JP6651001B2 - Automatic parking system, automatic parking control device and automatic parking control method - Google Patents

Automatic parking system, automatic parking control device and automatic parking control method Download PDF

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Description

本発明は自動駐車システムに関するものである。   The present invention relates to an automatic parking system.

自動運転技術の発達に伴い、無人走行での自動駐車を行うシステムが開発されている。例えば、下記の特許文献１〜３では、自動駐車を行う車両とユーザの携帯端末とが連携した動作を行うシステムが提案されている。   With the development of automatic driving technology, systems for automatic parking in unmanned driving have been developed. For example, Patent Literatures 1 to 3 below propose systems in which a vehicle that performs automatic parking and a mobile terminal of a user perform an operation in cooperation with each other.

特表２０１５−５１６７７２号公報JP-T-2015-516772 特開２０１４−１９６００９号公報JP 2014-19609 A 特開２０１４−３０２１８７号公報JP 2014-302187 A

将来的には、無人走行によるバレー駐車（valet parking）が可能になると考えられる。バレー駐車とは、運転者が車両から降りた後、車両を自動走行させて駐車場へ駐車させ、さらに、運転者が乗車するときには車両を乗車地点まで自動走行させることをいう。現在開発が進んでいるバレー駐車システムは、駐車場内のインフラ設備と車両の自動運転装置との通信によって実現されるため、例えば、同じ駐車区画に２台の車両が駐車しようとするようなトラブルは生じない。しかし、車載センサーを用いた自律的な自動走行によってバレー駐車を実現しようとすると、そのようなトラブルが生じる恐れがある。   In the future, valet parking by unmanned driving will be possible. The valet parking means that after the driver gets off the vehicle, the vehicle is automatically driven and parked in a parking lot, and when the driver gets on the vehicle, the vehicle is automatically driven to the boarding point. The valet parking system, which is currently under development, is realized by communication between the infrastructure equipment in the parking lot and the automatic driving device of the vehicle. For example, troubles when two vehicles try to park in the same parking section Does not occur. However, if autonomous autonomous driving using an in-vehicle sensor attempts to realize valet parking, such a trouble may occur.

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自律的な自動走行による自動駐車を円滑に行うことができる自動駐車システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above problems, and has as its object to provide an automatic parking system that can smoothly perform automatic parking by autonomous automatic driving.

本発明に係る自動駐車システムは、自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置と、自動駐車制御装置との通信が可能な携帯端末と、を備え、自動駐車制御装置は、車両を自動走行させながら、空き駐車区画を探索してその探索結果を携帯端末へ送信し、携帯端末は、自動駐車制御装置から空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を自動駐車制御装置へ送信し、自動駐車制御装置は、携帯端末から受信した指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、目標駐車区画へ車両を自動駐車させる。 The automatic parking system according to the present invention includes an automatic parking control device that controls automatic parking of a vehicle having an automatic driving function, and a mobile terminal capable of communicating with the automatic parking control device. While automatically driving the vehicle, search for an empty parking section and transmit the search result to the mobile terminal, and when the mobile terminal receives the search result for the empty parking section from the automatic parking control device, based on the operation of the user, The automatic parking control device transmits an instruction regarding the selection of the parking space to the automatic parking control device, and based on the instruction received from the mobile terminal, selects the target parking space from the detected empty parking spaces, and To automatically park the vehicle.

本発明によれば、ユーザは車両から降りた後も、携帯端末を用いて、空き駐車区画の探索結果を確認できるとともに、駐車区画の選択に関する指示を行うことができるため、自動駐車を円滑に行うことができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, since a user can confirm the search result of an empty parking section using a portable terminal even after getting off a vehicle, and can give the instruction regarding selection of a parking section, automatic parking can be performed smoothly. It can be carried out.

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。   The objects, features, aspects and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.

本発明の実施の形態に係る自動駐車システムの構成を示す図である。It is a figure showing composition of an automatic parking system concerning an embodiment of the invention. 自動駐車制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。It is a figure showing an example of hardware constitutions of an automatic parking control device. 自動駐車制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。It is a figure showing an example of hardware constitutions of an automatic parking control device. 自動駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of an automatic parking control apparatus. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant. 携帯端末の画面表示の例を示す図である。It is a figure showing an example of a screen display of a personal digital assistant.

図１は、本発明の実施の形態に係る自動駐車システムの構成を示す図である。当該システムは、自動運転機能を有する車両１００に搭載された自動駐車制御装置１０と、自動駐車制御装置１０との通信が可能な携帯端末２０とから構成される。   FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention. The system includes an automatic parking control device 10 mounted on a vehicle 100 having an automatic driving function, and a mobile terminal 20 capable of communicating with the automatic parking control device 10.

携帯端末２０は、例えば、携帯電話やスマートフォンなど汎用の通信機器でもよいし、通信機能を有する車両１００のキーでもよい。携帯端末２０は、画像を表示する表示部とユーザの操作を受け付ける操作入力部とを備えるものとする。本実施の形態では、携帯端末２０の表示部および操作入力部は１つのタッチパネル２１として実現されている。   The mobile terminal 20 may be, for example, a general-purpose communication device such as a mobile phone or a smartphone, or may be a key of the vehicle 100 having a communication function. The mobile terminal 20 includes a display unit that displays an image and an operation input unit that receives a user operation. In the present embodiment, the display unit and the operation input unit of the mobile terminal 20 are realized as one touch panel 21.

車両１００は、当該車両１００の周辺の情報（以下「周辺情報」という）を取得する周辺情報取得装置１５と、当該車両１００の自動運転を行う自動運転装置１６と、周囲の歩行者や他車に対して各種の報知を行う報知装置１７とを備えている。   The vehicle 100 includes a peripheral information acquisition device 15 that acquires information around the vehicle 100 (hereinafter, referred to as “peripheral information”), an automatic driving device 16 that automatically drives the vehicle 100, and pedestrians and other vehicles around the vehicle 100. And a notification device 17 for performing various notifications with respect to.

周辺情報取得装置１５は、例えば、超音波センサー（「ソナー」とも呼ばれる）、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダなどによって構成される。周辺情報取得装置１５は、周辺情報として、車両１００の周辺に存在する障害物（例えば、歩行者、他車両、地物など）の位置や、道路のセンターラインや駐車場の区画線などの位置の情報を取得することができる。   The peripheral information acquisition device 15 includes, for example, an ultrasonic sensor (also referred to as “sonar”), a camera, a millimeter-wave radar, a laser radar, and the like. The peripheral information acquisition device 15 stores, as the peripheral information, the position of an obstacle (for example, a pedestrian, another vehicle, a feature, or the like) existing around the vehicle 100, or the position of a center line of a road or a lane marking of a parking lot. Information can be obtained.

自動運転装置１６は、周辺情報取得装置１５が取得した周辺情報に基づいて、車両１００のエンジンやモーター、ギア、ステアリング、ブレーキ等を制御することで、車両１００の自律的な自動運転を行う。報知装置１７は、例えば、スピーカやクラクション、ブザーなどの音声出力装置、文字や画像を表示する表示装置、ヘッドライトやウインカーなどの発光装置などによって構成される。報知装置１７は、一般的な車両１００に搭載されている装置を利用してもよいし、自動駐車専用の装置であってもよい。   The automatic driving device 16 performs autonomous automatic driving of the vehicle 100 by controlling an engine, a motor, a gear, steering, a brake, and the like of the vehicle 100 based on the peripheral information acquired by the peripheral information acquiring device 15. The notification device 17 includes, for example, a sound output device such as a speaker, a horn, a buzzer, and the like, a display device that displays characters and images, and a light emitting device such as a headlight and a turn signal. The notification device 17 may use a device mounted on a general vehicle 100, or may be a device dedicated to automatic parking.

図１のように、自動駐車制御装置１０は、自動駐車制御部１１、探索部１２および通信部１３を備えている。自動駐車制御部１１は、自動運転装置１６を制御して車両１００の自動駐車を行う。周辺情報取得装置１５が取得する周辺情報は、自動駐車の処理にも用いられる。   As shown in FIG. 1, the automatic parking control device 10 includes an automatic parking control unit 11, a search unit 12, and a communication unit 13. The automatic parking control unit 11 controls the automatic driving device 16 to perform automatic parking of the vehicle 100. The peripheral information acquired by the peripheral information acquisition device 15 is also used for automatic parking processing.

探索部１２は、車両１００の自動駐車に先立って、周辺情報取得装置１５が取得した周辺情報に基づき、車両１００の周辺に存在する空き駐車区画を探索する。ここで、「空き駐車区画」とは、車両１００の現在位置から、周辺の障害物に接触することなく駐車可能な駐車区画のことをいう。   The search unit 12 searches for an empty parking section existing around the vehicle 100 based on the peripheral information acquired by the peripheral information acquisition device 15 before the vehicle 100 is automatically parked. Here, the “vacant parking section” refers to a parking section that can be parked from the current position of the vehicle 100 without contacting surrounding obstacles.

通信部１３は、ユーザが所有する携帯端末２０との無線通信を行う。具体的には、通信部１３は、探索部１２による空き駐車区画の探索結果を携帯端末２０へ送信するとともに、携帯端末２０から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信する。携帯端末２０のユーザは、典型的には車両１００の運転者である。   The communication unit 13 performs wireless communication with the portable terminal 20 owned by the user. Specifically, the communication unit 13 transmits the search result of the empty parking section by the search unit 12 to the mobile terminal 20, and receives an instruction from the user regarding the selection of the parking section from the mobile terminal 20. The user of the mobile terminal 20 is typically a driver of the vehicle 100.

通信部１３が携帯端末２０からユーザの指示を受信すると、自動駐車制御部１１は、その指示に基づいて、探索部１２が検出した空き駐車区画のうちから、車両１００を駐車させる駐車区画（「目標駐車区画」と定義する）を選択する。そして、自動駐車制御部１１は、車両１００を目標駐車区画へ自動駐車させるように、自動運転装置１６を制御する。なお、目標駐車区画の選択に関するユーザの指示は、ユーザによる目標駐車区画の選択結果とは限らず、目標駐車区画の選択を自動駐車制御装置１０に一任する旨の指示の場合もある。つまり、ユーザは、目標駐車区画を選択する操作を省略することができる。   When the communication unit 13 receives the user's instruction from the mobile terminal 20, the automatic parking control unit 11, based on the instruction, selects a parking section for parking the vehicle 100 from the empty parking sections detected by the search unit 12 (“ Target parking lot "). Then, the automatic parking control unit 11 controls the automatic driving device 16 to automatically park the vehicle 100 in the target parking section. Note that the user's instruction regarding the selection of the target parking section is not limited to the result of the user's selection of the target parking section, and may be an instruction to leave the selection of the target parking section to the automatic parking control device 10. That is, the user can omit the operation of selecting the target parking section.

なお、空き駐車区画が見つからない場合や、自動駐車の途中で、他車などの障害物が妨げとなって自動駐車を継続できなくなった場合、自動駐車制御部１１は自動駐車の処理を中断する。そのような場合、自動駐車制御部１１は、通信部１３を通して、処理の中断を携帯端末２０に通知して、ユーザにその後の対応についての指示を仰ぐ。ユーザは、携帯端末２０を用いて、例えば、空き駐車区画の再探索や、自動駐車の中止などの指示を自動駐車制御装置１０に対して行うことができる。   When no empty parking section is found, or when automatic parking cannot be continued due to an obstacle such as another vehicle being interrupted during automatic parking, the automatic parking control unit 11 interrupts the automatic parking process. . In such a case, the automatic parking control unit 11 notifies the portable terminal 20 of the interruption of the processing via the communication unit 13 and asks the user for an instruction for a subsequent response. Using the mobile terminal 20, the user can instruct the automatic parking control device 10 to, for example, re-search for an empty parking section or stop automatic parking.

図２および図３は、それぞれ自動駐車制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した自動駐車制御装置１０の各要素（自動駐車制御部１１、探索部１２および通信部１３）は、例えば図２に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、空き駐車区画を探索する探索部１２と、探索部１２が空き駐車区画を探索した結果を携帯端末２０へ送信するとともに、携帯端末２０から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信する通信部１３と、携帯端末２０からの指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、当該目標駐車区画へ車両１００を自動駐車させる自動駐車制御部１１と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。   FIG. 2 and FIG. 3 are diagrams each showing an example of a hardware configuration of the automatic parking control device 10. Each element (automatic parking control unit 11, search unit 12, and communication unit 13) of the automatic parking control device 10 illustrated in FIG. 1 is realized by, for example, the processing circuit 50 illustrated in FIG. That is, the processing circuit 50 transmits the search unit 12 that searches for an empty parking section and the result of the search unit 12 searching for an empty parking section to the mobile terminal 20, and instructs the user to select a parking section from the mobile terminal 20. And the automatic parking control unit 11 that selects a target parking section from the detected empty parking sections based on an instruction from the mobile terminal 20 and automatically parks the vehicle 100 in the target parking section. And. Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 50, or a processor (Central Processing Unit, central processing unit, processing device, arithmetic device, microprocessor, microcomputer, Digital, etc.) that executes a program stored in a memory. Signal Processor) may be applied.

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動駐車制御装置１０の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。   When the processing circuit 50 is dedicated hardware, the processing circuit 50 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof. I do. Each of the functions of each element of the automatic parking control device 10 may be realized by a plurality of processing circuits, or the functions may be collectively realized by one processing circuit.

図３は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における自動駐車制御装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、自動駐車制御装置１０の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動駐車制御装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、空き駐車区画を探索するステップと、空き駐車区画を探索した結果を携帯端末２０へ送信するステップと、携帯端末２０から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信するステップと、その指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択するステップと、当該目標駐車区画へ車両１００を自動駐車させるステップとが、結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、自動駐車制御装置１０の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。   FIG. 3 shows a hardware configuration of the automatic parking control device 10 when the processing circuit 50 is configured using a processor. In this case, the function of each element of the automatic parking control device 10 is realized by a combination of software and the like (software, firmware, or software and firmware). Software and the like are described as programs and stored in the memory 52. The processor 51 as the processing circuit 50 reads out and executes a program stored in the memory 52, thereby realizing the function of each unit. That is, when the automatic parking control device 10 is executed by the processing circuit 50, the step of searching for an empty parking section, the step of transmitting the result of searching for an empty parking section to the mobile terminal 20, and the step of parking from the mobile terminal 20. A step of receiving a user's instruction regarding selection of a section, a step of selecting a target parking section from among the detected empty parking sections based on the instruction, and a step of automatically parking the vehicle 100 in the target parking section. Has a memory 52 for storing the program to be executed as a result. In other words, it can be said that this program causes a computer to execute the procedure and method of operation of each element of the automatic parking control device 10.

ここで、メモリ５２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。   Here, the memory 52 includes a non-volatile memory such as a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), a flash memory, an erasable programmable read only memory (EPROM), and an electrically erasable programmable read only memory (EEPROM). Alternatively, a volatile semiconductor memory, a hard disk drive (HDD), a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD (Digital Versatile Disc), and a drive device thereof are applicable.

以上、自動駐車制御装置１０の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動駐車制御装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。   The configuration in which the function of each element of the automatic parking control device 10 is realized by one of hardware and software has been described. However, the present invention is not limited to this, and a configuration in which some elements of the automatic parking control device 10 are realized by dedicated hardware, and another part of the elements are realized by software or the like may be used. For example, for some elements, the function is realized by a processing circuit 50 as dedicated hardware, and for some other elements, the processing circuit 50 as a processor 51 reads a program stored in a memory 52 to read a program stored in a memory 52. By executing the function, the function can be realized.

以上のように、自動駐車制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。   As described above, the automatic parking control device 10 can realize the above-described functions by hardware, software, or the like, or a combination thereof.

図４は、自動駐車制御装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図４の処理を「自動駐車処理」という。また、図５〜図１４は、自動駐車制御装置１０の自動駐車処理に付随して携帯端末２０のタッチパネル２１に表示される画面の例である。以下、これらの図を参照しつつ、本実施の形態に係る自動駐車システムの動作を説明する。   FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the automatic parking control device 10. Hereinafter, the processing in FIG. 4 is referred to as “automatic parking processing”. 5 to 14 are examples of screens displayed on the touch panel 21 of the mobile terminal 20 in association with the automatic parking process of the automatic parking control device 10. Hereinafter, the operation of the automatic parking system according to the present embodiment will be described with reference to these drawings.

ユーザが、駐車場で車両１００から降り、携帯端末２０を操作して自動駐車制御装置１０に自動駐車の開始を指示すると、図４の自動駐車処理が開示される。自動駐車処理が開始されると、探索部１２は、周辺情報取得装置１５が取得した周辺情報に基づいて、車両１００の周辺の空き駐車区画を探索する（ステップＳ１）。このとき、車両１００は、ユーザが下車した地点から移動していない。通信部１３は、その探索結果を携帯端末２０へ送信する（ステップＳ２）。   When the user gets off the vehicle 100 in the parking lot and operates the mobile terminal 20 to instruct the automatic parking control device 10 to start automatic parking, the automatic parking process of FIG. 4 is disclosed. When the automatic parking process is started, the search unit 12 searches for an empty parking section around the vehicle 100 based on the peripheral information acquired by the peripheral information acquisition device 15 (Step S1). At this time, the vehicle 100 has not moved from the point where the user got off. The communication unit 13 transmits the search result to the mobile terminal 20 (Step S2).

携帯端末２０は、空き駐車区画の探索結果を受信すると、図５のような画面をタッチパネル２１に表示して、目標駐車区画をユーザが選択するか、自動駐車処理の選択を自動駐車制御装置１０に一任するかを、ユーザに確認する。ユーザは、「選択」ボタンにタッチすることで、自動駐車処理を自分で選択することができ、また、「おまかせ」ボタンにタッチすることで、駐車区画の選択を自動駐車制御装置１０に自動的に行わせることができる。駐車区画の選択を自動駐車制御装置１０が自動的に行う動作モードを「おまかせモード」と定義する。   When the mobile terminal 20 receives the search result of the vacant parking section, the screen as shown in FIG. 5 is displayed on the touch panel 21 and the user selects the target parking section or selects the automatic parking process by the automatic parking control device 10. Ask the user if it is up to you. The user can select the automatic parking process by himself / herself by touching the “select” button, and the automatic parking control device 10 automatically selects the parking section by touching the “automatic” button. Can be performed. An operation mode in which the automatic parking control device 10 automatically selects a parking section is defined as "auto-selection mode".

なお、図５の画面は、空き駐車区画が複数検出された場合の例である。空き駐車区画が１つだけ見つかった場合や、１つも見つからなかった場合には、駐車区画の選択の余地がないため、図６および図７のように「選択」ボタンを操作不可能（または非表示）にするとよい。   In addition, the screen of FIG. 5 is an example when a plurality of empty parking sections are detected. When only one empty parking space is found or when no empty parking space is found, there is no room for selecting a parking space, so that the “select” button cannot be operated (or non-operated) as shown in FIGS. Display).

図５に戻り、ユーザが「選択」ボタンにタッチすると、携帯端末２０は、図８のような目標駐車区画の選択画面を表示して、複数の空き駐車区画の情報をユーザに提示すると共に、ユーザに目標駐車区画の選択を促す。図８の画面では、空き駐車区画のそれぞれに優先度を付し、優先度の高い順に空き駐車区画の情報を表示するとよい。例えば、車両１００からの距離が短い空き駐車区画ほど優先度を高くするとよい。また、空き駐車区画が車両１００の右側にあるか左側にあるかによって、優先度に差をつけてもよい。ユーザは、各空き駐車区画に対応するボタンのいずれかにタッチすることで、任意の空き駐車区画を目標駐車区画として選択することができる。   Returning to FIG. 5, when the user touches the “select” button, the mobile terminal 20 displays a target parking section selection screen as illustrated in FIG. 8, and presents information on a plurality of empty parking sections to the user, The user is prompted to select a target parking section. In the screen of FIG. 8, a priority may be assigned to each of the empty parking sections, and information on the empty parking sections may be displayed in descending order of priority. For example, the priority may be set higher for an empty parking section having a shorter distance from the vehicle 100. Further, the priority may be made different depending on whether the empty parking section is on the right side or the left side of the vehicle 100. The user can select any empty parking section as the target parking section by touching one of the buttons corresponding to each empty parking section.

目標駐車区画の選択画面は、図９のように、周辺情報取得装置１５のカメラが撮影した映像を用いて構成してもよい。また、図１０のように、周辺情報取得装置１５のカメラが撮影した映像を基にして作成した、上空から撮影したように見える映像を用いて構成してもよい。   The selection screen of the target parking section may be configured using an image captured by the camera of the peripheral information acquisition device 15 as shown in FIG. Further, as shown in FIG. 10, the configuration may be made using an image that appears to be taken from the sky, created based on the image taken by the camera of the peripheral information acquisition device 15.

携帯端末２０は、ユーザの選択に応じた目標駐車区画の選択指示、または、「おまかせモード」の実行指示を自動駐車制御装置１０へ送信する。携帯端末２０から送信された指示は、自動駐車制御装置１０の通信部１３によって受信される。   The mobile terminal 20 transmits to the automatic parking control device 10 an instruction to select a target parking section according to the user's selection or an instruction to execute the “auto mode”. The instruction transmitted from the mobile terminal 20 is received by the communication unit 13 of the automatic parking control device 10.

図４へ戻り、自動駐車制御部１１は、目標駐車区画がユーザによって選択されたか、ユーザが「おまかせモード」を選択したかを確認する（ステップＳ３）。ユーザにより目標駐車区画が選択されている場合（ステップＳ３において「ユーザが選択」）、自動駐車制御部１１は、自動運転装置１６を制御して、その目標駐車区画へ車両１００を駐車させる（ステップＳ６）。   Returning to FIG. 4, the automatic parking control unit 11 confirms whether the target parking section has been selected by the user or whether the user has selected the “auto mode” (step S3). When the target parking section is selected by the user (“selected by the user” in step S3), the automatic parking control unit 11 controls the automatic driving device 16 to park the vehicle 100 in the target parking section (step S3). S6).

自動駐車制御部１１は、自動駐車を行いながら、自動駐車を継続不可能な状態（以下「駐車不可能状態」という）になったかどうかを確認する（ステップＳ７）。例えば、目標駐車区画に他車や歩行者が進入するなどして、目標駐車区画が空き駐車区画でなくなった状況が一定時間（例えば３０秒）続いた場合に、自動駐車制御部１１は駐車不可能状態と判断する。   The automatic parking control unit 11 checks whether or not the automatic parking has been disabled (hereinafter, referred to as “parking disabled state”) while performing the automatic parking (step S7). For example, when a situation in which the target parking section is no longer an empty parking section for a certain period of time (for example, 30 seconds) due to, for example, another vehicle or a pedestrian entering the target parking section, the automatic parking control unit 11 disables parking. It is determined that the state is possible.

また、自動駐車制御部１１は、車両１００の自動駐車を行う際、報知装置１７を用いて、車両１００の周囲へ自動駐車中である旨を報知する。具体的には、自動駐車中である旨を示す画像や文字を報知装置１７の表示装置に表示させたり、自動駐車中である旨を示す警告音や音声メッセージを報知装置１７の音声出力装置から出力したり、予め定められたパターンで発光装置を発光させたりすることが考えられる。このように、他車や歩行者に注意を促すことで、駐車不可能状態になることを防ぐことができる。   Further, when performing automatic parking of the vehicle 100, the automatic parking control unit 11 uses the notification device 17 to notify that the vehicle 100 is being automatically parked around the vehicle 100. Specifically, an image or a character indicating that the vehicle is being automatically parked is displayed on the display device of the notification device 17, or a warning sound or a voice message indicating that the vehicle is being automatically parked is output from the audio output device of the notification device 17. It is conceivable to output the light or to make the light emitting device emit light in a predetermined pattern. In this manner, by inviting the other vehicle or the pedestrian to pay attention, it is possible to prevent the vehicle from being unable to be parked.

さらに、自動駐車制御部１１は、報知装置１７を用いて、自動駐車の妨げとなる動的な障害物（例えば他車や歩行者）に対し、移動を促す警告を行ってもよい。具体的には、例えば移動を促す画像や文字を報知装置１７の表示装置に表示させたり、移動を促す警告音や音声メッセージを報知装置１７の音声出力装置から出力したり、予め定められたパターンで発光装置を発光させたりすることが考えられる。   Further, the automatic parking control unit 11 may use the notification device 17 to warn a dynamic obstacle (for example, another vehicle or a pedestrian) that hinders automatic parking, to prompt the user to move. Specifically, for example, an image or a character prompting movement is displayed on the display device of the notification device 17, a warning sound or voice message prompting movement is output from the voice output device of the notification device 17, or a predetermined pattern is output. For example, the light emitting device may emit light.

駐車不可能状態になることなく、車両１００の駐車が完了すると（ステップＳ８でＹＥＳ）、通信部１３は、車両１００の駐車が完了した旨を携帯端末２０へ通知する（ステップＳ９）。携帯端末２０は、この通知を受けると、例えば図１１のような画面を表示して、ユーザに車両１００の駐車完了を通知する。図１１のように、駐車完了の通知画面には、車両１００の駐車位置を示す情報を含ませるとよい。駐車位置を示す情報としては、例えば、車両１００のＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を用いて取得した緯度・経度の情報や、駐車位置を示す地図、周辺情報取得装置１５のカメラで撮影した駐車位置周辺の映像、などが考えられる。   When parking of vehicle 100 is completed without being in a parking impossible state (YES in step S8), communication unit 13 notifies portable terminal 20 that parking of vehicle 100 has been completed (step S9). Upon receiving this notification, the mobile terminal 20 displays, for example, a screen as shown in FIG. 11 and notifies the user that the parking of the vehicle 100 is completed. As shown in FIG. 11, the parking completion notification screen may include information indicating the parking position of the vehicle 100. The information indicating the parking position includes, for example, latitude and longitude information acquired using a GPS (Global Positioning System) receiver of the vehicle 100, a map indicating the parking position, and parking information captured by the camera of the peripheral information acquisition device 15. An image around the position may be considered.

なお、自動駐車の途中で、駐車不可能状態になった場合は（ステップＳ７でＹＥＳ）、車両１００を停車させて、自動駐車処理を中断する（ステップＳ１２）。自動駐車処理を中断したときの処理については後述する。   If the parking is disabled during the automatic parking (YES in step S7), the vehicle 100 is stopped and the automatic parking process is interrupted (step S12). Processing when the automatic parking processing is interrupted will be described later.

一方、ステップＳ３において、ユーザが「おまかせモード」を選択していた場合（ステップＳ３において「おまかせ」）、自動駐車制御部１１は、ステップＳ１で空き駐車区画が検出されていたかを確認する（ステップＳ４）。空き駐車区画が検出されていれば（ステップＳ４でＹＥＳ）、自動駐車制御部１１は、目標駐車区画の自動選択を行う（ステップＳ５）。そして、ステップＳ６へ移行して、目標駐車区画へ車両１００を駐車させる。   On the other hand, when the user has selected the “auto mode” in step S3 (“auto mode” in step S3), the automatic parking control unit 11 checks whether an empty parking section has been detected in step S1 (step S3). S4). If a vacant parking section has been detected (YES in step S4), the automatic parking control section 11 automatically selects a target parking section (step S5). Then, the process proceeds to step S6 to park the vehicle 100 in the target parking section.

ステップＳ５の自動選択では、自動駐車制御部１１が、空き駐車区画のそれぞれに優先度を付し、優先度の最も高いものを目標駐車区画として選択するとよい。例えば、車両１００からの距離が短い空き駐車区画ほど優先度を高くするとよい。また、空き駐車区画が車両１００の右側にあるか左側にあるかによって、優先度に差をつけてもよい。   In the automatic selection in step S5, the automatic parking control unit 11 may assign a priority to each of the empty parking sections and select the parking section having the highest priority as the target parking section. For example, the priority may be set higher for an empty parking section having a shorter distance from the vehicle 100. Further, the priority may be made different depending on whether the empty parking section is on the right side or the left side of the vehicle 100.

なお、空き駐車区画が検出されていなかった場合（ステップＳ４でＮＯ）、自動駐車制御部１１は、駐車場内の他の場所の空き駐車区画を見つけるために、車両１００を自動走行させながら空き駐車区画の探索を行う（ステップＳ１０）。その結果、空き駐車区画が見つかると（ステップＳ１１でＹＥＳ）、それを目標駐車区画として定め、ステップＳ６へ移行して、車両１００の自動駐車を行う。   If no empty parking section has been detected (NO in step S4), the automatic parking control unit 11 automatically drives the vehicle 100 to find an empty parking section in another place in the parking lot while automatically parking. A search for a section is performed (step S10). As a result, when an empty parking section is found (YES in step S11), it is determined as a target parking section, and the process proceeds to step S6 to perform automatic parking of the vehicle 100.

車両１００を自動走行させながら空き駐車区画の探索を行っても、空き駐車区画が見つからなかった場合は（ステップＳ１１でＮＯ）、車両１００を停車させて、自動駐車処理を一旦停止する（ステップＳ１２）。   If a vacant parking section is not found even after searching for an empty parking section while the vehicle 100 is automatically traveling (NO in step S11), the vehicle 100 is stopped and the automatic parking process is temporarily stopped (step S12). ).

なお、自動駐車制御部１１は、空き駐車区画の探索を、車両１００を自動走行させながら行う際、報知装置１７を用いて車両１００の周囲へ自動走行中である旨を報知する。具体的には、自動走行中である旨を示す画像や文字を報知装置１７の表示装置に表示させたり、自動走行中である旨を示す警告音や音声メッセージを報知装置１７の音声出力装置から出力したり、予め定められたパターンで発光装置を発光させたりすることが考えられる。   The automatic parking control unit 11 uses the notification device 17 to notify that the vehicle 100 is automatically traveling around the vehicle 100 when the vehicle 100 is automatically searched for an empty parking section. Specifically, an image or character indicating that the vehicle is traveling automatically is displayed on the display device of the notification device 17, and a warning sound or a voice message indicating that the vehicle is traveling automatically is output from the audio output device of the notification device 17. It is conceivable to output the light or to make the light emitting device emit light in a predetermined pattern.

上記のように、自動駐車の途中で駐車不可能状態になった場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、または、空き駐車区画が見つからなかった場合（ステップＳ１１でＮＯ）には、自動駐車制御部１１は自動駐車処理を中断させる（ステップＳ１２）。その場合、通信部１３は、自動駐車処理を中断した旨を携帯端末２０へ通知する（ステップＳ１３）。   As described above, when the parking is disabled during the automatic parking (YES in step S7), or when no empty parking section is found (NO in step S11), the automatic parking control unit 11 The automatic parking process is interrupted (step S12). In this case, the communication unit 13 notifies the portable terminal 20 that the automatic parking process has been interrupted (Step S13).

駐車不可能状態になって自動駐車処理が中断した場合、携帯端末２０は、図１２のような画面をタッチパネル２１に表示させる。また、空き駐車区画が見つからずに自動駐車処理が中断した場合、携帯端末２０は、図１３のような画面をタッチパネル２１に表示させる。図１２および図１３の画面には、自動駐車制御装置１０にその後の処理を指示するためのボタンが設けられている。具体的には、車両１００を自動走行させながら空き駐車区画の再探索を行うことを指示する「再探索」のボタンと、車両１００をその場で待機させつつ空き駐車区画の再探索を行うことを指示する「待機」ボタンと、自動駐車処理を中止することを指示する「中止」ボタンとが設けられている。ユーザがそのいずれかのボタンにタッチすると、それに対応する指示が携帯端末２０から自動駐車制御装置１０へ送信され、自動駐車制御装置１０の通信部１３に受信される。   When the parking is disabled and the automatic parking process is interrupted, the mobile terminal 20 displays a screen as shown in FIG. When the automatic parking process is interrupted without finding an empty parking section, the mobile terminal 20 displays a screen as shown in FIG. 13 on the touch panel 21. 12 and 13 are provided with buttons for instructing the automatic parking control device 10 to perform subsequent processing. Specifically, a button of “Re-search” for instructing to re-search for an empty parking section while automatically driving the vehicle 100, and performing a re-search for an empty parking section while the vehicle 100 waits on the spot. And a "Cancel" button for instructing to cancel the automatic parking process. When the user touches any of the buttons, a corresponding instruction is transmitted from the mobile terminal 20 to the automatic parking control device 10 and received by the communication unit 13 of the automatic parking control device 10.

再び図４へ戻り、ユーザが図１２または図１３の「再探索」にタッチした場合（ステップＳ１４において「再探索」）、自動駐車制御部１１は、駐車場内の他の場所の空き駐車区画を見つけるために、車両１００を自動走行させながら空き駐車区画の探索を行う（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ２と同様に、通信部１３がその探索結果を携帯端末２０へ送信し（ステップＳ１６）、ステップＳ３へ戻る。   Returning to FIG. 4 again, when the user touches “Re-search” in FIG. 12 or FIG. 13 (“Re-search” in step S14), the automatic parking control unit 11 sets an empty parking section in another place in the parking lot. In order to find out, an empty parking section is searched while the vehicle 100 is running automatically (step S15). Then, similarly to step S2, the communication unit 13 transmits the search result to the mobile terminal 20 (step S16), and returns to step S3.

また、ユーザが図１２または図１３の「待機」ボタンにタッチした場合（ステップＳ１４において「待機」）、自動駐車制御部１１は、車両１００をその場に停止させたまま空き駐車区画の探索を行う（ステップＳ１７）。例えば、車両１００の周辺に他の空き駐車区画が存在した場合や、先に駐車していた他車が発車して新たな空き駐車区画ができた場合、空き駐車区画に進入していた歩行者が立ち去った場合など、探索部１２によって空き駐車区画が検出されると（ステップＳ１８でＹＥＳ）、自動駐車制御部１１は、その空き駐車区画を目標駐車区画として定め、ステップＳ６へ移行して、車両１００の自動駐車を行う。なお、空き駐車区画が見つからないまま一定時間（例えば１分）が経過した場合には（ステップＳ１９でＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻り、再度、自動駐車処理を中断した旨を携帯端末２０へ通知する。   When the user touches the “standby” button in FIG. 12 or FIG. 13 (“standby” in step S14), the automatic parking control unit 11 searches for an empty parking section with the vehicle 100 stopped at the place. Perform (step S17). For example, if there is another empty parking section around the vehicle 100, or if another parked car has departed and a new empty parking section has been created, the pedestrian who has entered the empty parking section When the search unit 12 detects an empty parking section such as when the vehicle has left (YES in step S18), the automatic parking control unit 11 determines the empty parking section as a target parking section, and proceeds to step S6. The vehicle 100 is automatically parked. If a predetermined time (for example, one minute) has elapsed without finding an empty parking section (YES in step S19), the process returns to step S12 and notifies the portable terminal 20 again that the automatic parking process has been interrupted. .

一方、ユーザが図１２または図１３の「中止」ボタンに選択した場合（ステップＳ１４において「中止」）、携帯端末２０は、例えば図１４のような画面をタッチパネル２１に表示して、ユーザに車両１００を移動させる場所を指定させる。車両１００を移動させずに自動駐車処理を中止すると、車両１００が他車の通行の妨げとなる場合があるためである。   On the other hand, when the user selects the “Cancel” button in FIG. 12 or FIG. 13 (“Cancel” in step S14), the mobile terminal 20 displays, for example, a screen as shown in FIG. Have the user specify the location to move 100. This is because if the automatic parking process is stopped without moving the vehicle 100, the vehicle 100 may hinder traffic of other vehicles.

図１４の画面には、車両１００に自動駐車の開始地点すなわちユーザが下車した地点への移動を指示するための「自動駐車の開始地点」ボタンと、車両１００に周辺の空きスペースへの移動を指示するための「周辺の空きスペース」ボタンと、車両１００に移動を指示しない「移動なし」ボタンが含まれている。なお、「空きスペース」とは、駐車区画ではないが、車両を一時的に停めても他車の妨げとならない場所のことである。空きスペースは、周辺情報取得装置１５を用いて検出することができる。   The screen in FIG. 14 includes an “automatic parking start point” button for instructing the vehicle 100 to move to an automatic parking start point, that is, a point where the user gets off the vehicle 100, and a button for moving the vehicle 100 to a nearby empty space. A “peripheral empty space” button for instructing, and a “no movement” button for not instructing the vehicle 100 to move are included. The “empty space” is a place that is not a parking section but does not hinder other vehicles even if the vehicle is temporarily stopped. An empty space can be detected using the peripheral information acquisition device 15.

移動場所の指示があった場合（ステップＳ２０でＹＥＳ）、自動駐車制御部１１は、車両１００を自動走行させて、指定された場所へ移動させる（ステップＳ２１）。また、自動駐車制御部１１は、自動走行を行いながら、移動を継続できない状態（以下「移動不可能状態」という）になったかどうかを確認する（ステップＳ２２）。自動駐車制御部１１は、例えば、他車や歩行者が妨げとなって移動できない状況が一定時間（例えば３０秒）以上続くと、移動不可能状態になったと判断する。移動不可能状態になると（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻り、自動駐車制御部１１が、再度、自動駐車処理を中断させる。   If there is an instruction of the moving place (YES in step S20), the automatic parking control unit 11 causes the vehicle 100 to automatically travel and move to the designated place (step S21). In addition, the automatic parking control unit 11 checks whether or not a state in which the movement cannot be continued (hereinafter, referred to as a “non-movable state”) has occurred while performing the automatic traveling (Step S22). The automatic parking control unit 11 determines that, for example, when a situation in which another vehicle or a pedestrian cannot move due to hindrance continues for a certain period of time (for example, 30 seconds), the automatic parking control unit 11 becomes in a state in which the vehicle cannot move. If it becomes impossible to move (YES in step S22), the process returns to step S12, and the automatic parking control unit 11 interrupts the automatic parking process again.

移動不可能状態になることなく、車両１００の移動が完了すると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、通信部１３は、車両１００の移動が完了した旨を携帯端末２０へ通知する（ステップＳ２４）。携帯端末２０は、この通知を受けると、例えば図１５のような画面を表示して、ユーザに車両１００の移動完了を通知する。図１５のように、移動完了の通知画面には、車両１００の停車位置を示す情報を含ませるとよい。停車位置を示す情報としては、例えば、車両１００のＧＰＳ受信機を用いて取得した緯度・経度の情報や、停車位置を示す地図、周辺情報取得装置１５のカメラで撮影した停車位置周辺の映像、などが考えられる。   When the movement of the vehicle 100 is completed without being in the immovable state (YES in step S23), the communication unit 13 notifies the portable terminal 20 that the movement of the vehicle 100 is completed (step S24). Upon receiving this notification, the mobile terminal 20 displays a screen such as that shown in FIG. 15 to notify the user of the completion of the movement of the vehicle 100. As shown in FIG. 15, the notification screen of the movement completion may include information indicating the stop position of the vehicle 100. As the information indicating the stop position, for example, information on the latitude and longitude acquired using the GPS receiver of the vehicle 100, a map indicating the stop position, an image around the stop position captured by the camera of the peripheral information acquisition device 15, And so on.

なお、移動場所の指示がなければ（ステップＳ２０でＮＯ）、自動駐車制御部１１は車両１００を移動させずに自動駐車処理を中止する。なお、自動駐車処理を中止した後は、車両１００は正規の駐車区画の外に停車しているため、ユーザは車両１００のもとへ行き、手動運転で車両１００を移動させる必要がある。   If there is no instruction of the moving place (NO in step S20), the automatic parking control unit 11 stops the automatic parking process without moving the vehicle 100. After stopping the automatic parking process, since the vehicle 100 is stopped outside the regular parking section, the user needs to go to the vehicle 100 and move the vehicle 100 by manual driving.

以上のように、本実施の形態に係る自動駐車システムによれば、ユーザは、車両１００から降りた後も、自動駐車制御装置１０による空き駐車区画の探索結果を携帯端末２０を用いて確認できるとともに、目標駐車区画の選択に関する指示を行うことができる。また、自動駐車の途中で駐車不可能状態になった場合や、空き駐車区画が見つからなかった場合に、ユーザは、携帯端末２０を通して、その後の処理についての指示を自動駐車制御装置１０に行うことができる。このような構成により、自動駐車が円滑に行われるようになる。   As described above, according to the automatic parking system according to the present embodiment, even after getting off the vehicle 100, the user can confirm the search result of the empty parking section by the automatic parking control device 10 using the mobile terminal 20. At the same time, it is possible to give an instruction regarding the selection of the target parking section. In addition, when the parking is disabled in the middle of the automatic parking or no empty parking section is found, the user issues an instruction for the subsequent processing to the automatic parking control device 10 through the mobile terminal 20. Can be. With such a configuration, automatic parking is smoothly performed.

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。   In the present invention, the embodiments can be appropriately modified and omitted within the scope of the invention.

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。   Although the present invention has been described in detail, the above description is illustrative in all aspects and the present invention is not limited thereto. It is understood that innumerable modifications that are not illustrated can be assumed without departing from the scope of the present invention.

１０ 自動駐車制御装置、１１ 自動駐車制御部、１２ 探索部、１３ 通信部、１５ 周辺情報取得装置、１６ 自動運転装置、１７ 報知装置、２０ 携帯端末、２１ タッチパネル、１００ 車両。   Reference Signs List 10 automatic parking control device, 11 automatic parking control unit, 12 search unit, 13 communication unit, 15 peripheral information acquisition device, 16 automatic driving device, 17 notification device, 20 mobile terminal, 21 touch panel, 100 vehicle.

Claims (11)

自動運転機能を有する車両の自動駐車を制御する自動駐車制御装置と、
前記自動駐車制御装置との通信が可能な携帯端末と、を備え、
前記自動駐車制御装置は、前記車両を自動走行させながら、空き駐車区画を探索してその探索結果を前記携帯端末へ送信し、
前記携帯端末は、前記自動駐車制御装置から前記空き駐車区画の探索結果を受信すると、ユーザの操作に基づいて、駐車区画の選択に関する指示を前記自動駐車制御装置へ送信し、
前記自動駐車制御装置は、前記携帯端末から受信した前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車システム。 An automatic parking control device that controls automatic parking of a vehicle having an automatic driving function,
A portable terminal capable of communicating with the automatic parking control device,
The automatic parking control device transmits a search result to the portable terminal by searching for an empty parking section while automatically driving the vehicle ,
The mobile terminal, when receiving the search result of the empty parking section from the automatic parking control device, based on a user operation, transmits an instruction regarding the selection of the parking section to the automatic parking control device,
An automatic parking system, wherein the automatic parking control device selects a target parking section from among the detected empty parking sections based on the instruction received from the mobile terminal, and automatically parks the vehicle in the target parking section. 前記自動駐車制御装置は、空き駐車区画が検出されなかった場合または自動駐車が継続不可能になった場合には、前記携帯端末への通知を行い、
前記携帯端末は、前記自動駐車制御装置から前記通知を受けると、ユーザの操作に基づいて、空き駐車区画の再探索または自動駐車処理の中止のいずれかを前記自動駐車制御装置へ指示する
請求項１に記載の自動駐車システム。 The automatic parking control device notifies the portable terminal when no empty parking section is detected or when automatic parking cannot be continued,
The mobile terminal, when receiving the notification from the automatic parking control device, instructs the automatic parking control device to re-search for an empty parking section or stop automatic parking processing based on a user operation. 2. The automatic parking system according to 1. 前記空き駐車区画の再探索の指示には、当該再探索を、前記車両を自動走行させながら行うか、前記車両を停止させたまま行うかの指示が含まれている
請求項２に記載の自動駐車システム。 The automatic reclaiming method according to claim 2, wherein the re-searching instruction for the empty parking section includes an instruction whether the re-searching is performed while the vehicle is running automatically or the vehicle is stopped. Parking system. 前記自動駐車処理の中止の指示には、前記車両を移動させる地点の指示が含まれている
請求項２に記載の自動駐車システム。 The automatic parking system according to claim 2, wherein the instruction to stop the automatic parking process includes an instruction of a point where the vehicle is moved. 前記自動駐車制御装置により複数の空き駐車区画が検出された場合、前記携帯端末は、前記複数の空き駐車区画の情報をユーザに提示して、ユーザに目標駐車区画の選択を促す
請求項１に記載の自動駐車システム。 2. The mobile terminal according to claim 1, wherein, when a plurality of empty parking sections are detected by the automatic parking control device, the mobile terminal presents information on the plurality of empty parking sections to a user and prompts the user to select a target parking section. 3. Automatic parking system as described. ユーザが目標駐車区画を選択しなかった場合、前記自動駐車制御装置が自動的に目標駐車区画を選択する
請求項５に記載の自動駐車システム。 The automatic parking system according to claim 5, wherein the automatic parking control device automatically selects the target parking section when the user does not select the target parking section. 前記自動駐車制御装置は、前記空き駐車区画の探索を、前記車両を自動走行させながら行う際、前記車両の周囲へ自動走行中である旨を報知する
請求項１に記載の自動駐車システム。 2. The automatic parking system according to claim 1, wherein the automatic parking control device notifies the user that the vehicle is automatically traveling around the vehicle when the automatic parking control device searches for the empty parking section while the vehicle is traveling automatically. 3. 前記自動駐車制御装置は、前記自動駐車を行う際、前記車両の周囲へ自動駐車中である旨を報知する
請求項１に記載の自動駐車システム。 The automatic parking system according to claim 1, wherein the automatic parking control device notifies that the vehicle is being automatically parked around the vehicle when performing the automatic parking. 前記自動駐車制御装置は、前記自動駐車を行う際、前記自動駐車の妨げとなる動的な障害物を検出し、前記自動駐車の妨げとなる動的な障害物に対して、移動を促す警告を行う
請求項１に記載の自動駐車システム。 When performing the automatic parking, the automatic parking control device detects a dynamic obstacle that hinders the automatic parking, and warns the dynamic obstacle that hinders the automatic parking to move. The automatic parking system according to claim 1, wherein 車両の自動駐車を行う自動駐車制御部と、
前記車両を自動走行させながら、空き駐車区画を探索する探索部と、
携帯端末との通信を行う通信部と、を備え、
前記通信部は、前記探索部が空き駐車区画を探索した結果を前記携帯端末へ送信するとともに、前記携帯端末から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信し、
前記自動駐車制御部は、前記携帯端末からの前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車制御装置。 An automatic parking control unit for automatically parking the vehicle,
A search unit that searches for an empty parking section while automatically driving the vehicle ,
A communication unit that communicates with the mobile terminal,
The communication unit transmits the result of the search unit searching for a vacant parking section to the mobile terminal, and receives a user's instruction regarding the selection of a parking section from the mobile terminal,
The automatic parking control device, wherein the automatic parking control unit selects a target parking section from the detected empty parking sections based on the instruction from the mobile terminal, and automatically parks the vehicle in the target parking section. 車両の自動駐車制御装置における自動駐車制御方法であって、
前記自動駐車制御装置の探索部が、前記車両を自動走行させながら、空き駐車区画を探索し、
前記自動駐車制御装置の通信部が、前記探索部が空き駐車区画を探索した結果を携帯端末へ送信し、
前記通信部が、前記携帯端末から駐車区画の選択に関するユーザの指示を受信し、
前記自動駐車制御装置の自動駐車制御部が、前記携帯端末からの前記指示に基づいて、検出された空き駐車区画のうちから目標駐車区画を選択し、
自動駐車制御部が、前記目標駐車区画へ前記車両を自動駐車させる
自動駐車制御方法。 An automatic parking control method in an automatic parking control device for a vehicle,
A search unit of the automatic parking control device searches for an empty parking section while automatically driving the vehicle ,
The communication unit of the automatic parking control device, the search unit transmits a result of searching for an empty parking section to a mobile terminal,
The communication unit receives an instruction of a user regarding selection of a parking space from the mobile terminal,
The automatic parking control unit of the automatic parking control device, based on the instruction from the mobile terminal, selects a target parking section from among the detected empty parking sections,
An automatic parking control method in which an automatic parking control unit automatically parks the vehicle in the target parking section.
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