JP2018163113A - Parking support method, parking support device using the same, movement control device, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両における駐車支援方法およびそれを利用した駐車支援装置、移動制御装置、プログラムに関する。 The present invention relates to a parking support method for a vehicle, a parking support device using the same, a movement control device, and a program.
駐車支援装置は、車両の駐車位置の設定を支援する。例えば、駐車支援装置は、自車両の出庫時における駐車スペースの周囲スペースを推定してから、周囲スペースにおいて自車両が出庫可能か否かを判定した結果をもとに駐車位置の設定を支援する。この駐車支援装置に対して、他の車両の移動を可能な限り妨げずに自車両のスムーズな入庫を行うことが求められる。そのため、駐車行動に入る前に、互いの進行方向を車車間通信で確認し、入庫優先度と待機位置を決定する。 The parking assist device assists in setting the parking position of the vehicle. For example, the parking assist device supports the setting of the parking position based on the result of determining whether or not the host vehicle can be shipped in the surrounding space after estimating the surrounding space of the parking space when the host vehicle is leaving. . It is required for the parking support apparatus to smoothly store the own vehicle without hindering the movement of other vehicles as much as possible. Therefore, before entering the parking action, the traveling direction of each other is confirmed by inter-vehicle communication, and the warehousing priority and the standby position are determined.
しかしながら、自動駐車制御が始まってしまうと、他の車両が近づいてきても、ユーザがブレーキ操作をしなければ、駐車が完了するまで途中で止まらない。そのため、本車両の駐車が完了するまで、他の車両の走行の妨げになる。 However, once automatic parking control is started, even if another vehicle approaches, if the user does not perform a brake operation, it does not stop halfway until parking is completed. This hinders the traveling of other vehicles until the parking of the vehicle is completed.
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を駐車させる場合において他の車両の走行に与える影響を低減する技術を提供することにある。 This invention is made | formed in view of such a condition, The objective is to provide the technique which reduces the influence which it has on driving | running | working of another vehicle, when parking a vehicle.
上記課題を解決するために、本発明のある態様の駐車支援装置は、車両の駐車開始位置から駐車終了位置までの駐車経路を特定する特定部と、車両を他の車両が通り過ぎる場合における他の車両の走行予定経路を推定する推定部と、特定部において特定した駐車経路のうち、推定部において推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択する選択部と、車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、入力部が検出情報を受けつけた場合に、選択部において選択した部分での停車の指示とを、車両の移動を制御する移動制御装置に出力する出力部と、を備える。 In order to solve the above-described problem, a parking assist device according to an aspect of the present invention includes a specifying unit that specifies a parking route from a parking start position to a parking end position of a vehicle, and other vehicles when another vehicle passes through the vehicle. An estimation unit that estimates a planned travel route of the vehicle, a selection unit that selects a portion of the parking route identified by the specifying unit that has a relatively small protrusion to the planned travel route estimated by the estimation unit, and a vehicle that approaches the vehicle The input unit that receives detection information that is the detection result of another vehicle, the instruction for movement along the parking route specified by the specifying unit, and the input unit that receives the detection information, the part selected by the selection unit And an output unit that outputs a stop instruction to a movement control device that controls movement of the vehicle.
本発明の別の態様は、移動制御装置である。この装置は、車両の駐車開始位置から駐車終了位置までの駐車経路を特定する特定部と、車両を他の車両が通り過ぎる場合における他の車両の走行予定経路を推定する推定部と、特定部において特定した駐車経路のうち、推定部において推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択する選択部と、車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、入力部が検出情報を受けつけた場合に、選択部において選択した部分での停車の指示とをもとに、車両の移動を制御する移動制御部と、を備える。 Another aspect of the present invention is a movement control device. This device includes a specifying unit that specifies a parking route from a parking start position to a parking end position of a vehicle, an estimating unit that estimates a planned traveling route of another vehicle when another vehicle passes through the vehicle, and a specifying unit. Among the identified parking routes, a selection unit that selects a portion with a relatively small protrusion to the planned travel route estimated by the estimation unit, and an input unit that receives detection information that is a detection result of another vehicle approaching the vehicle, The movement of the vehicle is controlled based on the instruction to move along the parking route specified by the specifying unit and the stop instruction at the portion selected by the selecting unit when the input unit receives the detection information. A movement control unit.
本発明のさらに別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、車両の駐車開始位置から駐車終了位置までの駐車経路を特定するステップと、車両を他の車両が通り過ぎる場合における他の車両の走行予定経路を推定するステップと、特定した駐車経路のうち、推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択するステップと、車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつけるステップと、特定した駐車経路に沿った移動の指示と、検出情報を受けつけた場合に、選択した部分での停車の指示とを、車両の移動を制御する移動制御装置に出力するステップと、を備える。 Yet another aspect of the present invention is a parking assistance method. The method includes a step of specifying a parking route from a parking start position to a parking end position of the vehicle, a step of estimating a planned travel route of another vehicle when another vehicle passes through the vehicle, and Of these, the step of selecting a portion with a relatively small protrusion to the estimated planned travel route, the step of receiving detection information that is a detection result of another vehicle approaching the vehicle, and the movement along the specified parking route A step of outputting, when receiving the instruction and the detection information, a stop instruction at the selected portion to a movement control device that controls the movement of the vehicle.
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。 An arbitrary combination of the above components, the expression of the present invention converted between an apparatus, a system, a method, a program, a recording medium recording the program, a vehicle equipped with the apparatus, and the like are also included in the present invention. It is effective as an embodiment.
本発明によれば、車両を駐車させる場合において他の車両の走行に与える影響を低減できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when parking a vehicle, the influence which it has on driving | running | working of another vehicle can be reduced.
（実施の形態１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、駐車を自動で実行する車両に関する。この車両では自動運転制御が可能であり、本実施の形態ではそのうちの自動駐車制御に着目する。ここでは、特に、車両の走行、制動、操舵を自動的に制御する自動運転制御装置に対して、駐車に関する指示を出力する駐車支援装置に関する。自動駐車制御では、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、「駐車開始位置」という）から、最終的に車両を駐車すべき位置（以下、「最終駐車位置」）までの駐車の動作において走行すべき経路（以下、「駐車経路」という）が導出される。車両は、駐車経路を最終駐車位置まで走行し、最終駐車位置で停止する。
(Embodiment 1)
Before describing the present invention in detail, an outline will be described. The present embodiment relates to a vehicle that automatically executes parking. This vehicle can perform automatic driving control, and in this embodiment, attention is paid to automatic parking control. In particular, the present invention relates to a parking assist device that outputs an instruction regarding parking to an automatic driving control device that automatically controls traveling, braking, and steering of a vehicle. In the automatic parking control, in the parking operation from the position where the vehicle parking operation is started (hereinafter referred to as “parking start position”) to the position where the vehicle should be finally parked (hereinafter referred to as “final parking position”). A route to be traveled (hereinafter referred to as “parking route”) is derived. The vehicle travels on the parking route to the final parking position and stops at the final parking position.
このような自動駐車制御の実行中に他の車両が近づいてきた場合、当該他の車両の走行を妨げないことが好ましい。そのために、本実施の形態に係る駐車支援装置は、例えば、次の３つの処理を実行する。１つ目の処理では、自動駐車制御を開始する際に、他の車両の有無によって駐車経路が変更される。他の車両が存在しない場合、駐車支援装置は、他の車両の通行を妨げるような本車両が優先の駐車経路を選択する。一方、他の車両が存在すれば、駐車支援装置は、他の車両が通行可能な道幅を空けるような他の車両が通行可能な駐車経路を選択する。２つ目の処理では、自動駐車制御中に他の車両が通行可能な位置に進入してきた場合、逐次、他の車両の接近を確認し、接近してくれば、待機行動に移り、他の車両の通行を優先させる。特に、待機行動において、他の車両が通行できる道幅を確保する。３つ目の処理では、自動駐車が待機中もしくは駐車完了であること、通行できる道幅があることを他の車両に知らせる。 When another vehicle approaches during execution of such automatic parking control, it is preferable not to prevent the other vehicle from traveling. Therefore, the parking assistance apparatus according to the present embodiment executes, for example, the following three processes. In the first process, when the automatic parking control is started, the parking route is changed depending on the presence or absence of another vehicle. When there is no other vehicle, the parking support device selects a parking path that is prioritized by the vehicle so as to prevent other vehicles from passing. On the other hand, if there is another vehicle, the parking assistance device selects a parking route through which the other vehicle can pass so as to make a road width that the other vehicle can pass through. In the second process, when another vehicle enters a position where it can pass during the automatic parking control, the approach of the other vehicle is confirmed one after another. Prioritize vehicle traffic. In particular, a road width that allows other vehicles to pass in the standby action is secured. In the third process, other vehicles are informed that automatic parking is on standby or parking is complete, and that there is a road that can be passed.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Each embodiment described below is an example, and the present invention is not limited to these embodiments.
図１（ａ）−（ｂ）は、実施の形態１に係る車両１００の駐車の概要を示し、これらは、車両１００が駐車すべき駐車場２００を示す。駐車場２００には、複数の駐車領域２１０が配置されており、いくつかの駐車領域２１０には他の車両が既に駐車されているが、残りの駐車領域２１０には他の車両が駐車されておらず空きになっている。車両１００は、センサ等を使用しながら空きの駐車領域２１０の探索し、空きの駐車領域２１０を検出すると、そこに自動的に駐車する。図１（ａ）では、車両１００は、自動駐車制御によって、駐車開始位置２２０から切り返し位置２２２に移動し、切り返し位置２２２において切り返してから最終駐車位置２２４に移動する。ここで、車両１００の後方から他車両１１０が走行してきた場合、他車両１１０が車両１００を通り過ぎるために走行すると予定される経路は「走行予定経路」とよばれ、矢印で示される。
FIGS. 1A to 1B show an outline of parking of the
図１（ｂ）では、車両１００は、自動駐車制御によって、駐車開始位置２２０から第１切り返し位置２２２ａに移動し、第１切り返し位置２２２ａにおいて切り返してから第２切り返し位置２２２ｂに移動する。また、車両１００は、第２切り返し位置２２２ｂにおいて切り返してから第３切り返し位置２２２ｃに移動する。さらに、車両１００は、第３切り返し位置２２２ｃから最終駐車位置２２４に移動する。ここでも、他車両１１０の走行予定経路は矢印で示される。図１（ａ）と比較して、図１（ｂ）の駐車経路は走行予定経路にはみ出す部分が小さい。一方、図１（ａ）と比較して、図１（ｂ）の駐車経路では、切り返し回数が多い。このように車両１００の駐車経路には複数の種類があり、駐車経路ごとに他車両１１０の走行に与える影響が異なる。
In FIG. 1B, the
図２は、実施の形態１に係る車両１００の構成を示し、特に自動運転車両に関する構成を示す。車両１００は、検出部２０、移動制御装置３０、駐車支援装置４０、車外向け表示装置９２を含む。駐車支援装置４０は、制御部４１、検出情報入力部５２、コマンド出力部５５、表示制御部９０を含み、制御部４１は、推定部７０、導出部７２、監視部７４、特定部７６、選択部７８、処理部８０を含む。車両１００は、自動運転モードで走行可能であるが、ここでは自動駐車を説明の対象にする。図２に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
FIG. 2 shows a configuration of
検出部２０は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部２０は、例えば、車両１００の位置情報、車両１００の周辺の障害物、他車両１１０の存在を検出する。検出部２０は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を駐車支援装置４０に出力する。検出部２０は、位置情報取得部２１、センサ２２、地図情報取得部２４を含む。なお、地図情報取得部２４は、車両に搭載されるセンサ等で周囲環境をセンシングして地図に相当するものを作成する地図情報生成部（不図示）が備えられる場合には、地図情報生成部に置き換えてもよい。
The
位置情報取得部２１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機から車両１００の現在位置を取得する。センサ２２は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ２２が検出できる車外の情報であれば何でもよい。
The position
また車両１００の状態を検出するためのセンサ２２として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。特に、図１（ａ）−（ｂ）の他車両１１０を検出するために、センサ２２は、全周囲カメラと、移動体検知の組合せで実現されてもよい。ここで、移動体検知とは、オプティカルフローを使って画像のフレーム間の処理を行うことによって、物体の動きを検知する技術である。地図情報取得部２４は、地図データベースから車両１００の現在位置周辺の地図情報を取得する。地図データベースは、車両１００内の記録媒体に記録されていてもよいし、使用時にネットワークを介して地図サーバからダウンロードしてもよい。なお、地図情報には、道路、交差点、駐車場に関する情報が含まれている。
Further, as the
検出情報入力部５２は、検出部２０による検出処理の結果であり、車両１００の現在の周囲状況および走行状態を示す検出情報を検出部２０から受信する。ここで、センサ２２からの検出情報では、車両１００の周辺の障害物、他車両１１０の存在が示される。また、位置情報取得部２１からの検出情報では、位置情報が示されており、以下ではこのような検出情報を位置情報ということもある。また、地図情報取得部２４からの検出情報では、駐車場２００の地図情報が示されており、以下では、このような検出情報を地図情報ということもある。検出情報入力部５２は、これらの情報を制御部４１に出力する。
The detection
推定部７０は、検出情報入力部５２からの地図情報と位置情報とをもとに、車両１００が駐車場２００に存在することを認識する。この認識によって、以下に説明する処理が開始される。なお、乗員からの入力によって処理が開始されてもよい。推定部７０は、駐車場２００に存在する場合に、検出情報をもとに、地図情報に示された駐車領域２１０に他の車両等の障害物が存在するかを探索する。駐車領域２１０に対する検出情報に他の車両等の障害物の存在が示されていない場合、推定部７０は、当該駐車領域２１０を空きの駐車領域２１０として特定する。推定部７０は、特定した駐車領域２１０に駐車する車両１００を他車両１１０が通り過ぎる場合における他車両１１０の走行予定経路を推定する。
The
図３（ａ）−（ｃ）は、推定部７０、導出部７２における処理の概要を示す。図３（ａ）において、位置情報によって示される車両１００によって、駐車領域２１０が特定されている。推定部７０は、走行予定経路２３０として、車両１００の側方を通り過ぎる経路を設定する。なお、走行予定経路２３０の設定は、他車両１１０が実際に存在しなくてもなされるので、走行予定経路２３０の推定であるともいえ、走行予定経路２３０の幅は、他車両１１０として想定しうる車両の車幅以上の値に設定される。図３（ｂ）−（ｃ）においても、車両１００と駐車領域２１０が図３（ａ）と同様に示されており、走行予定経路２３０が推定される。図２に戻る。
3A to 3C show an outline of processing in the
導出部７２は、推定部７０において特定した駐車領域２１０への駐車経路の候補として、複数種類の候補を導出する。ここでは、説明を明瞭にするために、２種類の候補を導出するとする。図３（ａ）は、第１候補２２６を示す。導出部７２は、駐車領域２１０の中に最終駐車位置２２４を特定する。例えば、導出部７２は、駐車領域２１０の中央部分に最終駐車位置２２４を配置させる。ここで、最終駐車位置２２４の面積は車両１００の面積に相当し、導出部７２にとって既知である。導出部７２は、車両１００が走行可能な軌跡情報を予め保持しており、軌跡情報を使用しながら、駐車開始位置２２０から最終駐車位置２２４に続く第１候補２２６を導出する。
The deriving
例えば、導出部７２は、１回の切り返しだけで生成可能な候補を探索する。そのような、候補が存在する場合、導出部７２は、当該候補を第１候補２２６として決定する。１回の切り返しだけで生成可能な候補が存在しない場合、切り返し回数を１回ずつ増加させながら生成可能な候補を探索する。そのため、第１候補２２６は、切り返し回数が最も少なくなる候補として生成される。これは、切り返し回数が相対的に少なくなるように導出されるともいえる。図３（ａ）における第１候補２２６は、駐車開始位置２２０から切り返し位置２２２に続き、切り返し位置２２２において切り返してから最終駐車位置２２４に到達する。このような第１候補２２６は、図１（ａ）と同様に、車両１００にとって駐車が容易な経路であり、自車の車庫入れ優先の経路であるといえる。
For example, the deriving
図３（ｂ）は、第２候補２２８を示す。導出部７２は、切り返し回数を制限せず、走行予定経路２３０へのはみ出し面積が小さくなるような候補を第２候補２２８として生成する。これは、走行予定経路２３０へのはみ出し面積が相対的に小さくなるように導出されるともいえる。図３（ｂ）における第２候補２２８は、駐車開始位置２２０から第１切り返し位置２２２ａに続き、第１切り返し位置２２２ａにおいて切り返してから第２切り返し位置２２２ｂに続く。また、第２候補２２８は、第２切り返し位置２２２ｂにおいて、切り返してから第３切り返し位置２２２ｃに続き、第３切り返し位置２２２ｃにおいて切り返してから最終駐車位置２２４に続く。第２候補２２８においては３回の切り返しがなされている。このような第２候補２２８は、図１（ｂ）と同様に、他車両１１０の走行に当てる影響が小さい経路であり、他車両１１０の通過優先の経路であるといえる。図３（ｃ）は、図３（ｂ）と同様の第２候補２２８であるが、通路の幅が異なる。第２候補２２８の形状は同じであっても、通路の幅が異なれば、走行予定経路２３０へのはみ出し面積が異なる。図２に戻る。
FIG. 3B shows the
監視部７４は、検出情報入力部５２からの検出情報をもとに、他車両１１０の存在を監視する。例えば、検出情報において、走行予定経路２３０の位置に障害物の存在が示されている場合、監視部７４は、他車両１１０が存在すると判定する。なお、監視部７４における他車両１１０の存在の監視は、自動駐車制御の開始タイミングから終了タイミングまで継続的になされている。そのため、監視部７４は、他車両１１０が存在するか否かが示された判定結果を継続的に出力する。この判定結果に、他車両１１０の位置情報が含まれてもよい。
The monitoring unit 74 monitors the presence of the
特定部７６は、導出部７２から第１候補２２６と第２候補２２８とを受けつける。特定部７６は、自動駐車制御を開始するタイミングにおいて、監視部７４からの判定結果が他車両１１０の非存在を示していた場合、第１候補２２６を駐車経路として選択する。他車両１１０が存在していなければ、駐車開始位置２２０から最終駐車位置２２４に到達するまでの駐車時間を短くするために、切り返しが少なく簡易な経路の方が好ましいからである。
The identifying
一方、特定部７６は、自動駐車制御を開始するタイミングにおいて、監視部７４からの判定結果が他車両１１０の存在を示していた場合、第２候補２２８を駐車経路として選択する。他車両１１０が存在していれば、他車両１１０の走行に与える影響を小さくするために、走行予定経路２３０へのはみ出し面積が小さい方が好ましいからである。つまり、特定部７６は、自動駐車制御を開始するタイミングにおいて、他車両１１０が存在するか否かに応じて、第１候補２２６あるいは第２候補２２８を駐車経路として特定する。
On the other hand, when the determination result from the monitoring unit 74 indicates the presence of the
選択部７８は、特定部７６において特定した駐車経路のうち、推定部７０において推定した走行予定経路２３０へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択する。図４（ａ）−（ｃ）は、選択部７８における処理の概要を示す。図４（ａ）は、特定部７６において第１候補２２６を駐車経路２４０として選択した場合を示す。駐車経路２４０は、図３（ａ）の第１候補２２６と同様に、駐車開始位置２２０から、切り返し位置２２２を介して最終駐車位置２２４までの経路である。また、他車両１１０に対する走行予定経路２３０も示される。選択部７８は、駐車経路２４０と走行予定経路２３０とを重ね合わせ、走行予定経路２３０に重ならない駐車経路２４０の部分を選択部分２４２として選択する。選択部分２４２は、駐車経路２４０において、走行予定経路２３０よりも駐車領域２１０側の部分であるといえる。
The
図４（ｂ）は、特定部７６において第２候補２２８を駐車経路２４０として選択した場合を示す。駐車経路２４０は、図３（ｂ）の第２候補２２８と同様に、駐車開始位置２２０から、第１切り返し位置２２２ａ、第２切り返し位置２２２ｂ、第３切り返し位置２２２ｃを介して最終駐車位置２２４までの経路である。選択部７８は、図４（ａ）の場合と同様に、駐車経路２４０と走行予定経路２３０とを重ね合わせ、走行予定経路２３０に重ならない駐車経路２４０の部分を選択部分２４２として選択する。図４（ｃ）は、特定部７６において第２候補２２８を駐車経路２４０として選択した場合であって、かつ図３（ｃ）の通路において選択した場合である。選択部７８における処理はこれまでと同様である。図２に戻る。
FIG. 4B shows a case where the specifying
処理部８０は、特定部７６からの駐車経路２４０と、検出情報入力部５２からの位置情報とをもとに、駐車経路２４０上のどの部分に車両１００が存在するかを順次確認する。処理部８０は、確認結果に応じて、駐車経路２４０に沿った移動の指示が示されたコマンドを生成する。例えば、図４（ａ）において、位置情報が駐車開始位置２２０を示している場合、処理部８０は、駐車経路２４０に沿って切り返し位置２２２に移動することを指示するためのコマンドを生成する。これは、右に曲がりながら前進するコマンドに相当する。位置情報が切り返し位置２２２を示している場合、処理部８０は、移動方向を前進から後進に切りかえてから、駐車経路２４０に沿って最終駐車位置２２４に移動することを指示するためのコマンドを生成する。
Based on the
また、図４（ｂ）において、位置情報が駐車開始位置２２０を示している場合、処理部８０は、駐車経路２４０に沿って第１切り返し位置２２２ａに移動することを指示するためのコマンドを生成する。これは、前進するコマンドに相当する。位置情報が第１切り返し位置２２２ａを示している場合、処理部８０は、移動方向を前進から後進に切りかえてから、駐車経路２４０に沿って第２切り返し位置２２２ｂに移動することを指示するためのコマンドを生成する。これは、左に曲がりながら更新するコマンドに相当する。
4B, when the position information indicates the
位置情報が第２切り返し位置２２２ｂを示している場合、処理部８０は、移動方向を後進から前進に切りかえてから、駐車経路２４０に沿って第３切り返し位置２２２ｃに移動することを指示するためのコマンドを生成する。これは、右に曲がりながら前進するコマンドに相当する。位置情報が第３切り返し位置２２２ｃを示している場合、処理部８０は、移動方向を前進から後進に切りかえてから、駐車経路２４０に沿って最終駐車位置２２４に移動することを指示するためのコマンドを生成する。図２に戻る。処理部８０は、生成したコマンドをコマンド出力部５５に順次出力する。
When the position information indicates the second turn-
コマンド出力部５５は、移動制御装置３０に対して自動駐車の態様を指示する制御コマンドを、制御部４１から受けつけて移動制御装置３０へ送信する。ここでは、特に、特定部７６において特定した駐車経路２４０に沿った移動の指示を示すコマンドを移動制御装置３０に出力する。
The
移動制御装置３０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。なお、以下では、自動運転に関する説明を省略する。移動制御装置３０の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。
The
移動制御装置３０は、駐車支援装置４０から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。移動制御装置３０は算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ウィンカコントローラに伝達する。なお電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。
The
以下では、処理部８０における自動駐車制御の途中において、他車両１１０の存在が検出された場合の処理を説明する。自動駐車制御中に、処理部８０は、監視部７４からの判定結果が他車両１１０の存在を示した場合、選択部７８において選択した選択部分２４２での停車を決定する。具体的に説明すると、他車両１１０の存在が示されたタイミングでの位置情報が選択部分２４２に含まれている場合、処理部８０は、選択部分２４２で停車を指示するためのコマンド（以下、「待機指示コマンド」という）を生成する。この他車両１１０の存在が示されたタイミングでの位置情報が選択部分２４２に含まれている場合とは、例えば、図４（ａ）の駐車開始位置２２０から切り返し位置２２２に向かう選択部分２４２に車両１００が存在する場合に相当する。
Below, the process in case presence of the
一方、処理部８０は、他車両１１０の存在が示されたタイミングでの位置情報が選択部分２４２に含まれていない場合、選択部分２４２に含まれる部分まで駐車経路２４０に沿って移動することを指示するためのコマンドを生成する。例えば、図４（ａ）の切り返し位置２２２に車両１００が存在する場合、処理部８０は、駐車経路２４０に沿って最終駐車位置２２４の方向に、選択部分２４２に入るまで移動することを指示するためのコマンドを生成する。さらに、車両１００が選択部分２４２に入ると、処理部８０は待機指示コマンドを生成してもよい。これらのコマンドは、前述のごとく、コマンド出力部５５から移動制御装置３０に出力される。このように、選択部分２４２において車両１００を停車させることによって、他車両１１０は車両１００を通り過ぎることができる。
On the other hand, when the position information at the timing when the presence of the
表示制御部９０は、特定部７６から駐車経路２４０の情報、走行予定経路２３０の情報を受けつける。また、表示制御部９０は、コマンド出力部５５からの待機指示コマンドも受けつける。表示制御部９０は、待機指示コマンドを受けつけた場合、特定部７６からの情報をもとに、車外向け表示装置９２における表示を制御する。車外向け表示装置９２は、車外に向かって情報を表示する装置であり、例えば、プロジェクションよる路面への投射を実行する。これには公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。
The
車外向け表示装置９２における表示は、例えば、図５（ａ）−（ｂ）のように示される。図５（ａ）−（ｂ）は、表示制御部９０による処理の概要を示す。図５（ａ）において、表示制御部９０は、走行予定経路２３０の少なくとも一部から走行予定経路表示２５０を生成して、これを車外向け表示装置９２に表示させる。これは、他車両１１０に対して、通過可能であることを知らせるための表示であるといえる。また、図５（ｂ）において、表示制御部９０は、駐車経路２４０の少なくとも一部から駐車経路表示２５２を生成して、これを車外向け表示装置９２に表示させる。これは、他車両１１０に対して、自車の経路および駐車しようとする駐車領域２１０を知らせるための表示であるといえる。
The display on the
なお、図５（ａ）−（ｂ）における走行予定経路表示２５０あるいは駐車経路表示２５２とともに、他車両１１０が走行可能な通路の幅をセンサ２２が測定し、表示制御部９０は、当該通路の幅の情報を車外向け表示装置９２に表示させてもよい。この幅は走行予定経路表示２５０の幅に相当する。また、センサ２２が検出した障害物との距離に関する情報を表示制御部９０が車外向け表示装置９２に表示させてもよい。図２に戻る。
In addition, the
車外向け表示装置９２は、路面への投射機能を有したプロジェクタでなくてもよく、車外から認識可能な専用ランプであってもよい。これは、例えば、駐車中に「赤色」に点灯し、駐車開始前に「黄色」に点灯し、待機中に「青色」に点灯し、駐車が完了した場合に「緑色」に点灯するように、表示制御部９０によって制御される。さらに、車外向け表示装置９２は、車外から視認可能なディスプレイであってもよい。これは、例えば、「通行可」、「通路幅○○ｍ」、「駐車中」のようなメッセージを表示するように、表示制御部９０によって制御される。
The
監視部７４が他車両１１０の存在を検出したが、他車両１１０が車両１００を通り過ぎない場合もある。図６（ａ）−（ｂ）は、実施の形態１に係る車両１００の駐車の別の概要を示す。図６（ａ）では、他車両１１０が走行予定経路２３０を直進せずに曲がる。監視部７４は、検出情報をもとに、他車両１１０の位置情報が走行予定経路２３０に沿わず、曲がっていることを検出した場合、他車両１１０が存在しない判定結果を処理部８０に出力する。処理部８０は、監視部７４からの判定結果が他車両１１０の存在から非存在に変化すると、停車を取りやめて、駐車経路２４０に沿った移動の指示が示されたコマンドを生成する。これは、他車両１１０が後退した場合も同様である。
Although the monitoring unit 74 detects the presence of the
図６（ｂ）では、他車両１１０が停車した場合である。監視部７４は、検出情報をもとに、他車両１１０が所定期間にわたって停車していることを検出した場合、他車両１１０が存在しない判定結果を処理部８０に出力する。処理部８０は、監視部７４からの判定結果が他車両１１０の存在から非存在に変化すると、停車を取りやめて、駐車経路２４０に沿った移動の指示が示されたコマンドを生成する。
FIG. 6B shows a case where the
なお、ここでは、移動制御装置３０と駐車支援装置４０は別個の装置として構成される。変形例として、図２の破線で示すように、移動制御装置３０と駐車支援装置４０を１つのコントローラに統合してもよい。言い換えれば、１つの移動制御装置が、図１の移動制御装置３０と駐車支援装置４０の両方の機能を備える構成であってもよい。
Here, the
以上の構成による駐車支援装置４０の動作を説明する。図７は、駐車支援装置４０による駐車手順を示すフローチャートである。推定部７０は、駐車領域２１０を探索し（Ｓ１０）、空き駐車領域２１０を特定する（Ｓ１２）。監視部７４は、他車両１１０の待機を判定する（Ｓ１４）。導出部７２は複数の候補を導出し（Ｓ１６）、特定部７６は駐車経路２４０を設定する（Ｓ１８）。監視部７４は、他車両１１０の待機を判定する（Ｓ２０）。処理部８０は、車両１００の移動のアプローチを実行する（Ｓ２２）。他車両１１０が通過可能な道幅がなければ（Ｓ２４のＮ）、監視部７４は、他車両１１０の待機を判定する（Ｓ２６）。他車両１１０が通過可能な道幅があれば（Ｓ２４のＹ）、ステップ２６はスキップされる。処理部８０によって車両１００の一時入庫が完了する（Ｓ２８）。監視部７４は、他車両１１０の待機を判定する（Ｓ３０）。処理部８０は、ズレ補正を実行する（Ｓ３２）。
Operation | movement of the
図８は、駐車支援装置４０による待機判定手順を示すフローチャートである。これは、図７のステップ１４、ステップ２０、ステップ２６、ステップ３０に対応する。他車両１１０が通過待ちである場合（Ｓ５０のＹ）、処理部８０は選択部分２４２で待機する（Ｓ５２）。他車両１１０が通過完了しなければ（Ｓ５４のＮ）、ステップ５２に戻る。他車両１１０が通過完了であれば（Ｓ５４のＹ）、処理部８０は自動駐車を再開する（Ｓ５６）。他車両１１０が通過待ちでない場合（Ｓ５０のＮ）、処理が終了される。
FIG. 8 is a flowchart showing a standby determination procedure by the
図９は、駐車支援装置４０による経路設定手順を示すフローチャートである。これは、図７のステップ１８に対応する。他車両１１０が通過待ちであれば（Ｓ７０のＹ）、特定部７６は第２候補２２８を選択する（Ｓ７２）。他車両１１０が通過待ちでなければ（Ｓ７０のＮ）、特定部７６は第１候補２２６を選択する（Ｓ７４）。
FIG. 9 is a flowchart showing a route setting procedure by the parking assist
本実施の形態によれば、車両に接近する他車両が検出された場合に、走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい選択部分に車両を停車させるので、他車両を走行させることができる。また、他車両を走行させるので、車両を駐車させる場合において他の車両の走行に与える影響を低減できる。また、自動駐車制御中に他車両の通行機会を増やすので、駐車場等での渋滞の発生を抑制できる。また、自動駐車制御を開始する際に、他車両が存在するか否かに応じて第１候補あるいは第２候補を選択するので、状況に応じた駐車経路を特定できる。また、他車両が存在しない場合に、自車の車庫入れ優先の経路を選択するので、他車両が来るまでの間に、車両の駐車を完了しやすくできる。また、他車両が存在する場合に、他車両の通過優先の経路を選択するので、他車両を走行させることができる。また、走行予定経路の少なくとも一部を車外向け表示装置に表示させるので、他車両が走行可能な経路を知らせることができる。また、駐車経路の少なくとも一部を車外向け表示装置に表示させるので、本車両が移動する予定の経路を知らせることができる。 According to the present embodiment, when another vehicle approaching the vehicle is detected, the vehicle is stopped at the selected portion where the protrusion to the planned travel route is relatively small, so that the other vehicle can travel. Moreover, since other vehicles are made to drive, when parking a vehicle, the influence which it has on driving | running | working of other vehicles can be reduced. Moreover, since the opportunity for other vehicles to pass is increased during automatic parking control, it is possible to suppress the occurrence of traffic jams at parking lots and the like. Moreover, since the 1st candidate or the 2nd candidate is selected according to whether another vehicle exists when starting automatic parking control, the parking route according to the situation can be specified. In addition, when there is no other vehicle, the garage priority route of the own vehicle is selected, so that the parking of the vehicle can be easily completed before the other vehicle comes. In addition, when there is another vehicle, the route with priority for passing the other vehicle is selected, so that the other vehicle can be driven. In addition, since at least a part of the planned traveling route is displayed on the display device for the outside of the vehicle, it is possible to notify the route on which the other vehicle can travel. In addition, since at least a part of the parking route is displayed on the display device for the outside of the vehicle, the route on which the vehicle is scheduled to travel can be notified.
（実施の形態２）
次に、実施の形態２を説明する。実施の形態２は、実施例１と同様に、車両の走行、制動、操舵を自動的に制御する自動運転制御装置に対して、駐車に関する指示を出力する駐車支援装置に関する。実施の形態１では、自動駐車制御を開始するタイミングにおいて他車両が存在するか否かに応じて、第１候補あるいは第２候補が駐車経路として選択される。一方、実施の形態２では、自動駐車制御を開始するタイミングにおいて乗員によって、第１候補あるいは第２候補が駐車経路として選択される。ここでは、実施の形態１との差異を中心に説明する。
(Embodiment 2)
Next, a second embodiment will be described. As in the first embodiment, the second embodiment relates to a parking assistance device that outputs an instruction related to parking to an automatic driving control device that automatically controls driving, braking, and steering of a vehicle. In the first embodiment, the first candidate or the second candidate is selected as the parking route depending on whether or not another vehicle exists at the timing of starting the automatic parking control. On the other hand, in
図１０は、実施の形態２に係る駐車支援装置４０の構成を示す。これは、図２の推定部７０、導出部７２、監視部７４に対応した部分を示しており、実施の形態１と同様の処理がなされる部分については、図示を省略する。駐車支援装置４０は、制御部４１、操作信号入力部５０、画像出力部５１を含み、制御部４１は、推定部７０、導出部７２、特定部７６、生成部８２を含む。画像出力部５１には報知装置２が接続され、操作信号入力部５０には入力装置４が接続される。推定部７０、導出部７２は、実施の形態１と同様の処理を実行しており、導出部７２は、駐車経路の候補として、切り返し回数が相対的に少ない第１候補２２６と、走行予定経路２３０へのはみ出し面積が相対的に小さい第２候補２２８とを導出する。
FIG. 10 shows the configuration of the parking assist
生成部８２は、第１候補２２６と第２候補２２８のいずれかを乗員に選択させるための画像を生成する。これは、導出部７２において導出した第１候補２２６と第２候補２２８とが示された画像であるともいえる。生成部８２は、画像を画像出力部５１に出力する。
画像出力部５１は、制御部４１が生成した画像を報知装置２に出力する。前述のごとく、画像には第１候補２２６と第２候補２２８とが示されているので、画像出力部５１は候補出力部であるともいえる。
The
The
報知装置２は、車両１００の走行あるいは駐車に関する情報を乗員に報知する。報知装置２は、例えば、車内に設置されているカーナビゲーションシステム、ヘッドアップディスプレイ、センターディスプレイである。図１１は、報知装置２に表示される画像を示す。図示のごとく、第１候補２２６と第２候補２２８が示されるとともに、どちらか一方の選択を促すためのメッセージが示される。図１０に戻る。
The
入力装置４は、乗員による操作入力を受けつけるユーザインタフェース装置である。例えば入力装置４は、タッチパネル、レバー、ボタン、スイッチ、ジョイスティックやボリューム等のコントローラ、非接触でジェスチャーを認識するカメラ等のセンサ、音声を認識するマイク等のセンサや、それらの組合せであり、乗員が入力した自車の自動運転あるいは自動駐車に関する情報を受けつける。自動駐車に関する情報とは、例えば、自動駐車の開始あるいは解除である。また、報知装置２に示された第１候補２２６と第２候補２２８のいずれか一方の選択の指示が入力される。入力装置４は、受けつけた指示を操作信号として駐車支援装置４０に出力する。
The
操作信号入力部５０は、入力装置４に対してなされた乗員もしくは車外にいるユーザの操作による操作信号を入力装置４から受信し、制御部４１へ出力する。ここでは、特に、報知装置２に表示された第１候補２２６あるいは第２候補２２８の選択であって、かつ乗員による選択が示された操作信号を受けつける。特定部７６は、操作信号入力部５０において受けつけた操作信号に示された選択をもとに、第１候補２２６あるいは第２候補２２８を駐車経路２４０として特定する。これに続く処理はこれまでと同様である。
The operation
本実施の形態によれば、第１候補あるいは第２候補を乗員に選択させるので、乗員の意図に合った駐車経路を特定できる。また、第１候補と第２候補とが示された画像を表示するので、乗員に第１候補と第２候補を認識させることができる。 According to the present embodiment, since the occupant selects the first candidate or the second candidate, it is possible to specify a parking route that matches the occupant's intention. Moreover, since the image in which the 1st candidate and the 2nd candidate were shown is displayed, a passenger | crew can be made to recognize a 1st candidate and a 2nd candidate.
（実施の形態３）
次に、実施の形態３を説明する。実施の形態３は、これまでと同様に、車両の走行、制動、操舵を自動的に制御する自動運転制御装置に対して、駐車に関する指示を出力する駐車支援装置に関する。実施の形態１では、自動駐車制御中のタイミングにおいて他車両の存在を確認した場合、選択部分での停車を実行する。一方、実施の形態３では、乗員からの操作によって停車を実行する。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
(Embodiment 3)
Next, a third embodiment will be described. The third embodiment relates to a parking assistance device that outputs an instruction related to parking to an automatic driving control device that automatically controls running, braking, and steering of a vehicle, as before. In Embodiment 1, when the presence of another vehicle is confirmed at the timing during automatic parking control, the vehicle stops at the selected portion. On the other hand, in Embodiment 3, the vehicle is stopped by an operation from the passenger. Here, it demonstrates centering on the difference from before.
図１２は、実施の形態３に係る駐車支援装置４０の構成を示す。これは、図２の特定部７６、選択部７８、処理部８０に対応した部分を示しており、これまでと同様の処理がなされる部分については、図示を省略する。駐車支援装置４０は、制御部４１、操作信号入力部５０、画像出力部５１を含み、制御部４１は、推定部７０、特定部７６、選択部７８、処理部８０、生成部８２を含む。画像出力部５１には報知装置２が接続され、操作信号入力部５０には入力装置４が接続される。
FIG. 12 shows the configuration of the
推定部７０、特定部７６、選択部７８は、これまでと同様の処理を実行しており、選択部７８は、特定部７６において特定した駐車経路２４０のうち、推定部７０において推定した走行予定経路２３０へのはみ出しが相対的に小さい選択部分２４２を選択する。選択部７８は、走行予定経路２３０、駐車経路２４０、選択部分２４２に関する情報を生成部８２に出力する。生成部８２は、走行予定経路２３０、駐車経路２４０、選択部分２４２をもとに、走行予定経路２３０および選択部分２４２が駐車経路２４０上に示された画像を生成する。生成部８２は画像を画像出力部５１に出力し、画像出力部５１は画像を報知装置２に出力する。
The
図１３（ａ）−（ｂ）は、報知装置２に表示される画像を示す。図１３（ａ）は、図４（ａ）の駐車経路２４０が特定部７６において特定された場合の画像を示す。駐車経路２４０の形状に複数の車両アイコン２６０が並べられているとともに、走行予定経路２３０にはみ出した部分と、選択部分２４２とにおいて表示の色が変えられている。図１３（ｂ）は、図４（ｂ）の駐車経路２４０が特定部７６において特定された場合の画像を示す。ここでも、駐車経路２４０の形状に複数の車両アイコン２６０が並べられているとともに、走行予定経路２３０にはみ出した部分と、選択部分２４２とにおいて表示の色が変えられている。図１２に戻る。
FIGS. 13A to 13B show images displayed on the
報知装置２がタッチパネルである場合、報知装置２に表示された画像を視認した乗員は、車両１００を停車させる位置としていずれかの車両アイコン２６０に触れることによって、入力装置４に停車位置の指示を入力する。その際、走行予定経路２３０にはみ出した部分と、選択部分２４２とにおいて表示の色が変えられているので、乗員は、選択部分２４２を容易に選択できる。入力装置４は、受けつけた指示を操作信号として駐車支援装置４０に出力する。
When the
操作信号入力部５０は、報知装置２に表示された画像の駐車経路２４０上の位置であって、かつ乗員によって指定された位置が示された操作信号を受けつける。処理部８０は、監視部７４からの判定結果が他車両１１０の存在を示す場合、操作信号入力部５０において受けつけた操作信号に示された位置での停車を決定する。処理部８０は、決定した位置での停車を指示するためのコマンドを生成する。図示しないコマンド出力部５５は、処理部８０において生成したコマンドを移動制御装置３０に出力する。
The operation
本実施の形態によれば、乗員によって指定された位置での停車を指示するので、乗員の意図に合った位置で停車できる。また、選択部分と、走行予定経路にはみ出した部分とを乗員が識別可能な画像を表示するので、乗員に選択部分を知らせることができる。 According to the present embodiment, since the stop at the position designated by the occupant is instructed, the vehicle can be stopped at a position suitable for the occupant's intention. In addition, since an image that allows the occupant to identify the selected portion and the portion that protrudes from the planned travel route is displayed, the occupant can be notified of the selected portion.
以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。 As mentioned above, although embodiment concerning this invention has been explained in full detail with reference to drawings, the function of the apparatus mentioned above and each processing part may be realized by a computer program. A computer that realizes the above-described functions by a program includes an input device such as a keyboard, mouse, and touch pad, an output device such as a display and a speaker, a CPU (Central Processing Unit), a ROM, a RAM, a hard disk device, and an SSD (Solid State Drive). Storage device such as a DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory), a reading device that reads information from a recording medium such as a USB memory, a network card that communicates via a network, etc., and each part is connected by a bus .
また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。 The reading device reads the program from the recording medium on which the program is recorded, and stores the program in the storage device. Or a network card communicates with the server apparatus connected to the network, and memorize | stores the program for implement | achieving the function of said each apparatus downloaded from the server apparatus in a memory | storage device. Further, the function of each device is realized by the CPU copying the program stored in the storage device to the RAM and sequentially reading out and executing the instructions included in the program from the RAM. Moreover, you may include other road users as an obstruction. For example, a motorcycle (two-wheeled vehicle) and a bicycle (with a person on them) may be treated as other vehicles, and a person pushing a bicycle or riding a skateboard may be treated as a pedestrian.
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の駐車支援装置は、車両の駐車開始位置から駐車終了位置までの駐車経路を特定する特定部と、車両を他の車両が通り過ぎる場合における他の車両の走行予定経路を推定する推定部と、特定部において特定した駐車経路のうち、推定部において推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択する選択部と、車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、入力部が検出情報を受けつけた場合に、選択部において選択した部分での停車の指示とを、車両の移動を制御する移動制御装置に出力する出力部と、を備える。 The outline of one embodiment of the present invention is as follows. A parking assist device according to an aspect of the present invention estimates a specific route that specifies a parking route from a parking start position to a parking end position of a vehicle and a planned traveling route of another vehicle when another vehicle passes through the vehicle. It is the detection part of the estimation part, the selection part which selects the part where the protrusion to the driving planned route estimated in the estimation part is relatively small, and the detection result of other vehicles approaching the vehicle. An input unit for receiving detection information, an instruction for movement along the parking route specified by the specifying unit, and an instruction for stopping at a portion selected by the selection unit when the input unit receives detection information, An output unit that outputs to a movement control device that controls movement.
この態様によると、車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつけた場合に、走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分に車両を停車させるので、車両を駐車させる場合において他の車両の走行に与える影響を低減できる。 According to this aspect, when receiving detection information that is a detection result of another vehicle approaching the vehicle, the vehicle is stopped at a portion where the protrusion to the planned travel route is relatively small. The influence on the traveling of other vehicles can be reduced.
駐車経路の候補として、切り返し回数が相対的に少ない第１候補と、走行予定経路へのはみ出し面積が相対的に小さい第２候補とを導出する導出部をさらに備えてもよい。特定部は、駐車経路を特定するタイミングにおいて入力部が検出情報を受けつけているか否かに応じて、第１候補あるいは第２候補を駐車経路として特定してもよい。この場合、他の車両が存在するか否かに応じて第１候補あるいは第２候補を選択するので、状況に応じた駐車経路を特定できる。 You may further provide the derivation | leading-out part which derives | leads-out as a parking route candidate the 1st candidate with a relatively small frequency | count of a return, and the 2nd candidate with a relatively small protrusion area to a driving planned route. The specifying unit may specify the first candidate or the second candidate as the parking route depending on whether or not the input unit accepts the detection information at the timing of specifying the parking route. In this case, since the 1st candidate or the 2nd candidate is selected according to whether other vehicles exist, the parking route according to the situation can be specified.
駐車経路の候補として、切り返し回数が相対的に少ない第１候補と、走行予定経路へのはみ出し面積が相対的に小さい第２候補とを導出する導出部と、導出部において導出した第１候補と第２候補を報知装置に出力する候補出力部と、報知装置に表示された第１候補あるいは第２候補の選択であって、かつ乗員による選択が示された操作信号を受けつける操作信号入力部とをさらに備えてもよい。特定部は、操作信号入力部において受けつけた操作信号に示された選択をもとに、第１候補あるいは第２候補を駐車経路として特定してもよい。この場合、第１候補あるいは第２候補を乗員に選択させるので、乗員の意図に合った駐車経路を特定できる。 As a parking route candidate, a deriving unit for deriving a first candidate having a relatively small number of turnovers and a second candidate having a relatively small protruding area on the planned travel route, and a first candidate derived by the deriving unit A candidate output unit that outputs the second candidate to the notification device; and an operation signal input unit that receives the operation signal that is a selection of the first candidate or the second candidate displayed on the notification device and that is indicated by the passenger. May be further provided. The specifying unit may specify the first candidate or the second candidate as the parking route based on the selection indicated by the operation signal received in the operation signal input unit. In this case, since the occupant selects the first candidate or the second candidate, it is possible to specify a parking route that matches the occupant's intention.
選択部において選択した部分が、特定部において特定した駐車経路上に示された画像を報知装置に出力する画像出力部と、報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置であって、かつ乗員によって指定された位置が示された操作信号を受けつける操作信号入力部とをさらに備えてもよい。出力部は、入力部が検出情報を受けつけた場合に、操作信号入力部において受けつけた操作信号に示された位置での停車の指示を移動制御装置に出力してもよい。この場合、乗員によって指定された位置での停車を指示するので、乗員の意図に合った位置で停車できる。 The portion selected by the selection unit is an image output unit that outputs an image shown on the parking route specified by the specifying unit to the notification device, and a position on the parking route of the image displayed on the notification device, and You may further provide the operation signal input part which receives the operation signal in which the position designated by the passenger | crew was shown. When the input unit receives the detection information, the output unit may output an instruction to stop the vehicle at the position indicated by the operation signal received by the operation signal input unit to the movement control device. In this case, since the stop at the position designated by the occupant is instructed, the vehicle can be stopped at a position suitable for the occupant's intention.
車外に向かって情報を表示する車外向け表示装置における表示を制御する表示制御部をさらに備えてもよい。表示制御部は、出力部が停車の指示を移動制御装置に出力した場合に、推定部において推定した走行予定経路の少なくとも一部を車外向け表示装置に表示させてもよい。この場合、走行予定経路の少なくとも一部を車外向け表示装置に表示させるので、他の車両が走行可能な経路を知らせることができる。 You may further provide the display control part which controls the display in the display apparatus for vehicles outside which displays information toward the exterior of a vehicle. When the output unit outputs a stop instruction to the movement control device, the display control unit may display at least a part of the planned travel route estimated by the estimation unit on the outside display device. In this case, since at least a part of the planned travel route is displayed on the display device for the outside of the vehicle, it is possible to notify the route on which another vehicle can travel.
車外に向かって情報を表示する車外向け表示装置における表示を制御する表示制御部をさらに備えてもよい。表示制御部は、出力部が停車の指示を移動制御装置に出力した場合に、特定部において特定した駐車経路の少なくとも一部を車外向け表示装置に表示させてもよい。この場合、駐車経路の少なくとも一部を車外向け表示装置に表示させるので、本車両が移動する予定の経路を知らせることができる。 You may further provide the display control part which controls the display in the display apparatus for vehicles outside which displays information toward the exterior of a vehicle. When the output unit outputs an instruction to stop to the movement control device, the display control unit may display at least a part of the parking route specified by the specifying unit on the display device for outside the vehicle. In this case, since at least a part of the parking route is displayed on the display device for the outside of the vehicle, the route on which the vehicle is scheduled to travel can be notified.
本発明の別の態様は、移動制御装置である。この装置は、車両の駐車開始位置から駐車終了位置までの駐車経路を特定する特定部と、車両を他の車両が通り過ぎる場合における他の車両の走行予定経路を推定する推定部と、特定部において特定した駐車経路のうち、推定部において推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択する選択部と、車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、入力部が検出情報を受けつけた場合に、選択部において選択した部分での停車の指示とをもとに、車両の移動を制御する移動制御部と、を備える。 Another aspect of the present invention is a movement control device. This device includes a specifying unit that specifies a parking route from a parking start position to a parking end position of a vehicle, an estimating unit that estimates a planned traveling route of another vehicle when another vehicle passes through the vehicle, and a specifying unit. Among the identified parking routes, a selection unit that selects a portion with a relatively small protrusion to the planned travel route estimated by the estimation unit, and an input unit that receives detection information that is a detection result of another vehicle approaching the vehicle, The movement of the vehicle is controlled based on the instruction to move along the parking route specified by the specifying unit and the stop instruction at the portion selected by the selecting unit when the input unit receives the detection information. A movement control unit.
この態様によると、車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつけた場合に、走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分に車両を停車させるので、車両を駐車させる場合において他の車両の走行に与える影響を低減できる。 According to this aspect, when receiving detection information that is a detection result of another vehicle approaching the vehicle, the vehicle is stopped at a portion where the protrusion to the planned travel route is relatively small. The influence on the traveling of other vehicles can be reduced.
本発明のさらに別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、車両の駐車開始位置から駐車終了位置までの駐車経路を特定するステップと、車両を他の車両が通り過ぎる場合における他の車両の走行予定経路を推定するステップと、特定した駐車経路のうち、推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択するステップと、車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつけるステップと、特定した駐車経路に沿った移動の指示と、検出情報を受けつけた場合に、選択した部分での停車の指示とを、車両の移動を制御する移動制御装置に出力するステップと、を備える。 Yet another aspect of the present invention is a parking assistance method. The method includes a step of specifying a parking route from a parking start position to a parking end position of the vehicle, a step of estimating a planned travel route of another vehicle when another vehicle passes through the vehicle, and Of these, the step of selecting a portion with a relatively small protrusion to the estimated planned travel route, the step of receiving detection information that is a detection result of another vehicle approaching the vehicle, and the movement along the specified parking route A step of outputting, when receiving the instruction and the detection information, a stop instruction at the selected portion to a movement control device that controls the movement of the vehicle.
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described based on the embodiments. It is understood by those skilled in the art that these embodiments are exemplifications, and that various modifications can be made to combinations of the respective constituent elements and processing processes, and such modifications are also within the scope of the present invention. By the way.
本実施の形態１から３の任意の組合せも有効である。本変形例によれば、組合せによる効果を得ることができる。 Any combination of the first to third embodiments is also effective. According to this modification, the effect by the combination can be obtained.
本発明によれば、車両を駐車させる場合において他の車両の走行に与える影響を低減できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when parking a vehicle, the influence which it has on driving | running | working of another vehicle can be reduced.
２ 報知装置、 ４ 入力装置、 ２０ 検出部、 ２１ 位置情報取得部、 ２２ センサ、 ２４ 地図情報取得部、 ３０ 移動制御装置、 ４０ 駐車支援装置、 ４１ 制御部、 ５０ 操作信号入力部、 ５１ 画像出力部、 ５２ 検出情報入力部、 ５５ コマンド出力部、 ７０ 推定部、 ７２ 導出部、 ７４ 監視部、 ７６ 特定部、 ７８ 選択部、 ８０ 処理部、 ８２ 生成部、 ９０ 表示制御部、 ９２ 車外向け表示装置、 １００ 車両。 2 informing device, 4 input device, 20 detection unit, 21 position information acquisition unit, 22 sensor, 24 map information acquisition unit, 30 movement control device, 40 parking support device, 41 control unit, 50 operation signal input unit, 51 image output Section, 52 detection information input section, 55 command output section, 70 estimation section, 72 derivation section, 74 monitoring section, 76 identification section, 78 selection section, 80 processing section, 82 generation section, 90 display control section, 92 external display Device, 100 vehicle.
Claims (9)
前記車両を他の車両が通り過ぎる場合における前記他の車両の走行予定経路を推定する推定部と、
前記特定部において特定した駐車経路のうち、前記推定部において推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択する選択部と、
前記車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、
前記特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、前記入力部が検出情報を受けつけた場合に、前記選択部において選択した部分での停車の指示とを、前記車両の移動を制御する移動制御装置に出力する出力部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 A specific unit for identifying a parking route from the parking start position of the vehicle to the parking end position;
An estimation unit for estimating a travel route of the other vehicle when the other vehicle passes through the vehicle;
A selection unit that selects a portion of the parking route specified by the specifying unit that has a relatively small protrusion to the planned travel route estimated by the estimation unit;
An input unit for receiving detection information that is a detection result of another vehicle approaching the vehicle;
The movement of the vehicle is controlled by an instruction for movement along the parking route specified by the specifying unit and a stop instruction at a portion selected by the selection unit when the input unit receives detection information. An output unit for outputting to the movement control device;
A parking assistance device comprising:
前記特定部は、駐車経路を特定するタイミングにおいて前記入力部が検出情報を受けつけているか否かに応じて、第１候補あるいは第２候補を駐車経路として特定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 As a parking route candidate, further comprising a derivation unit for deriving a first candidate having a relatively small number of turnovers and a second candidate having a relatively small protruding area on the planned travel route,
The said specific | specification part specifies a 1st candidate or a 2nd candidate as a parking path according to whether the said input part has received the detection information in the timing which specifies a parking path | route. The parking assistance device described.
前記導出部において導出した第１候補と第２候補を報知装置に出力する候補出力部と、
前記報知装置に表示された第１候補あるいは第２候補の選択であって、かつ乗員による選択が示された操作信号を受けつける操作信号入力部とをさらに備え、
前記特定部は、前記操作信号入力部において受けつけた操作信号に示された選択をもとに、第１候補あるいは第２候補を駐車経路として特定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 As a parking route candidate, a derivation unit for deriving a first candidate with a relatively small number of turnovers and a second candidate with a relatively small protruding area on the planned travel route,
A candidate output unit that outputs the first candidate and the second candidate derived by the deriving unit to a notification device;
An operation signal input unit that receives an operation signal that is a selection of the first candidate or the second candidate displayed on the notification device and that is selected by the occupant;
2. The parking according to claim 1, wherein the specifying unit specifies the first candidate or the second candidate as a parking route based on the selection indicated by the operation signal received in the operation signal input unit. Support device.
前記報知装置に表示された画像の駐車経路上の位置であって、かつ乗員によって指定された位置が示された操作信号を受けつける操作信号入力部とをさらに備え、
前記出力部は、前記入力部が検出情報を受けつけた場合に、前記操作信号入力部において受けつけた操作信号に示された位置での停車の指示を前記移動制御装置に出力することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 An image output unit that outputs an image displayed on the parking route specified by the specifying unit to the notification device, the portion selected by the selecting unit;
An operation signal input unit that receives an operation signal that is a position on the parking route of the image displayed on the notification device and that indicates a position designated by the occupant;
When the input unit receives detection information, the output unit outputs an instruction to stop the vehicle at the position indicated by the operation signal received by the operation signal input unit to the movement control device. The parking assistance device according to claim 1.
前記表示制御部は、前記出力部が停車の指示を前記移動制御装置に出力した場合に、前記推定部において推定した走行予定経路の少なくとも一部を前記車外向け表示装置に表示させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の駐車支援装置。 A display control unit for controlling display in a display device for outside the vehicle that displays information toward the outside of the vehicle;
When the output unit outputs a stop instruction to the movement control device, the display control unit causes the display device for the outside of the vehicle to display at least a part of the planned travel route estimated by the estimation unit. The parking assistance device according to any one of claims 1 to 4.
前記表示制御部は、前記出力部が停車の指示を前記移動制御装置に出力した場合に、前記特定部において特定した駐車経路の少なくとも一部を前記車外向け表示装置に表示させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の駐車支援装置。 A display control unit for controlling display in a display device for outside the vehicle that displays information toward the outside of the vehicle;
When the output unit outputs a stop instruction to the movement control device, the display control unit causes the outside display device to display at least a part of the parking route specified by the specifying unit. The parking assistance device according to any one of claims 1 to 4.
前記車両を他の車両が通り過ぎる場合における前記他の車両の走行予定経路を推定する推定部と、
前記特定部において特定した駐車経路のうち、前記推定部において推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択する選択部と、
前記車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつける入力部と、
前記特定部において特定した駐車経路に沿った移動の指示と、前記入力部が検出情報を受けつけた場合に、前記選択部において選択した部分での停車の指示とをもとに、前記車両の移動を制御する移動制御部と、
を備えることを特徴とする移動制御装置。 A specific unit for identifying a parking route from the parking start position of the vehicle to the parking end position;
An estimation unit for estimating a travel route of the other vehicle when the other vehicle passes through the vehicle;
A selection unit that selects a portion of the parking route specified by the specifying unit that has a relatively small protrusion to the planned travel route estimated by the estimation unit;
An input unit for receiving detection information that is a detection result of another vehicle approaching the vehicle;
The movement of the vehicle based on an instruction for movement along the parking route specified by the specifying unit and an instruction to stop at a portion selected by the selection unit when the input unit receives detection information. A movement control unit for controlling
A movement control device comprising:
前記車両を他の車両が通り過ぎる場合における前記他の車両の走行予定経路を推定するステップと、
特定した駐車経路のうち、推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択するステップと、
前記車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつけるステップと、
特定した駐車経路に沿った移動の指示と、検出情報を受けつけた場合に、選択した部分での停車の指示とを、前記車両の移動を制御する移動制御装置に出力するステップと、
を備えることを特徴とする駐車支援方法。 Identifying a parking route from the parking start position of the vehicle to the parking end position;
Estimating a travel route of the other vehicle when the other vehicle passes through the vehicle;
Selecting a portion of the identified parking route that has a relatively small protrusion to the estimated planned driving route;
Receiving detection information which is a detection result of another vehicle approaching the vehicle;
A step of outputting a movement instruction along the identified parking route and a stop instruction at a selected portion to the movement control device that controls movement of the vehicle when detection information is received;
A parking support method comprising:
前記車両を他の車両が通り過ぎる場合における前記他の車両の走行予定経路を推定するステップと、
特定した駐車経路のうち、推定した走行予定経路へのはみ出しが相対的に小さい部分を選択するステップと、
前記車両に接近する他の車両の検出結果である検出情報を受けつけるステップと、
特定した駐車経路に沿った移動の指示と、検出情報を受けつけた場合に、選択した部分での停車の指示とを、前記車両の移動を制御する移動制御装置に出力するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。 Identifying a parking route from the parking start position of the vehicle to the parking end position;
Estimating a travel route of the other vehicle when the other vehicle passes through the vehicle;
Selecting a portion of the identified parking route that has a relatively small protrusion to the estimated planned driving route;
Receiving detection information which is a detection result of another vehicle approaching the vehicle;
A step of outputting to the computer a movement control device that controls the movement of the vehicle, when the instruction for movement along the identified parking route and the instruction for stopping at the selected portion are received, are executed on the computer. Program to let you.
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