１に設置された梁部材４３や、張り綱（鋼線）等に支持されていてもよい。梁部材等に支持されることによって、架台支持柱４１の設置間隔に関係なく、警告灯７を設置することができる。

当然ながら、警告灯７は、架台支持柱４１に直接支持されることなく、梁部材４３等にのみ支持されていてもよい。また、架台支持柱４１とは別に天井１０１から吊り下げ支持された不図示の警告灯支持体、或いは、作業台４の床面４２に立設された不図示の警告灯支持体が設置され、警告灯７がこれらの警告等支持部材に設置される形態を妨げるものではない。

また、図７及び図８に示すように、警告灯７は、作業台４の床面４２から天井１０１までの間の高さに設置されている。作業台４に載った作業者８０が視認し易い位置に、警告灯７が設置されるので、物品搬送車３が接近することを適切に作業者８０に報知することができる。尚、より好ましくは、作業台４の床面４２から１５０ｃｍ前後の高さ、つまり、平均的な作業者８０の顔の位置の近傍に警告灯７が設置されるとよい。

図９及び図１０に示すように、複数の警告灯７は、搬送車検出部５による検出結果に基づいて、警告灯制御部６により点灯及び消灯を制御される。搬送車検出部５は、規定範囲Ｋ７への物品搬送車３の接近を検出する。警告灯制御部６は、搬送車検出部５による検出結果に基づいて、物品搬送車３の作業台４への接近に応じて複数の警告灯７を走行方向上流側Ｙ１から走行方向下流側Ｙ２に向かって順番に点灯させる（順次点灯）。ここで、複数の警告灯７の内、最も走行方向上流側Ｙ１に配置された警告灯７を最上流側警告灯７１と称し、最も走行方向下流側Ｙ２に配置された警告灯７を最下流側警告灯７２と称する。警告灯制御部６は、最初に最上流側警告灯７１が点灯し、最後に最下流側警告灯７２が点灯するように、走行方向Ｙに沿った配置順に警告灯７を点灯させる。尚、消灯については、点灯と同じ順で、順次、消灯されても良いし、物品搬送車３が通過した後に、一斉に消灯されてもよい。

即ち、作業台４に物品搬送車３が接近すると、複数の警告灯７が走行方向上流側Ｙ１から走行方向下流側Ｙ２に向かって順番に点灯する。これにより、作業台４に載っている作業者８０は、物品搬送車３が接近していることを、点灯する警告灯７によって認知することができる。警告灯７は、走行方向上流側Ｙ１から走行方向下流側Ｙ２に向かって点灯するから、物品搬送車３の進行方向に合わせて、物品搬送車３が接近していることを、適切に作業者８０に報知することができる。尚、搬送車検出部５は、例えば、図１１に示すように、作業台４よりも走行方向上流側Ｙ１に設置された搬送車検出センサ５１とすることができる。

また、搬送車検出部５は、例えば、図１２に示すように、作業台４を含む領域に設定された管理ゾーンＥを管理するゾーン制御装置Ｈ２とすることもできる。この際、管理ゾーンＥへの物品搬送車３の進入を検出するゾーン進入検出センサ５２が備えられ、ゾーン制御装置Ｈ２がゾーン進入検出センサ５２の検出結果に基づいて物品搬送車３を検出してもよい。或いは、不図示のゾーン退出検出センサによる検出結果に基づいて、作業台４が設置された位置よりも走行方向上流側Ｙ１のゾーンからの退出後の走行速度と時間とに基づいて物品搬送車３の位置を推定して、警告灯７が点灯されてもよい。尚、この場合、ゾーン制御装置Ｈ２と警告灯制御部６とは、設備内ネットワーク９０を介して接続されている。

また、搬送車検出部５は、図１３に示すように、設備制御装置Ｈ１とすることもできる。この場合、設備制御装置Ｈ１も、設備内ネットワーク９０を介して警告灯制御部６と接続されている。設備制御装置Ｈ１は、物品搬送車３と通信可能に構成されている。また、設備制御装置Ｈ１からの搬送指令に基づいて自律走行する物品搬送車３は、走行経路１における自車の位置を所定の許容誤差の範囲内で把握している。例えば、物品搬送車３は、走行経路１沿って設置された位置マーカーから読み取った情報に基づいて走行経路１における自車位置を取得することができる。位置マーカーはバーコード（一次元・二次元の何れでも可）や文字等で示された位置標示や、無線タグ等である。物品搬送車３は、バーコードリーダや文字認識機能を備えたリーダ、無線タグリーダ等を備えて構成され、位置マーカーの情報を取得することができる。また、物品搬送車３は、例えば、走行輪１５の回転を検出するエンコーダ等の距離センサの検出結果に基づいて、基準位置からの走行距離に応じた位置を取得することもできる。これらの自車位置の情報は、物品搬送車３から設備制御装置Ｈ１へ送信することができ、設備制御装置Ｈ１は、それぞれの物品搬送車３の自車位置情報に基づいて作業台４への物品搬送車３の接近を検出することができる。

例えば、警告灯制御部６は、物品搬送車３の走行速度に同期して、物品搬送車３よりも下流側に位置する警告灯７が点灯するように制御する。複数の警告灯７が順次、点灯していく速度が物品搬送車３の走行速度と同期していることで、作業者８０は接近する物品搬送車３の挙動を体感し易い。

尚、警告灯制御部６は、物品搬送車３の走行速度に同期せずに警告灯７を点灯させてもよい。但し、警告灯制御部６は、最上流側警告灯７１の点灯から最下流側警告灯７２の点灯までの点灯速度が、物品搬送車３の走行速度よりも速くなるように、警告灯７を点灯させると好適である。このように警告灯７を点灯させることにより、物品搬送車３が接近するよりも先に警告灯７を点灯させることができる。

また、警告灯制御部６は、搬送車検出部５により物品搬送車３の接近を検出した場合に、予め規定された物品搬送車３の規定走行速度に基づいて、複数の警告灯７のそれぞれを点灯させる点灯時刻を決定してもよい。作業台４が設置されている領域における物品搬送車３の走行速度は、予め規定しておくことが可能である。この場合には、物品搬送車３の走行速度の情報を逐次、取得しなくても、物品搬送車の走行速度に応じて警告灯を点灯させることができる。

尚、規定走行速度は、等速には限らない。加速度が既知であれば、規定走行速度は、加減速を伴っていてもよい。この場合も、警告灯制御部６は、規定走行速度に同期して、警告灯７が点灯するように制御することができる。また、警告灯制御部６は、最上流側警告灯７１の点灯から最下流側警告灯７２の点灯までの点灯速度が、物品搬送車３の規定走行速度よりも速くなるように、警告灯７を点灯させてもよい。

ところで、物品搬送車３の走行速度が高い場合は、当然ながら走行速度が低い場合に比べて単位時間当たりに物品搬送車３が走行する距離が長くなる。従って、警告灯７の点灯によって作業者８０に物品搬送車３の接近を報知した場合に、物品搬送車３が作業者８０に接近するまでの時間は、物品搬送車３の走行速度が高い場合の方が、走行速度が低い場合に比べて短くなる。このため、作業者８０が警告灯７の点灯に気づいてから予防安全行動を行うまでの時間が短くなる。従って、警告灯制御部６は、物品搬送車３の走行速度が高くなるに従って、最も走行方向下流側Ｙ２で点灯する警告灯７（最下流側警告灯７２）と物品搬送車３との距離が長くなるように、それぞれの警告灯７の点灯を制御するとよい。警告灯制御部６がこのように制御すると、点灯した警告灯７と接近する物品搬送車３との距離が長くなるので、作業者８０は予防安全行動を行うまでの時間を確保することができる。

また、作業者８０が作業台４に載っていない場合には、物品搬送車３の接近を報知する対象が居ないため、警告灯７を点灯させなくてもよい。このため、図１４に示すように、作業台４における作業者８０の存否を検出する作業者検出センサ８が備えられていてもよい。この場合、警告灯制御部６は、作業者検出センサ８が作業者８０が存在することを検出している場合に、警告灯７を点灯させ、作業者検出センサ８が作業者８０が存在することを検出していない場合には警告灯７を点灯させないように制御する。これによって、報知が不要な警告灯７が点灯することを抑制することができる。尚、このように警告灯７が制御されると、物品搬送車３が作業台４に接近した際に、警告灯７が点灯する場合には作業台４に作業者８０がおり、警告灯７が点灯しない場合には作業台４に作業者８０が居ないと、他の作業者８０等が判別することも可能である。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。

１つの態様として、天井に吊り下げ支持された走行レールと、前記走行レールに沿って走行する物品搬送車と、前記走行レールに隣接する位置に前記走行レールに沿って配置されて作業者が載って作業を行う作業台と、を備えた物品搬送設備は、前記物品搬送車の走行方向に沿って前記作業台が設置された範囲を少なくとも含む、予め規定された規定範囲内に前記走行レールに沿って配列された複数の警告灯と、複数の前記警告灯の点灯及び消灯を制御する警告灯制御部と、前記規定範囲への前記物品搬送車の接近を検出する搬送車検出部と、を備え、前記警告灯制御部は、前記搬送車検出部による検出結果に基づいて、前記物品搬送車の前記作業台への接近に応じて複数の前記警告灯を前記走行方向の上流側から前記走行方向の下流側に向かって順番に点灯させる。

ここで、前記警告灯制御部は、前記物品搬送車の走行速度に同期して、前記物品搬送車よりも前記下流側に位置する前記警告灯が点灯するように制御すると好適である。

この構成によれば、物品搬送車の位置に応じて、適切に警告灯が点灯するように制御される。複数の警告灯が順次、点灯していく速度が物品搬送車の走行速度と同期していることで、作業者は接近する物品搬送車の挙動を体感し易い。

また、前記警告灯制御部は、前記搬送車検出部により前記物品搬送車の接近を検出した場合に、予め規定された前記物品搬送車の規定走行速度に基づいて、複数の前記警告灯のそれぞれを点灯させる点灯時刻を決定すると好適である。

作業台が設置されている領域における物品搬送車の走行速度は、予め規定しておくことが可能である。この場合には、物品搬送車の走行速度の情報を逐次、取得しなくても、物品搬送車の走行速度に応じて警告灯を点灯させることができる。

また、前記警告灯制御部は、前記物品搬送車の走行速度が高くなるに従って、最も前記下流側で点灯する前記警告灯と前記物品搬送車との距離が長くなるように、それぞれの前記警告灯の点灯を制御すると好適である。

物品搬送車の走行速度が高い場合は、当然ながら走行速度が低い場合に比べて単位時間当たりに物品搬送車が走行する距離が長くなる。従って、警告灯の点灯によって作業者に物品搬送車の接近を報知した場合に物品搬送車が作業者に接近するまでの時間は、物品搬送車の走行速度が高い場合の方が、走行速度が低い場合に比べて短くなる。即ち、作業者が警告灯の点灯に気づいてから予防安全行動を行うまでの時間が短くなる。本構成によれば、物品搬送車の走行速度が高くなるに従って点灯する警告灯と物品搬送車との距離が長くなるので、作業者は予防安全行動を行うまでの時間を確保することができる。

また、前記作業台には前記作業者の存否を検出する作業者検出センサが備えられ、前記警告灯制御部は、前記作業者検出センサが前記作業者が存在することを検出している場合に、前記警告灯を点灯させ、前記作業者検出センサが前記作業者が存在することを検出していない場合には前記警告灯を点灯させないと好適である。

作業者が作業台に載っていない場合には、物品搬送車の接近を報知する対象が居ないため、警告灯を点灯させなくてもよい。従って、本構成のように、作業者検出センサの検出結果に基づいて警告灯を点灯させるか否かが制御されると好適である。

また、前記作業台は、架台支持柱を介して前記天井に吊り下げ支持されており、前記警告灯は、前記架台支持柱を介して支持されていると好適である。

この構成によれば、架台支持柱が警告灯を支持する支持体として兼用されるので、警告灯を設置する際に別途支持体を設ける必要がなく、警告灯を設置することによる物品搬送設備のコストの上昇を抑制することができる。

また、前記警告灯は、前記作業台の床面から前記天井までの間の高さに設置されていると好適である。

この構成によれば、作業台に載った作業者が視認し易い位置に、警告灯が設置されるので、物品搬送車が接近することを適切に作業者に報知することができる。

２：走行レール
３：物品搬送車
４：作業台
５：搬送車検出部
６：警告灯制御部
７：警告灯
８：作業者検出センサ
４１：架台支持柱
４２：床面（作業台の床面）
８０：作業者
１００：物品搬送設備
１０１：天井
１０２：床面（物品搬送設備の床面）
Ｋ４：作業台設置範囲（走行方向に沿って作業台が設置された範囲）
Ｋ７：規定範囲
Ｗ：物品
Ｙ：走行方向
Ｙ１：走行方向上流側（上流側）
Ｙ２：走行方向下流側（下流側）

Claims

天井に吊り下げ支持されて走行経路に沿って配置された走行レールと、前記走行レールに沿って走行する物品搬送車と、前記走行レールに隣接する位置に前記走行レールに沿って配置されて作業者が載って作業を行う作業台と、を備えた物品搬送設備であって、
前記作業台は、前記物品搬送車の走行方向に沿う走行方向視において前記走行経路とは重複しないように設置され、
前記走行方向に沿って前記作業台が設置された範囲を少なくとも含む、予め規定された規定範囲内に前記走行レールに沿って配列された複数の警告灯と、
複数の前記警告灯の点灯及び消灯を制御する警告灯制御部と、
前記規定範囲への前記物品搬送車の接近を検出する搬送車検出部と、を備え、
前記警告灯制御部は、前記搬送車検出部による検出結果に基づいて、前記物品搬送車の前記作業台への接近に応じて複数の前記警告灯を前記走行方向の上流側から前記走行方向の下流側に向かって順番に点灯させる、物品搬送設備。
前記警告灯制御部は、前記物品搬送車の走行速度に同期して、前記物品搬送車よりも前記下流側に位置する前記警告灯が点灯するように制御する、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記警告灯制御部は、前記搬送車検出部により前記物品搬送車の接近を検出した場合に、予め規定された前記物品搬送車の規定走行速度に基づいて、複数の前記警告灯のそれぞれを点灯させる点灯時刻を決定する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
前記警告灯制御部は、前記物品搬送車の走行速度が高くなるに従って、最も前記下流側で点灯する前記警告灯と前記物品搬送車との距離が長くなるように、それぞれの前記警告灯の点灯を制御する、請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送設備。
前記作業台には前記作業者の存否を検出する作業者検出センサが備えられ、前記警告灯制御部は、前記作業者検出センサが前記作業者が存在することを検出している場合に、前記警告灯を点灯させ、前記作業者検出センサが前記作業者が存在することを検出していない場合には前記警告灯を点灯させない、請求項１から４の何れか一項に記載の物品搬送設備。
前記作業台は、架台支持柱を介して前記天井に吊り下げ支持されており、前記警告灯は、前記架台支持柱を介して支持されている、請求項１から５の何れか一項に記載の物品搬送設備。
前記警告灯は、前記作業台の床面から前記天井までの間の高さに設置されている、請求項１から６の何れか一項に記載の物品搬送設備。