JP6647502B1

JP6647502B1 - Food orientation changing device

Info

Publication number: JP6647502B1
Application number: JP2019092901A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　博海; 博海鈴木; 田中　求; 求田中
Original assignee: 冨士島工機株式会社
Priority date: 2019-05-16
Filing date: 2019-05-16
Publication date: 2020-02-14
Anticipated expiration: 2039-05-16
Also published as: JP2020186108A

Abstract

【課題】向き変更の精度向上と共に、切断効率の低下を抑えた食品の向き変更装置を提供することを目的としている。【解決手段】食品の向き変更装置１０は、互いに隣接して配置され且つサンドイッチＳが跨って載置される第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂを移動させる搬送部２０と、前記サンドイッチＳを把持する把持部３０と、前記第１載置面２６ａに直交する方向に延びる軸を中心に前記把持部３０を転回する転回部５０と、前記搬送部２０、前記把持部３０及び前記転回部５０を制御する制御部１１と、を備え、前記制御部１１は、前記食品の向きを変更するとき、前記第１載置面２６ａを搬送方向に移動させつつ、前記第２載置面２６ｂを停止させ又は前記搬送方向の反対方向に移動させ、前記第１載置面２６ａ側が前記搬送方向であって、前記第２載置面２６ｂ側が前記反対方向になるように前記把持部３０を転回する。【選択図】図１An object of the present invention is to provide an apparatus for changing the direction of food in which the accuracy of changing the direction is improved and the reduction in cutting efficiency is suppressed. A food orientation changing device (10) is provided adjacent to each other and moves a first mounting surface (26a) and a second mounting surface (26b) on which a sandwich (S) is laid, and a transport unit (20); A gripping portion 30 for gripping the sandwich S, a turning portion 50 for turning the gripping portion 30 around an axis extending in a direction perpendicular to the first mounting surface 26a, the transporting portion 20, the gripping portion 30, and the A control unit 11 that controls the turning unit 50, wherein the control unit 11 moves the first mounting surface 26a in the transport direction when changing the direction of the food, while controlling the second mounting surface. 26b is stopped or moved in a direction opposite to the transport direction, and the gripping portion 30 is moved so that the first mounting surface 26a is the transport direction and the second mounting surface 26b is in the opposite direction. Turn around. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、サンドイッチ等の食品の向きを変更する食品の向き変更装置に関する。 The present invention relates to a food direction changing device that changes the direction of a food such as a sandwich.

従来、製品の品質向上に対応して食品の所望箇所をより正確に切断することが求められている。このために、食品の向きを変えて、食品の切断位置と刃の位置とを調整している。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been a demand for more accurate cutting of a desired portion of food in response to improvement in product quality. For this purpose, the direction of the food is changed to adjust the cutting position of the food and the position of the blade.

例えば、特許文献１に示すスライス食品の整列装置では、互いに搬出速度が異なる一対のコンベヤ、及び、搬出速度が遅いコンベヤ側に配置されたガイド板を備えている。スライス食品は、搬出速度の遅いコンベヤ側に寄せられて、ガイド板に当接して一定の姿勢に揃えられる。 For example, the sliced food sorting apparatus disclosed in Patent Literature 1 includes a pair of conveyors having different unloading speeds, and a guide plate disposed on the conveyor side having a low unloading speed. The sliced food is brought to the side of the conveyor where the carry-out speed is slow, and is brought into contact with the guide plate to be aligned in a certain posture.

特開２００６−１５１５８３号公報JP 2006-151583 A

上記特許文献１のスライス食品の整列装置では、食品がガイド板に沿って移動することにより、食品の向きが変えられている。このため、食品が柔らかかったり、搬送面に対して垂直な方向に積み上げられた積層構造を有していたりすると、ガイド板との当接によって食品が変形し易い。この結果、精度良く食品の向きを変えられないと共に、不適合品の割合が増えて作業効率が低下してしまうおそれがある。 In the apparatus for arranging sliced foods of Patent Document 1, the direction of the food is changed by the food moving along the guide plate. Therefore, if the food is soft or has a laminated structure stacked in a direction perpendicular to the transport surface, the food is likely to be deformed by contact with the guide plate. As a result, the direction of the food cannot be changed with high accuracy, and the ratio of nonconforming products may increase, thereby lowering the work efficiency.

本発明はこのような課題を解決するためになされたものであり、向き変更の精度向上と共に、切断効率の低下を抑えた食品の向き変更装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide an apparatus for changing the direction of food in which the accuracy of changing the direction is improved and a decrease in cutting efficiency is suppressed.

本発明のある態様に係る食品の向き変更装置は、互いに隣接して配置され且つ食品が跨って載置される第１載置面及び第２載置面を移動させる搬送部と、前記食品を把持する把持部と、前記第１載置面に直交する直交方向に延びる軸を中心に前記把持部を転回する転回部と、前記搬送部、前記把持部及び前記転回部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記食品の向きを変更するとき、前記第１載置面を搬送方向に移動させつつ、前記第２載置面を停止させ又は前記搬送方向の反対方向に移動させ、前記第１載置面側が前記搬送方向であって、前記第２載置面側が前記反対方向になるように前記把持部を転回する。 An apparatus for changing the direction of food according to an embodiment of the present invention includes a transport unit that is disposed adjacent to each other and moves a first mounting surface and a second mounting surface on which food is mounted straddling, and A gripper for gripping, a revolving unit for revolving the gripper around an axis extending in a direction perpendicular to the first mounting surface, and a controller for controlling the transporting unit, the gripper, and the revolving unit; The control unit, when changing the direction of the food, stops the second mounting surface or moves in the opposite direction to the transport direction while moving the first mounting surface in the transport direction. Then, the grip portion is turned so that the first mounting surface side is the transport direction and the second mounting surface side is the opposite direction.

これによれば、食品を把持する把持部の転回方向、及び、食品が載置される載置面の移動方向が揃う。このため、食品の変形を防止しながら、食品を精度良く転回することができる。よって、向き変更の精度向上を図ると共に、切断効率の低下を抑制することができる。 According to this, the turning direction of the gripper for gripping the food and the moving direction of the mounting surface on which the food is mounted are aligned. Therefore, the food can be accurately turned while preventing deformation of the food. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the direction change and to suppress a decrease in the cutting efficiency.

この食品の向き変更装置は、前記第１載置面の移動速度と同じ速度で前記把持部を前記搬送方向に移動させる移動部を備えていてもよい。これによれば、移動部により食品を把持する把持部を、食品が載置されている第１載置面の移動速度と同じ速度で移動させる。このため、食品の変形を防止しながら、食品を搬送することができる。 The food direction changing device may include a moving unit that moves the gripping unit in the transport direction at the same speed as the moving speed of the first mounting surface. According to this, the gripping part that grips the food by the moving part is moved at the same speed as the moving speed of the first mounting surface on which the food is mounted. Therefore, the food can be transported while preventing the food from being deformed.

また、食品の向き変更装置では、前記把持部は、前記直交方向に直交する方向において前記食品を挟持する一対の挟持部分を有していてもよい。これによれば、一対の挟持部分により食品を挟持することにより、食品の位置及び向きを調整すると共に、食品を把持することができる。 In the direction changing device for food, the grip may have a pair of holding portions for holding the food in a direction orthogonal to the orthogonal direction. According to this, by holding the food by the pair of holding portions, the position and the direction of the food can be adjusted and the food can be gripped.

さらに、前記挟持部分は、前記直交方向に平行であって互いに直交する一対の板状部材を有していてもよい。これによれば、一対の板状部材により、食品を変形することなく、より確実に食品の位置及び向きを調整することができる。 Further, the holding portion may include a pair of plate members parallel to the orthogonal direction and orthogonal to each other. According to this, the position and orientation of the food can be more reliably adjusted by the pair of plate members without deforming the food.

本発明は、以上に説明した構成を有し、向き変更の精度向上と共に、切断効率の低下を抑えた食品の向き変更装置を提供することができるという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION This invention has the structure demonstrated above and produces the effect that the precision of a change of direction can be provided and the direction change apparatus of the foodstuff which suppressed the fall of cutting efficiency can be provided.

本発明の上記目的、他の目的、特徴及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。 The above and other objects, features and advantages of the present invention will be apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings.

本発明の実施の形態に係る食品の向き変更装置を左側から見た図である。It is the figure which looked at the direction change device of the food concerning an embodiment of the invention from the left side. 図１の食品の向き変更装置の一部を後側から見た図である。It is the figure which looked at a part of direction change device of the food of FIG. 1 from the back side. 図１の把持部を上側から見た図である。It is the figure which looked at the holding part of FIG. 1 from the upper side. 図１の転回部及び移動部を上側から見た図である。It is the figure which looked at the turning part and the moving part of FIG. 1 from the upper side. 図１の食品の向き変更装置の一部を左側から見た図である。It is the figure which looked at a part of direction change apparatus of the foodstuff of FIG. 1 from the left side. 図１の把持部を後側から見た図である。It is the figure which looked at the grip part of FIG. 1 from the back side. 図１の挟持部分及びサンドイッチを下側から見た図である。It is the figure which looked at the sandwiching part and sandwich of FIG. 1 from the lower side. 図１の挟持部分を側方から見た図である。It is the figure which looked at the pinching part of FIG. 1 from the side. 図１の食品の向き変更装置の動作を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the food direction changing device in FIG. 1.

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the drawings. In the following, the same or corresponding elements are denoted by the same reference symbols throughout the drawings, and redundant description will be omitted.

（実施の形態１）
＜食品の向き変更装置の構成＞
実施の形態１に係る食品の向き変更装置１０について、図１〜図８を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、食品の向き変更装置１０において図１の一点鎖線で示す矢印の方向（搬送方向）の上流側を後側とし、搬送方向の下流側を前側とする。また、この後側から食品の向き変更装置１０を見て左右方向を定義している。左右方向は、前後方向（搬送方向）及び、この搬送方向に直交する上下方向（直交方向）に対して直交する方向である。 (Embodiment 1)
<Configuration of food direction changing device>
The food direction changing device 10 according to Embodiment 1 will be described with reference to FIGS. In the following description, in the direction changing apparatus 10 for food, the upstream side in the direction of the arrow indicated by the one-dot chain line (conveying direction) in FIG. Further, the left-right direction is defined by looking at the food direction changing device 10 from the rear side. The left-right direction is a direction perpendicular to the front-rear direction (transport direction) and the up-down direction (perpendicular direction) perpendicular to the transport direction.

食品の向き変更装置１０は、食品の向きを変更する装置である。この食品として、以下の説明でサンドイッチＳを例示するが、サンドイッチＳ以外のケーキ等の食品にも適応可能である。 The food direction changing device 10 is a device that changes the direction of food. As the food, the sandwich S is exemplified in the following description, but the present invention is also applicable to food other than the sandwich S, such as cake.

食品の向き変更装置１０は、サンドイッチＳを搬送する搬送部２０、サンドイッチＳを把持する把持部３０、把持部３０を転回する転回部５０、把持部３０を移動する移動部６０及び、これらを制御する制御部１１を備えている。さらに、食品の向き変更装置１０は、筐体７０、供給コンベヤ８０及び送出コンベヤ９０を備えていてもよい。 The food direction changing device 10 includes a transport unit 20 that transports the sandwich S, a grip unit 30 that grips the sandwich S, a turning unit 50 that rotates the grip unit 30, a moving unit 60 that moves the grip unit 30, and controls these components. A control unit 11 is provided. Further, the food direction changing apparatus 10 may include a housing 70, a supply conveyor 80, and a delivery conveyor 90.

筐体７０は、前後方向に直交する一対の側壁を有している。一対の側壁のうちの後側壁７１には供給口７２が開口し、前側壁７３には送出口７４が開口している。供給口７２及び送出口７４は互いに対向するように配置されている。 The housing 70 has a pair of side walls orthogonal to the front-rear direction. A supply port 72 is opened on a rear side wall 71 of the pair of side walls, and a delivery port 74 is opened on a front side wall 73. The supply port 72 and the delivery port 74 are arranged so as to face each other.

搬送部２０は、一対のコンベヤ（第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂ）を有しており、これらは筐体７０内に配置されている。第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂは、左右方向において互いに隣接して配置されている。 The transport section 20 has a pair of conveyors (a first conveyor 21a and a second conveyor 21b), which are arranged in the housing 70. The first conveyor 21a and the second conveyor 21b are arranged adjacent to each other in the left-right direction.

第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂは、搬送駆動ローラ２２、搬送従動ローラ２３及び搬送ベルト２４をそれぞれ有している。第１コンベヤ２１ａの搬送駆動ローラ２２は第１搬送電動モータ２５ａにより駆動され、第２コンベヤ２１ｂの搬送駆動ローラ２２は第２搬送電動モータ２５ｂにより駆動される。 The first conveyor 21a and the second conveyor 21b have a transport drive roller 22, a transport driven roller 23, and a transport belt 24, respectively. The transport drive roller 22 of the first conveyor 21a is driven by a first transport electric motor 25a, and the transport drive roller 22 of the second conveyor 21b is driven by a second transport electric motor 25b.

搬送従動ローラ２３は、例えば、搬送駆動ローラ２２より後側に設けられている。搬送駆動ローラ２２及び搬送従動ローラ２３は、各軸心が左右方向に延び、また、各上端部分が同一水平面に位置するように配置されている。 The transport driven roller 23 is provided, for example, on the rear side of the transport drive roller 22. The transport drive roller 22 and the transport driven roller 23 are arranged such that each axis extends in the left-right direction, and each upper end portion is located on the same horizontal plane.

搬送ベルト２４は、シート状の無限循環帯であって、複数の搬送従動ローラ２３及び搬送駆動ローラ２２のそれぞれに掛けられている。搬送駆動ローラ２２と搬送従動ローラ２３との間を直接的に結ぶ搬送ベルト２４の部分の上面（第１コンベヤ２１ａの第１載置面２６ａ、第２コンベヤ２１ｂの第２載置面２６ｂ）は水平で前後方向に延びている。この第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂには、サンドイッチＳが載置されて搬送される。搬送ベルト２４は樹脂等により形成されており、載置面２６ａ、２６ｂの摩擦力を考慮して搬送ベルト２４の素材や表面の形状が適宜定められる。 The transport belt 24 is a sheet-like infinite circulation zone, and is hung on each of the plurality of transport driven rollers 23 and the transport drive roller 22. The upper surface (the first mounting surface 26a of the first conveyor 21a and the second mounting surface 26b of the second conveyor 21b) of the portion of the transport belt 24 that directly connects the transport drive roller 22 and the transport driven roller 23 is It is horizontal and extends in the front-back direction. The sandwich S is mounted and transported on the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b. The transport belt 24 is formed of resin or the like, and the material and the shape of the surface of the transport belt 24 are appropriately determined in consideration of the frictional force of the mounting surfaces 26a and 26b.

第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂは、互いに等しい高さで同一水平面に位置し、互いに搬送方向（例えば、前後方向）に延びるように配置されている。第１載置面２６ａと第２載置面２６ｂとの間は空いていてもよい。ただし、この隙間が広すぎると、サンドイッチＳの搬送及び向き変更が安定して行えない。このため、第１載置面２６ａと第２載置面２６ｂとの隙間は狭い方が好ましい。なお、この隙間を左右に二等分するセンターラインに位置するように、サンドイッチＳの搬送基準線Ｌが設定される。 The first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b are located at the same height and on the same horizontal plane, and are arranged so as to extend in the transport direction (for example, the front-rear direction). The space between the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b may be empty. However, if the gap is too wide, it is not possible to stably carry and change the direction of the sandwich S. Therefore, it is preferable that the gap between the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b is narrow. Note that the transport reference line L of the sandwich S is set so as to be located on a center line that bisects this gap left and right.

例えば、第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂの上流端又はその近傍にセンサ１２が配置されている。センサ１２は、赤外線センサ等により構成されており、第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂに搬入されるサンドイッチＳを検知すると、この検知信号を制御部１１に出力する。 For example, the sensor 12 is disposed at or near the upstream end of the first conveyor 21a and the second conveyor 21b. The sensor 12 is configured by an infrared sensor or the like, and outputs a detection signal to the controller 11 when detecting the sandwich S carried into the first conveyor 21a and the second conveyor 21b.

供給コンベヤ８０は、サンドイッチＳを製造する作業コンベヤ（図示せず）等から第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂへサンドイッチＳを搬入するコンベヤである。供給コンベヤ８０は第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂより後側に配置されている。供給コンベヤ８０の前側の部分は筐体７０内に設けられ、供給コンベヤ８０の後側の部分は供給口７２から筐体７０の外側に突出して設けられている。 The supply conveyor 80 is a conveyor that carries the sandwich S from a work conveyor (not shown) for manufacturing the sandwich S to the first conveyor 21a and the second conveyor 21b. The supply conveyor 80 is disposed behind the first conveyor 21a and the second conveyor 21b. The front part of the supply conveyor 80 is provided in the housing 70, and the rear part of the supply conveyor 80 is provided to protrude from the supply port 72 to the outside of the housing 70.

供給コンベヤ８０は、供給駆動ローラ８１、供給従動ローラ８２及び供給ベルト８３を有している。供給駆動ローラ８１は、搬送従動ローラ２３に近接し、各軸心が互いに平行であって、左右方向に延びるように配置されている。 The supply conveyor 80 includes a supply drive roller 81, a supply driven roller 82, and a supply belt 83. The supply drive roller 81 is disposed so as to be close to the transport driven roller 23, have respective axes parallel to each other, and extend in the left-right direction.

供給ベルト８３の上面（供給搬送面）は、第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂと同じ高さに設けられる。供給搬送面を左右に二等分するセンターラインは、サンドイッチＳの搬送基準線Ｌ上に延びる。なお、供給駆動ローラ８１は搬送駆動ローラ２２と同様であり、供給従動ローラ８２は搬送従動ローラ２３と同様であり、供給ベルト８３は搬送ベルト２４と同様であるため、これらの説明を省略する。 The upper surface (supply / transport surface) of the supply belt 83 is provided at the same height as the first placement surface 26a and the second placement surface 26b. A center line that bisects the supply / transport surface to the left and right extends on the transport reference line L of the sandwich S. Note that the supply drive roller 81 is the same as the transport drive roller 22, the supply driven roller 82 is the same as the transport driven roller 23, and the supply belt 83 is the same as the transport belt 24.

送出コンベヤ９０は、第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂから切断装置（図示せず）などへサンドイッチＳを搬出するコンベヤである。送出コンベヤ９０は第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂより前側に配置されている。送出コンベヤ９０の後側の部分は筐体７０内に設けられ、送出コンベヤ９０の前側の部分は送出口７４から筐体７０の外側に突出して設けられている。 The delivery conveyor 90 is a conveyor that carries out the sandwich S from the first conveyor 21a and the second conveyor 21b to a cutting device (not shown) or the like. The delivery conveyor 90 is arranged on the front side of the first conveyor 21a and the second conveyor 21b. A portion on the rear side of the delivery conveyor 90 is provided in the housing 70, and a portion on the front side of the delivery conveyor 90 is provided so as to protrude from the outlet 74 to the outside of the housing 70.

送出コンベヤ９０は、送出駆動ローラ９１、送出従動ローラ９２及び送出ベルト９３を有している。送出従動ローラ９２は、搬送駆動ローラ２２に近接し、各軸心が互いに平行になり、左右方向に延びるように配置されている。 The delivery conveyor 90 has a delivery drive roller 91, a delivery driven roller 92, and a delivery belt 93. The sending driven roller 92 is arranged close to the transport driving roller 22 so that its axes are parallel to each other and extend in the left-right direction.

送出ベルト９３の上面（送出搬送面）は、第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂと同じ高さに設けられる。送出搬送面を左右に二等分するセンターラインは、サンドイッチＳの搬送基準線Ｌ上に延びている。なお、送出駆動ローラ９１は搬送駆動ローラ２２と同様であり、送出従動ローラ９２は搬送従動ローラ２３と同様であり、送出ベルト９３は搬送ベルト２４と同様であるため、これらの説明を省略する。 The upper surface (delivery conveyance surface) of the delivery belt 93 is provided at the same height as the first placement surface 26a and the second placement surface 26b. A center line that bisects the delivery conveyance surface to the left and right extends on the conveyance reference line L of the sandwich S. Note that the delivery drive roller 91 is the same as the transport drive roller 22, the delivery driven roller 92 is the same as the transport driven roller 23, and the delivery belt 93 is the same as the transport belt 24, and a description thereof will be omitted.

把持部３０は、サンドイッチＳを把持する機構であって、筐体７０の内部において、第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂ上に配置されている。例えば、把持部３０は、一対の挟持部分（第１挟持部分３１ａ、第２挟持部分３１ｂ）、固定部分及び、伸縮部分４０を有している。 The gripper 30 is a mechanism for gripping the sandwich S, and is disposed on the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b inside the housing 70. For example, the grip portion 30 has a pair of holding portions (a first holding portion 31a and a second holding portion 31b), a fixed portion, and a telescopic portion 40.

挟持部分３１ａ、３１ｂは、一対の板状部材（第１板状部材３２ａ及び第２板状部材３２ｂ）を有している。例えば、板状部材３２ａ、３２ｂは矩形状の平板であって、第１板状部材３２ａ及び第２板状部材３２ｂは互いに同じ形状を有している。上下方向において板状部材３２ａ、３２ｂの寸法はサンドイッチＳの寸法よりも大きく、上下方向に直交する方向において板状部材３２ａ、３２ｂの寸法はサンドイッチＳの寸法よりも小さい。
板状部材３２ａ、３２ｂには、例えば、一対の主面（当接面３３ａ、３３ｂ、取付面３４ａ、３４ｂ）、及び、２つの第１丸穴が設けられている。 The holding portions 31a, 31b have a pair of plate members (a first plate member 32a and a second plate member 32b). For example, the plate members 32a and 32b are rectangular flat plates, and the first plate member 32a and the second plate member 32b have the same shape. The dimensions of the plate members 32a, 32b in the vertical direction are larger than the dimensions of the sandwich S, and the dimensions of the plate members 32a, 32b are smaller than the dimensions of the sandwich S in the direction perpendicular to the vertical direction.
The plate members 32a and 32b are provided with, for example, a pair of main surfaces (abutting surfaces 33a and 33b and mounting surfaces 34a and 34b) and two first round holes.

固定部分は、支持部材３６、接続部材３７及び第１装着部材３８を有している。支持部材３６は、例えば、平板形状であって、上面、下面、複数の側面、及び、凹部３６ｃを有している。側面は、上面と下面との間に設けれ、これらを接続している。複数の側面は、固定側面３６ｓ、固定側面３６ｓの反対側の側面（反対側面３６ｐ）、及び、一対の縁側面３６ｅを有している。例えば、固定側面３６ｓとこの反対側面３６ｐとは、互いに平行に設けられている。固定側面３６ｓには固定孔３６ｆが設けられ、例えば、固定孔３６ｆの内周面に螺旋状溝が形成されている。 The fixed portion has a support member 36, a connection member 37, and a first mounting member 38. The support member 36 has, for example, a flat plate shape, and has an upper surface, a lower surface, a plurality of side surfaces, and a concave portion 36c. The side surface is provided between the upper surface and the lower surface, and connects them. The plurality of side surfaces include a fixed side surface 36s, a side surface opposite to the fixed side surface 36s (opposite side surface 36p), and a pair of edge side surfaces 36e. For example, the fixed side surface 36s and the opposite side surface 36p are provided in parallel with each other. A fixing hole 36f is provided in the fixing side surface 36s. For example, a spiral groove is formed on the inner peripheral surface of the fixing hole 36f.

凹部３６ｃは、三角形状であって、反対側面３６ｐから固定側面３６ｓに向かって窪んでいる。この凹部３６ｃにより、支持部材３６に一対の縁側面３６ｅが形成される。この縁側面３６ｅは、互いに直交し、Ｌ字状に配置されている。例えば、一対の縁側面３６ｅの一方の縁側面３６ｅと固定側面３６ｓとのなす角は、他方の縁側面３６ｅと固定側面３６ｓとのなす角と等しく、４５°である。 The concave portion 36c has a triangular shape, and is recessed from the opposite side surface 36p toward the fixed side surface 36s. The recess 36c forms a pair of edge side surfaces 36e on the support member 36. The edge side surfaces 36e are orthogonal to each other and arranged in an L shape. For example, the angle between one edge side 36e of the pair of edge side faces 36e and the fixed side face 36s is equal to the angle between the other edge side face 36e and the fixed side face 36s, and is 45 °.

一対の縁側面３６ｅの間には、切欠き３６ｎが設けられている。切欠き３６ｎは、例えば、上下方向に直交する断面が略円形の柱形状である。切欠き３６ｎは、凹部３６ｃよりも固定側面３６ｓ側に窪んで形成されている。 A notch 36n is provided between the pair of edge side surfaces 36e. The notch 36n has, for example, a column shape having a substantially circular cross section perpendicular to the vertical direction. The notch 36n is formed so as to be depressed on the fixed side surface 36s side from the concave portion 36c.

支持部材３６には、２組の対の第２丸穴３６ｈが設けられている。一対の第２丸穴３６ｈは、縁側面３６ｅに沿って間隔を空けて配置されている。第２丸穴３６ｈは、上面と下面との間において支持部材３６を貫通している。 The support member 36 is provided with two pairs of second round holes 36h. The pair of second round holes 36h are arranged at intervals along the edge side surface 36e. The second round hole 36h penetrates the support member 36 between the upper surface and the lower surface.

接続部材３７は、例えば、Ｌ字型金具であって、一対の面部（第１面部３７ａ及び第２面部３７ｂ）を有している。第１面部３７ａ及び第２面部３７ｂは、互いに直交し、Ｌ字状に屈曲するように配置されている。 The connection member 37 is, for example, an L-shaped fitting, and has a pair of surface portions (a first surface portion 37a and a second surface portion 37b). The first surface portion 37a and the second surface portion 37b are arranged so as to be orthogonal to each other and bent in an L-shape.

第１面部３７ａは、平板形状であって、一対の第１長穴３７ｈ１を有している。一対の第１長穴３７ｈ１は、第１面部３７ａと第２面部３７ｂとの間の屈曲部の延伸方向において互いに間隔を空けて配置されている。第１長穴３７ｈ１は、屈曲部から第１面部３７ａが延びる方向（例えば、上下方向）であって、第２面部３７ｂに直交する方向に長く延びている。 The first surface portion 37a has a flat plate shape and has a pair of first elongated holes 37h1. The pair of first elongated holes 37h1 are arranged at an interval from each other in the extending direction of the bent portion between the first surface portion 37a and the second surface portion 37b. The first elongated hole 37h1 extends in a direction in which the first surface portion 37a extends from the bent portion (for example, in the up-down direction) and in a direction orthogonal to the second surface portion 37b.

第２面部３７ｂは、平板形状であって、一対の第２長穴３７ｈ２を有している。一対の第２長穴３７ｈ２は、屈曲部の延伸方向において互いに間隔を空けて配置されている。第２長穴３７ｈ２は、屈曲部から第２面部３７ｂが延びる方向であって、第１面部３７ａに直交する方向に長く延びている。このため、第１長穴３７ｈ１の延伸方向と第２長穴３７ｈ２の延伸方向とは、互いに直交している。 The second surface portion 37b has a flat plate shape and has a pair of second elongated holes 37h2. The pair of second elongated holes 37h2 are arranged at an interval in the extending direction of the bent portion. The second elongated hole 37h2 extends in a direction in which the second surface portion 37b extends from the bent portion and is orthogonal to the first surface portion 37a. Therefore, the extending direction of the first elongated hole 37h1 and the extending direction of the second elongated hole 37h2 are orthogonal to each other.

第１長穴３７ｈ１及び第１丸穴にボルト３５ａが挿入され、ボルト３５ａがナットにより締結されている。これにより、第１面部３７ａは、板状部材３２ａ、３２ｂの取付面３４ａ、３４ｂに当接して固定される。また、第２長穴３７ｈ２及び第２丸穴３６ｈにボルト３５ｂが挿入され、ボルト３５ｂがナットにより締結されている。これにより、第２面部３７ｂは、支持部材３６の下面に当接し、支持部材３６に固定される。 The bolt 35a is inserted into the first elongated hole 37h1 and the first round hole, and the bolt 35a is fastened by a nut. As a result, the first surface portion 37a abuts and is fixed to the mounting surfaces 34a, 34b of the plate members 32a, 32b. A bolt 35b is inserted into the second elongated hole 37h2 and the second round hole 36h, and the bolt 35b is fastened by a nut. As a result, the second surface portion 37b contacts the lower surface of the support member 36 and is fixed to the support member 36.

このように、板状部材３２ａ、３２ｂは、接続部材３７により支持部材３６に固定される。この際、接続部材３７の屈曲部の延伸方向は支持部材３６の縁側面３６ｅに平行に配置される。これにより、板状部材３２ａ、３２ｂは、支持部材３６の凹部３６ｃにおいて縁側面３６ｅに沿って、上下方向に平行に設けられる。一対の板状部材３２ａ、３２ｂは、互いの間に切欠き３６ｎを挟み、互いに直交して配置される。 Thus, the plate members 32a and 32b are fixed to the support member 36 by the connection member 37. At this time, the extending direction of the bent portion of the connection member 37 is arranged parallel to the edge side surface 36e of the support member 36. Thus, the plate-like members 32a and 32b are provided in the recess 36c of the support member 36 along the edge side surface 36e in parallel in the vertical direction. The pair of plate members 32a and 32b are arranged orthogonal to each other with the notch 36n interposed therebetween.

さらに、第１長穴３７ｈ１に対してボルト３５ａをスライドさせることにより、第１長穴３７ｈ１の延伸方向（例えば、上下方向）において支持部材３６に対する板状部材３２ａ、３２ｂの位置を、サンドイッチＳの形状及びサイズに応じて調整することができる。また、第２長穴３７ｈ２に対してボルト３５ｂをスライドさせることにより、第２長穴３７ｈ２の延伸方向において一対の板状部材３２ａ、３２ｂの相対位置を、サンドイッチＳの形状及びサイズに応じて調整することができる。これにより、サンドイッチＳの形状等に応じた挟持部分３１ａ、３１ｂを用いる必要がなく、食品の向き変更装置１０のコスト上昇を抑制することができる。 Further, by sliding the bolt 35a with respect to the first elongated hole 37h1, the position of the plate-like members 32a, 32b with respect to the support member 36 in the extending direction (for example, the vertical direction) of the first elongated hole 37h1 is changed. It can be adjusted according to the shape and size. Further, by sliding the bolt 35b with respect to the second long hole 37h2, the relative position of the pair of plate-like members 32a, 32b in the extending direction of the second long hole 37h2 is adjusted according to the shape and size of the sandwich S. can do. Accordingly, it is not necessary to use the sandwiching portions 31a and 31b according to the shape of the sandwich S, and it is possible to suppress an increase in the cost of the food direction changing device 10.

第１装着部材３８は、例えば、平板形状であって、上下方向に延びている。第１装着部材３８の上部に、回転係止部３８ｒが設けられている。第１装着部材３８の下部に第１貫通孔３８ｈが設けられている。この第１貫通孔３８ｈにボルト３５ｃが挿通され、ボルト３５ｃの先端が支持部材３６の固定側面３６ｓの固定孔３６ｆに挿入されて締結される。これにより、第１装着部材３８が支持部材３６に固定される。 The first mounting member 38 has, for example, a flat plate shape and extends in the up-down direction. On the upper part of the first mounting member 38, a rotation locking portion 38r is provided. A first through hole 38h is provided in a lower portion of the first mounting member 38. A bolt 35c is inserted into the first through hole 38h, and a tip of the bolt 35c is inserted into a fixing hole 36f of a fixing side surface 36s of the support member 36 and fastened. Thereby, the first mounting member 38 is fixed to the support member 36.

伸縮部分４０は、例えば、一対のエアシリンダ等のリニアアクチュエータ（第１アクチュエータ４１ａ及び第２アクチュエータ４１ｂ）を有している。第１アクチュエータ４１ａは第１シリンダ４２ａ、第１ピストン及び第１ロッド４３ａを有し、第２アクチュエータ４１ｂは第２シリンダ４２ｂ、第２ピストン及び第２ロッド４３ｂを有している。各ピストンはシリンダ４２ａ、４２ｂ内に収容され、ロッド４３ａ、４３ｂは各ピストンに接続され、シリンダ４２ａ、４２ｂから外側へ突出している。このシリンダ４２ａ、４２ｂに対する各ピストンの往復運動によりロッド４３ａ、４３ｂは、その延伸方向において伸縮する。 The telescopic part 40 has, for example, a linear actuator (a first actuator 41a and a second actuator 41b) such as a pair of air cylinders. The first actuator 41a has a first cylinder 42a, a first piston and a first rod 43a, and the second actuator 41b has a second cylinder 42b, a second piston and a second rod 43b. Each piston is housed in a cylinder 42a, 42b, and rods 43a, 43b are connected to each piston and project outward from the cylinders 42a, 42b. The rods 43a and 43b expand and contract in their extending directions due to the reciprocating motion of each piston with respect to the cylinders 42a and 42b.

第１ロッド４３ａの伸縮方向及び第２ロッド４３ｂの伸縮方向が互いに平行になるように、第１アクチュエータ４１ａと第２アクチュエータ４１ｂとが隣接して配置されている。この際、第１ロッド４３ａが伸びる方向と第２ロッド４３ｂが伸びる方向とが互いに反対であって、第１ロッド４３ａが縮む向と第２ロッド４３ｂが縮む方向とが互いに反対になるように、第１シリンダ４２ａ及び第２シリンダ４２ｂが配置されている。 The first actuator 41a and the second actuator 41b are arranged adjacent to each other such that the direction of expansion and contraction of the first rod 43a and the direction of expansion and contraction of the second rod 43b are parallel to each other. At this time, the direction in which the first rod 43a extends and the direction in which the second rod 43b extends are opposite to each other, and the direction in which the first rod 43a contracts and the direction in which the second rod 43b contracts are opposite to each other. A first cylinder 42a and a second cylinder 42b are arranged.

伸縮部分４０は、第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂ上に配置されている。上側から視た場合の水平方向における伸縮部分４０の中央部４０ｃは、搬送基準線Ｌ上に配置されている。伸縮方向において、中央部４０ｃからの第１ロッド４３ａの長さと第２ロッド４３ｂの長さとが等しくなるように、第１ロッド４３ａ及び第２ロッド４３ｂは伸縮する。 The extendable portion 40 is disposed on the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b. The central portion 40c of the telescopic portion 40 in the horizontal direction when viewed from above is disposed on the transport reference line L. The first rod 43a and the second rod 43b expand and contract so that the length of the first rod 43a and the length of the second rod 43b from the central portion 40c are equal in the expansion and contraction direction.

ロッド４３ａ、４３ｂの先端には、第２装着部材４４が取り付けられている。第２装着部材４４は、例えば、平板形状であって、ロッド４３ａ、４３ｂの先端から下方へ延びている。第２装着部材４４の下部に第２貫通孔４４ｈが設けられている。この第２貫通孔４４ｈに第２装着部材４４の回転係止部３８ｒが挿入される。この回転係止部３８ｒが回転されて、第２貫通孔４４ｈの周囲の縁部に係止されると、第１装着部材３８が第２装着部材４４に取り付けられる。 A second mounting member 44 is attached to the distal ends of the rods 43a and 43b. The second mounting member 44 has, for example, a flat plate shape and extends downward from the distal ends of the rods 43a and 43b. A second through hole 44h is provided in a lower portion of the second mounting member 44. The rotation locking portion 38r of the second mounting member 44 is inserted into the second through hole 44h. When the rotation locking portion 38r is rotated and locked to an edge around the second through hole 44h, the first mounting member 38 is mounted on the second mounting member 44.

この際、第１挟持部分３１ａにおける第１板状部材３２ａと第２板状部材３２ｂとの間の第１角部３２ｃ１、伸縮部分４０の中央部４０ｃ、及び、第２挟持部分３１ｂにおける第１板状部材３２ａと第２板状部材３２ｂとの間の第２角部３２ｃ２は、この順で直線上に並ぶ。 At this time, the first corner portion 32c1 between the first plate-shaped member 32a and the second plate-shaped member 32b in the first holding portion 31a, the central portion 40c of the expandable portion 40, and the first portion in the second holding portion 31b. The second corners 32c2 between the plate-like member 32a and the second plate-like member 32b are linearly arranged in this order.

また、第１挟持部分３１ａ及び第２挟持部分３１ｂは、この中央部４０ｃに対して点対象に配置される。これにより、第１挟持部分３１ａの第１板状部材３２ａと第２挟持部分３１ｂの第１板状部材３２ａとは平行に配置され、これらの当接面３３ａ、３３ｂどうしが対向する。第１挟持部分３１ａの第１板状部材３２ａと中央部４０ｃとの距離は、第２挟持部分３１ｂの第１板状部材３２ａと中央部４０ｃとの距離に等しい。 The first holding portion 31a and the second holding portion 31b are arranged symmetrically with respect to the central portion 40c. Accordingly, the first plate-like member 32a of the first holding portion 31a and the first plate-like member 32a of the second holding portion 31b are arranged in parallel, and their contact surfaces 33a and 33b face each other. The distance between the first plate-like member 32a of the first holding portion 31a and the central portion 40c is equal to the distance between the first plate-like member 32a of the second holding portion 31b and the central portion 40c.

第１挟持部分３１ａの第２板状部材３２ｂと第２挟持部分３１ｂの第２板状部材３２ｂとは平行に配置され、これらの当接面３３ａ、３３ｂどうしが対向する。第１挟持部分３１ａの第２板状部材３２ｂと中央部４０ｃとの距離は、第２挟持部分３１ｂの第２板状部材３２ｂと中央部４０ｃとの距離に等しい。 The second plate-like member 32b of the first holding portion 31a and the second plate-like member 32b of the second holding portion 31b are arranged in parallel, and their contact surfaces 33a and 33b face each other. The distance between the second plate-like member 32b of the first holding portion 31a and the central portion 40c is equal to the distance between the second plate-like member 32b of the second holding portion 31b and the central portion 40c.

一方、回転係止部３８ｒが回転されて、第２貫通孔４４ｈの周囲の縁部に係止されないと、第２装着部材４４から第１装着部材３８が取り外される。このように、挟持部分３１ａ、３１ｂは、脱着可能に伸縮部分４０に装着される。よって、挟持部分３１ａ、３１ｂを伸縮部分４０から容易に取り外して、洗浄等を行うことができる。 On the other hand, if the rotation locking portion 38r is rotated and is not locked to the edge around the second through hole 44h, the first mounting member 38 is removed from the second mounting member 44. Thus, the holding portions 31a and 31b are detachably attached to the extendable portion 40. Therefore, the holding portions 31a and 31b can be easily removed from the telescopic portion 40 to perform cleaning or the like.

転回部５０は、把持部３０の向きを変える機構であって、例えば、回転軸５１、軸受５２、平歯車５３、ラックギア５４及び第１直動型駆動装置５５を有している。回転軸５１は、上下方向に延び、軸受５２内に挿入され、軸受５２から下方へ突出する下部が伸縮部分４０の中央部４０ｃに固定されている。軸受５２は、伸縮部分４０よりも上方に配置されており、例えば、筐体７０に固定されている。軸受５２から上方へ突出する回転軸５１の上部は平歯車５３の中央に固定されている。平歯車５３は、回転軸５１の周囲を取り囲むように並べられた歯を有している。 The turning portion 50 is a mechanism for changing the direction of the grip portion 30 and includes, for example, a rotating shaft 51, a bearing 52, a spur gear 53, a rack gear 54, and a first linear drive device 55. The rotating shaft 51 extends in the up-down direction, is inserted into the bearing 52, and a lower portion protruding downward from the bearing 52 is fixed to the central portion 40 c of the expandable portion 40. The bearing 52 is disposed above the telescopic portion 40 and is fixed to, for example, the housing 70. The upper part of the rotating shaft 51 projecting upward from the bearing 52 is fixed to the center of the spur gear 53. The spur gear 53 has teeth arranged so as to surround the rotation shaft 51.

ラックギア５４は、前後方向に並ぶ複数の歯を有し、この歯が平歯車５３の歯に噛み合うように配置されている。第１直動型駆動装置５５は、ラックギア５４が固定されており、前後方向にラックギア５４を駆動する。これにより、ラックギア５４が前後方向に直線状に移動し、これに伴い平歯車５３及び回転軸５１が回転する。このため、把持部３０が回転軸５１を中心に回って、向きを変える。 The rack gear 54 has a plurality of teeth arranged in the front-rear direction, and these teeth are arranged so as to mesh with the teeth of the spur gear 53. The first linear drive device 55 has the rack gear 54 fixed thereto, and drives the rack gear 54 in the front-rear direction. Accordingly, the rack gear 54 moves linearly in the front-rear direction, and accordingly, the spur gear 53 and the rotating shaft 51 rotate. For this reason, the grip part 30 rotates around the rotation shaft 51 and changes the direction.

移動部６０は、把持部３０を前後方向に移動させる機構であって、例えば、第２直動型駆動装置を有している。移動部６０は、例えば、第１直動型駆動装置５５との間に転回部５０を挟んで、第１直動型駆動装置５５に平行に筐体７０内に配置されている。 The moving unit 60 is a mechanism that moves the grip unit 30 in the front-rear direction, and has, for example, a second linear drive device. The moving unit 60 is disposed in the housing 70 in parallel with the first linear driving device 55 with the turning unit 50 interposed between the moving unit 60 and the first linear driving device 55, for example.

移動部６０は、把持部３０及び転回部５０に固定されており、これらを前後方向に往復移動させる。この移動速度は、例えば、搬送部２０における載置面２６ａ、２６ｂの移動速度に応じて設定され、一定な第１載置面２６ａの移動速度と同じに設定されてもよい。 The moving unit 60 is fixed to the grip unit 30 and the turning unit 50, and reciprocates them in the front-rear direction. This moving speed is set, for example, according to the moving speed of the mounting surfaces 26a, 26b in the transport unit 20, and may be set to be the same as the constant moving speed of the first mounting surface 26a.

制御部１１は、プロセッサ等の演算処理装置により構成されており、例えば、筐体７０の上部に配置されている。制御部１１は、サンドイッチＳの向きを変更するように、搬送部２０、把持部３０及び転回部５０等をそれぞれ独立して制御している。 The control unit 11 is configured by an arithmetic processing device such as a processor, and is disposed, for example, on an upper part of the housing 70. The control unit 11 independently controls the transport unit 20, the grip unit 30, the turning unit 50, and the like so as to change the direction of the sandwich S.

＜把持部、移動部、転回部、搬送部の動作＞
食品の向き変更装置１０では、例えば、３つの工程に沿ってサンドイッチＳを搬送しながら転回する。第１工程では把持部３０によるサンドイッチＳの把持動作を行い、第２工程では転回部５０によるサンドイッチＳの転回動作を行い、第３工程では把持部３０によるサンドイッチＳの解放動作を行う。 <Operations of gripping unit, moving unit, turning unit, and transport unit>
In the food direction changing device 10, for example, the sandwich S is turned while being transported along the three steps. In the first step, the sandwiching operation of the sandwich S by the holding unit 30 is performed, in the second step, the sandwiching operation of the sandwich S by the turning unit 50 is performed, and in the third step, the operation of releasing the sandwich S by the holding unit 30 is performed.

まず、各工程における把持部３０の伸縮部分４０についての動作について説明する。図９（ａ）に示すように、第１工程の開始時では、伸縮部分４０は最も伸びた拡張状態である。この拡張状態では、伸縮部分４０に装着された一対の挟持部分３１ａ、３１ｂの間隔は最も長くなる。 First, the operation of the telescopic portion 40 of the grip 30 in each step will be described. As shown in FIG. 9A, at the start of the first step, the expandable portion 40 is in the expanded state in which it is most extended. In this expanded state, the interval between the pair of holding portions 31a and 31b attached to the elastic portion 40 is the longest.

そして、図９（ｂ）に示すように、第１工程において伸縮部分４０は縮まり、第１工程の終了時には最も縮んだ収縮状態になる。これにより、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂの間隔は最も短くなり、サンドイッチＳが把持される。 Then, as shown in FIG. 9 (b), the stretchable portion 40 shrinks in the first step, and at the end of the first step, it is in the most shrunk state. Thereby, the interval between the pair of holding portions 31a and 31b becomes the shortest, and the sandwich S is gripped.

続いて、図９（ｃ）に示すように、第２工程では、伸縮部分４０は収縮状態を維持する。このため、サンドイッチＳは一対の挟持部分３１ａ、３１ｂにより把持された状態が保持される。 Subsequently, as shown in FIG. 9C, in the second step, the elastic portion 40 maintains the contracted state. For this reason, the sandwich S is held in a state of being gripped by the pair of sandwiching portions 31a and 31b.

それから、図９（ｄ）に示すように、第３工程において伸縮部分４０は延び、これにより一対の挟持部分３１ａ、３１ｂによって把持されたサンドイッチＳが解放される。そして、第３工程の終了時には拡張状態に戻る。 Then, as shown in FIG. 9D, the expandable portion 40 extends in the third step, whereby the sandwich S gripped by the pair of holding portions 31a, 31b is released. Then, at the end of the third step, the state returns to the expanded state.

次に、転回部５０の動作について説明する。なお、図９では、転回部５０の図示を省略している。 Next, the operation of the turning unit 50 will be described. In FIG. 9, illustration of the turning unit 50 is omitted.

図９（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１工程の開始時では、転回部５０に装着される把持部３０が傾斜配置になるように、転回部５０は設定されている。この傾斜配置では、ロッド４３ａ、４３ｂの延伸方向が前後方向及び左右方向に対して傾斜するように、伸縮部分４０は配置されている。この延伸方向と前後方向とのなす角、及び、延伸方向と左右方向とのなす角は、例えば、４５度である。 As shown in FIGS. 9A and 9B, at the start of the first step, the turning unit 50 is set so that the grip unit 30 mounted on the turning unit 50 is in an inclined arrangement. In this inclined arrangement, the extendable portion 40 is arranged such that the extending directions of the rods 43a and 43b are inclined with respect to the front-back direction and the left-right direction. The angle between the stretching direction and the front-rear direction and the angle between the stretching direction and the left-right direction are, for example, 45 degrees.

また、傾斜配置では、例えば、第１挟持部分３１ａは、前後方向において第２挟持部分３１ｂよりも後方であって、左右方向において右側に配置されている。また、第１板状部材３２ａと第２板状部材３２ｂとは、伸縮部分４０の中央部４０ｃに対して点対称に配置されている。 In the inclined arrangement, for example, the first holding portion 31a is located rearward of the second holding portion 31b in the front-rear direction and on the right side in the left-right direction. Further, the first plate-shaped member 32a and the second plate-shaped member 32b are arranged point-symmetrically with respect to the central portion 40c of the expandable portion 40.

このため、挟持部分３１ａ、３１ｂの第１板状部材３２ａは前後方向に直交し、第２板状部材３２ｂは左右方向に直交して配置されている。これにより、第１板状部材３２ａ及び第２板状部材３２ｂは、上下方向に平行であって、互いに直交するように配置されている。 For this reason, the first plate-like members 32a of the sandwiching portions 31a, 31b are arranged perpendicular to the front-rear direction, and the second plate-like members 32b are arranged perpendicular to the left-right direction. Thus, the first plate-like member 32a and the second plate-like member 32b are arranged so as to be parallel to the up-down direction and orthogonal to each other.

第２工程では、転回部５０が回転軸５１を回転する。これにより、図９（ｃ）に示すように、回転軸５１に装着される把持部３０は転回する。この際、上側から視て反時計回りに回転軸５１が回転する。このため、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂのうちの右側（第１載置面２６ａ側）にある第１挟持部分３１ａが前方へ動き、左側（第２載置面２６ｂ側）にある第２挟持部分３１ｂが後方へ動くように、把持部３０が転回する。これにより、例えば、把持部３０において回転軸５１よりも右側部分が前方へ動き、回転軸５１よりも左側部分が後方へ動く。 In the second step, the turning unit 50 rotates the rotating shaft 51. Thereby, as shown in FIG. 9C, the gripper 30 mounted on the rotating shaft 51 rotates. At this time, the rotation shaft 51 rotates counterclockwise when viewed from above. Therefore, the first holding portion 31a on the right side (the first mounting surface 26a side) of the pair of holding portions 31a and 31b moves forward, and the second holding portion 31a on the left side (the second mounting surface 26b side). The gripper 30 turns so that the portion 31b moves backward. As a result, for example, in the grip portion 30, the right portion of the rotating shaft 51 moves forward, and the left portion of the rotating shaft 51 moves backward.

第２工程における回転軸５１の回転角度は、例えば、４５度である。これにより、把持部３０は左右配置になる。左右配置では、伸縮部分４０のロッド４３ａ、４３ｂの延伸方向が左右方向になり、第１挟持部分３１ａ及び第２挟持部分３１ｂは左右方向に並び、把持部３０の第１角部３２ｃ１、中央部４０ｃ及び第２角部３２ｃ２は、左右方向に延びる直線上に配置される。 The rotation angle of the rotation shaft 51 in the second step is, for example, 45 degrees. As a result, the gripping portions 30 are arranged left and right. In the left-right arrangement, the extending directions of the rods 43a and 43b of the extendable portion 40 are in the left-right direction, the first holding portion 31a and the second holding portion 31b are arranged in the left-right direction, and the first corner portion 32c1 The 40c and the second corner 32c2 are arranged on a straight line extending in the left-right direction.

ここで、第１挟持部分３１ａは、第１板状部材３２ａの当接面３３ａが左側前方を向き、第２板状部材３２ｂの当接面３３ｂが左側後方を向くように配置される。第２挟持部分３１ｂは、第１板状部材３２ａの当接面３３ａが右側後方を向き、第２板状部材３２ｂの当接面３３ｂが右側前方を向くように配置される。 Here, the first sandwiching portion 31a is arranged such that the contact surface 33a of the first plate-shaped member 32a faces the left front and the contact surface 33b of the second plate-shaped member 32b faces the left rear. The second sandwiching portion 31b is arranged such that the contact surface 33a of the first plate-like member 32a faces right rear and the contact surface 33b of the second plate-like member 32b faces right front.

そして、第３工程では、図９（ｄ）に示すように、把持部３０は左右配置が維持される。 And in a 3rd process, as shown in FIG.9 (d), the left-right arrangement of the holding part 30 is maintained.

次に、搬送部２０の動作について説明する。第１載置面２６ａは、第１〜第３工程の全ての工程において、図９の矢印に示すように、一定の第１所定速度で前方へ移動し、移送速度及び移動方向は変化しない。一方、第２載置面２６ｂは、工程に応じて移動速度及び移動方向が変化する。 Next, the operation of the transport unit 20 will be described. In all of the first to third steps, the first mounting surface 26a moves forward at a constant first predetermined speed as shown by arrows in FIG. 9, and the transfer speed and the movement direction do not change. On the other hand, the moving speed and the moving direction of the second mounting surface 26b change depending on the process.

第１工程では、図９（ａ）及び（ｂ）の矢印に示すように、第２載置面２６ｂは、第１載置面２６ａと同じ第１所定速度で前方へ移動する。このため、第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂは並行する。 In the first step, as shown by arrows in FIGS. 9A and 9B, the second mounting surface 26b moves forward at the same first predetermined speed as the first mounting surface 26a. Therefore, the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b are parallel.

第２工程では、図９（ｂ）と（ｃ）との間の矢印に示すように、第２載置面２６ｂは、移動方向を後方へ変更し、後方へ第２所定速度で移動する。この後方へ移動する第２所定速度は、第１所定速度以下である。 In the second step, as shown by the arrow between FIGS. 9B and 9C, the second mounting surface 26b changes the moving direction to the rear and moves rearward at the second predetermined speed. The second predetermined speed of moving backward is less than or equal to the first predetermined speed.

第３工程では、図９（ｃ）と（ｄ）との間の矢印に示すように、再び移動方向を前方へ変更する。そして、図９（ｄ）の矢印に示すように、前方へ第１所定速度で移動する。 In the third step, the moving direction is changed forward again, as shown by the arrow between FIGS. 9C and 9D. Then, as shown by an arrow in FIG. 9D, the robot moves forward at a first predetermined speed.

次に、移動部６０の動作について説明する。移動部６０は、第１〜第３工程の全ての工程において、第１載置面２６ａと同じ第１所定速度で前方へ移動する。これにより、移動部６０に装着された把持部３０は第１載置面２６ａ上を第１載置面２６ａと共に移動する。 Next, the operation of the moving unit 60 will be described. The moving unit 60 moves forward at the same first predetermined speed as the first mounting surface 26a in all of the first to third steps. As a result, the gripper 30 mounted on the moving unit 60 moves on the first placement surface 26a together with the first placement surface 26a.

＜食品の向き変更装置の動作＞
食品の向き変更装置１０の動作の一例として、ここでは、作業員が作業コンベヤで正姿勢のサンドイッチＳを製造し、このサンドイッチＳをその対角線で切断装置によって切断するために、食品の向き変更装置１０において正姿勢から斜め姿勢にサンドイッチＳの向きを変更する場合について説明する。 <Operation of the food orientation changing device>
As an example of the operation of the food direction changing device 10, here, a worker manufactures a sandwich S in a normal posture on a work conveyor, and cuts the sandwich S by a cutting device at its diagonal line. The case where the direction of the sandwich S is changed from the normal posture to the oblique posture at 10 will be described.

なお、正姿勢とは、例えば、上側から見た平面視において長方形状のサンドイッチＳの２組の対辺のうちの一方の対辺が搬送基準線Ｌに平行又はほぼ平行になっているサンドイッチＳの向きである。また、斜め姿勢とは、例えば、上側から見た平面視において長方形状のサンドイッチＳの２本の対角線のうちの一方の対角線が搬送基準線Ｌに平行又はほぼ平行になっているサンドイッチＳの向きである。 The normal posture is, for example, the direction of the sandwich S in which one of two opposite sides of the rectangular sandwich S is parallel or almost parallel to the transport reference line L in plan view when viewed from above. It is. In addition, the oblique posture refers to, for example, the direction of the sandwich S in which one diagonal of two diagonals of the rectangular sandwich S is parallel or substantially parallel to the transport reference line L in a plan view seen from above. It is.

まず、作業員によって、作業コンベヤにおいてスライスパン及び具材が積層されて、正姿勢のサンドイッチＳが組み立てられる。このサンドイッチＳは、作業コンベヤの搬送部２０から供給コンベヤ８０に移り、さらに食品の向き変更装置１０へ搬入される。 First, a slice bread and ingredients are stacked on a work conveyor by a worker, and a sandwich S in a normal posture is assembled. The sandwich S is transferred from the transport section 20 of the work conveyor to the supply conveyor 80, and further carried into the food direction changing device 10.

続いて、サンドイッチＳの前端が第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂの後端に達すると、サンドイッチＳがセンサ１２により検出される。制御部１１は、この検出を受けて、把持部３０、回転部、移動部６０及び搬送部２０について第１工程の制御を開始する。なお、サンドイッチＳは搬送基準線Ｌに載っているため、サンドイッチＳの右側部分は第１載置面２６ａに載り、左側部分は第２載置面２６ｂに載る。 Subsequently, when the front end of the sandwich S reaches the rear ends of the first conveyor 21a and the second conveyor 21b, the sandwich S is detected by the sensor 12. In response to this detection, the control unit 11 starts controlling the first process for the gripping unit 30, the rotating unit, the moving unit 60, and the transporting unit 20. Since the sandwich S is placed on the transport reference line L, the right side portion of the sandwich S is placed on the first placement surface 26a, and the left side portion is placed on the second placement surface 26b.

第１工程では、制御部１１は、搬送駆動ローラ２２及び搬送駆動ローラ２２を互いに同じ所定回転速度で順方向に駆動する。これにより、載置面２６ａ、２６ｂ上のサンドイッチＳが第１所定速度で前方へ搬送される。 In the first step, the control unit 11 drives the transport driving roller 22 and the transport driving roller 22 in the forward direction at the same predetermined rotation speed. Thus, the sandwich S on the mounting surfaces 26a and 26b is transported forward at the first predetermined speed.

第１工程の開始時には、左右方向において、第１挟持部分３１ａはサンドイッチＳの搬送経路よりも右側に配置されている。例えば、第１挟持部分３１ａは、第１コンベヤ２１ａよりも後方の供給コンベヤ８０の供給搬送面上において、第１挟持部分３１ａの第１板状部材３２ａの左端が供給搬送面の右端に至るように配置されている。 At the start of the first step, the first holding portion 31a is disposed on the right side of the transport path of the sandwich S in the left-right direction. For example, the first holding portion 31a is arranged such that the left end of the first plate-shaped member 32a of the first holding portion 31a reaches the right end of the supply transfer surface on the supply transfer surface of the supply conveyor 80 behind the first conveyor 21a. Are located in

このように、第１挟持部分３１ａが供給コンベヤ８０の右側に設けられることにより、第１コンベヤ２１ａの大型化を抑制しながら、サンドイッチＳの搬送経路を確保することができる。そして、サンドイッチＳは、供給コンベヤ８０において第１挟持部分３１ａａの左端よりも左側を通り、供給コンベヤ８０から搬送部２０へ至る。 As described above, since the first holding portion 31a is provided on the right side of the supply conveyor 80, the transport path of the sandwich S can be secured while suppressing an increase in the size of the first conveyor 21a. Then, the sandwich S passes on the left side of the left end of the first holding portion 31aa in the supply conveyor 80, and reaches the transport unit 20 from the supply conveyor 80.

また、第２挟持部分３１ｂは、伸縮部分４０の中央部４０ｃに対して第１挟持部分３１ａと点対称に配置されている。このため、搬送開始時には、第２挟持部分３１ｂは、左右方向において、サンドイッチＳの搬送経路よりも左側に配置されている。また、第２挟持部分３１ｂは、第２載置面２６ｂ上において、右端が第２載置面２６ｂの左右方向の中央線又はそれよりも左端になるように配置されている。 Further, the second holding portion 31b is arranged point-symmetrically with the first holding portion 31a with respect to the central portion 40c of the telescopic portion 40. For this reason, at the time of starting the transport, the second sandwiching portion 31b is disposed on the left side of the transport path of the sandwich S in the left-right direction. The second holding portion 31b is disposed on the second placement surface 26b such that the right end is the center line of the second placement surface 26b in the left-right direction or the left end thereof.

第１工程では、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂは、載置面２６ａ、２６ｂに載置されたサンドイッチＳの移動と共に移動部６０により前方へ移動しつつ、伸縮部分４０により拡張状態から収縮状態へ変位する。この際、伸縮部分４０の中央部４０ｃが搬送基準線Ｌ上を移動しながら、各第１板状部材３２ａ及び各第２板状部材３２ｂが中央部４０ｃ側へ移動する。これにより、一対の第１板状部材３２ａの間隔及び一対の第２板状部材３２ｂの間隔が縮まる。このため、サンドイッチＳは、一対の第１板状部材３２ａにより左右方向から挟まれると共に、一対の第２板状部材３２ｂにより前後方向から挟まれる。 In the first step, the pair of sandwiching portions 31a, 31b are moved forward by the moving portion 60 along with the movement of the sandwich S placed on the placing surfaces 26a, 26b, and from the expanded state to the contracted state by the elastic portion 40. Displace. At this time, the first plate-like members 32a and the second plate-like members 32b move toward the central portion 40c while the central portion 40c of the expandable portion 40 moves on the transport reference line L. Thereby, the interval between the pair of first plate members 32a and the interval between the pair of second plate members 32b are reduced. For this reason, the sandwich S is sandwiched between the pair of first plate members 32a in the left-right direction, and is sandwiched between the pair of second plate members 32b in the front-rear direction.

そして、例えば、前後方向において搬送基準線Ｌの中点等の所定転回位置に中央部４０ｃが達したとき、伸縮部分４０が収縮状態となり、各間隔が最も小さくなる。この際、一対の第１板状部材３２ａ及び一対の第２板状部材３２ｂにより取り囲まれるサイズは、サンドイッチＳのサイズに等しくなる。よって、板状部材３２ａ、３２ｂの当接面３３ａ、３３ｂがサンドイッチＳに当接し、サンドイッチＳは、互いに対向する一対の第１板状部材３２ａ、及び、互いに対向する一対の第２板状部材３２ｂに挟まれる。 Then, for example, when the central portion 40c reaches a predetermined turning position such as the midpoint of the transport reference line L in the front-rear direction, the elastic portion 40 is in a contracted state, and each interval is the smallest. At this time, the size surrounded by the pair of first plate members 32a and the pair of second plate members 32b is equal to the size of the sandwich S. Therefore, the contact surfaces 33a, 33b of the plate members 32a, 32b contact the sandwich S, and the sandwich S is formed by a pair of first plate members 32a facing each other and a pair of second plate members facing each other. 32b.

このように、搬送部２０によるサンドイッチＳの搬送速度と同じ移動速度で一対の挟持部分３１ａ、３１ｂを移動させると共に、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂを縮める。これにより、挟持部分３１ａ、３１ｂと載置面上のサンドイッチＳとの相対速度は０にした状態で、サンドイッチＳの変形を抑制しつつ、サンドイッチＳの姿勢を調整することができる。 In this manner, the pair of holding portions 31a and 31b are moved at the same moving speed as the transfer speed of the sandwich S by the transfer portion 20, and the pair of holding portions 31a and 31b are contracted. Thereby, the posture of the sandwich S can be adjusted while suppressing the deformation of the sandwich S in a state where the relative speed between the sandwiching portions 31a and 31b and the sandwich S on the mounting surface is set to 0.

例えば、サンドイッチＳは、手作業により作業コンベヤに載置された後、供給コンベヤ８０を介して第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂへ搬送される。このため、第１コンベヤ２１ａ及び第２コンベヤ２１ｂにおいて、第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂ上におけるサンドイッチＳの位置及び向きが所定位置及び向きからずれている場合がある。このような場合であっても、板状部材３２ａ、３２ｂによって前後方向及び左右方向のそれぞれからサンドイッチＳが押されるため、サンドイッチＳは所定の位置及び向きに調整される。 For example, the sandwich S is manually placed on a work conveyor, and then is conveyed to a first conveyor 21a and a second conveyor 21b via a supply conveyor 80. Therefore, in the first conveyor 21a and the second conveyor 21b, the position and the direction of the sandwich S on the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b may be deviated from the predetermined positions and the directions. Even in such a case, since the sandwich S is pushed from the front-back direction and the left-right direction by the plate members 32a and 32b, the sandwich S is adjusted to a predetermined position and orientation.

例えば、伸縮部分４０におけるエアシリンダのストロークにより、その終端においてサンドイッチＳに衝撃が与えられることがある。これにより、サンドイッチＳが所定の位置及び向きにより正確に調整することができる。 For example, the stroke of the air cylinder in the telescopic portion 40 may cause an impact on the sandwich S at the end thereof. Thereby, the sandwich S can be adjusted more accurately according to the predetermined position and orientation.

第２工程では、例えば、中央部４０ｃが所定転回位置に達すると、制御部１１は、転回部５０が回転軸５１を中心に回転すると共に、第２コンベヤ２１ｂの第２載置面２６ｂの移動方向を変更する。これにより、第１載置面２６ａが第１所定速度で前方へ移動しながら、この第１載置面２６ａの上方において第１挟持部分３１ａが前方へ動く。また、第２載置面２６ｂが第２所定速度で後方へ移動しながら、この第２載置面２６ｂの上方において第２挟持部分３１ｂが後方へ動く。 In the second step, for example, when the central portion 40c reaches a predetermined turning position, the control unit 11 rotates the turning unit 50 about the rotation shaft 51 and moves the second mounting surface 26b of the second conveyor 21b. Change direction. As a result, the first holding portion 31a moves forward above the first placement surface 26a while the first placement surface 26a moves forward at the first predetermined speed. Further, while the second mounting surface 26b moves rearward at the second predetermined speed, the second holding portion 31b moves rearward above the second mounting surface 26b.

そして、例えば、回転軸５１の回転角度が４５°に達すると、制御部１１は転回部５０の回転運動を停止する。このため、サンドイッチＳは、載置面２６ａ、２６ｂ上において板状部材３２ａ、３２ｂに押されて正姿勢から斜め姿勢に変更される。 Then, for example, when the rotation angle of the rotation shaft 51 reaches 45 °, the control unit 11 stops the rotation of the turning unit 50. For this reason, the sandwich S is pushed by the plate members 32a and 32b on the mounting surfaces 26a and 26b, and is changed from the normal posture to the oblique posture.

これにより、サンドイッチＳは、載置面２６ａ、２６ｂ上に載置された状態で挟持部分３１ａ、３１ｂにより転回する際、この転回に応じて載置面２６ａ、２６ｂが移動する。よって、サンドイッチＳと載置面２６ａ、２６ｂと間における変位量の差を減少でき、転回するサンドイッチＳの変形や転倒等を低減することができる。 Thus, when the sandwich S is rotated by the holding portions 31a, 31b while being placed on the mounting surfaces 26a, 26b, the mounting surfaces 26a, 26b move in accordance with the rotation. Therefore, the difference in the amount of displacement between the sandwich S and the mounting surfaces 26a and 26b can be reduced, and the deformation and fall of the sandwich S to be turned can be reduced.

このように、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂによる回転及び一対の載置面２６ａ、２６ｂによる相対的な移動によって、サンドイッチＳは載置面２６ａ、２６ｂ上に載置された状態で転回することができる。このため、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂはサンドイッチＳを強く挟み込む必要がなく支え、サンドイッチＳの変形や転倒等を防止することができる。 As described above, the sandwich S can be rotated while being mounted on the mounting surfaces 26a and 26b by the rotation by the pair of holding portions 31a and 31b and the relative movement by the pair of mounting surfaces 26a and 26b. it can. Therefore, the pair of sandwiching portions 31a and 31b do not need to strongly sandwich the sandwich S, and can support the sandwich S, thereby preventing the sandwich S from being deformed or overturned.

第３工程では、制御部１１は、伸縮部分４０を拡張状態から収縮状態へ変位させる。これにより、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂにより把持されたサンドイッチＳが解放される。なお、サンドイッチＳの解放後、把持部３０は移動部６０により第１工程の開始位置に戻される。 In the third step, the control unit 11 displaces the expandable portion 40 from the expanded state to the contracted state. As a result, the sandwich S held by the pair of holding portions 31a and 31b is released. After the sandwich S is released, the gripper 30 is returned to the start position of the first step by the moving unit 60.

また、伸縮部分４０の拡張と共に、制御部１１は、第２載置面２６ｂの移動方向を後方から前方へ戻し、第２載置面２６ｂを第１載置面２６ａと同じ第１所定速度で移動させる。これにより、サンドイッチＳは、載置面２６ａ、２６ｂ上において左右方向に回転することなく、前側に移動する。 Further, along with the expansion of the expandable portion 40, the control unit 11 returns the moving direction of the second mounting surface 26b from the rear to the front, and moves the second mounting surface 26b at the same first predetermined speed as the first mounting surface 26a. Move. As a result, the sandwich S moves forward without rotating in the left and right directions on the mounting surfaces 26a and 26b.

そして、サンドイッチＳは、その前端が送出コンベヤ９０の後端に達すると、第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂから送出コンベヤ９０に移動する。この送出コンベヤ９０によりサンドイッチＳは前方向へ搬送されて、例えば、切断装置等に送出される。この送出コンベヤ９０の移動速度が第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂの各移動速度と切断装置の搬送部２０の移動速度との間の値になるように定められる。これにより、サンドイッチＳは、第１載置面２６ａ及び第２載置面２６ｂから送出コンベヤ９０を介して切断装置の搬送部２０にスムーズに搬出される。 When the front end of the sandwich S reaches the rear end of the delivery conveyor 90, the sandwich S moves from the first placement surface 26a and the second placement surface 26b to the delivery conveyor 90. The sandwich S is conveyed forward by the sending conveyor 90 and sent to, for example, a cutting device. The moving speed of the delivery conveyor 90 is determined so as to be a value between the moving speed of each of the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b and the moving speed of the transport unit 20 of the cutting device. As a result, the sandwich S is smoothly carried out from the first placing surface 26a and the second placing surface 26b to the transporting section 20 of the cutting device via the delivery conveyor 90.

上記構成によれば、食品の向き変更装置１０では、制御部１１は、サンドイッチＳの向きを変更するとき、第１載置面２６ａを搬送方向（前方）に移動させつつ、第２載置面２６ｂを搬送方向の反対方向（後方）に移動させる。また、第１載置面２６ａ側が搬送方向であって、第２載置面２６ｂ側が搬送方向の反対方向になるように、把持部３０を転回する。 According to the above configuration, in the food direction changing device 10, when changing the direction of the sandwich S, the control unit 11 moves the first mounting surface 26a in the transport direction (forward) while changing the second mounting surface. 26b is moved in the opposite direction (rearward) of the transport direction. Further, the gripper 30 is turned so that the first mounting surface 26a is in the transport direction and the second mounting surface 26b is in the opposite direction to the transport direction.

これにより、サンドイッチＳの変形や転倒等を防止しながら、サンドイッチＳの向きを所定の向きにより確実に変更することができる。この結果、サンドイッチＳの切断位置が刃の位置になるように、サンドイッチＳの向きを精度良く調整できるため、サンドイッチＳを均等に切断することができ、不適合品の割合を減らし、作業効率の低下を抑制することができる。 This makes it possible to reliably change the orientation of the sandwich S to a predetermined direction while preventing the sandwich S from being deformed or falling. As a result, the orientation of the sandwich S can be adjusted with high accuracy so that the cutting position of the sandwich S is the blade position, so that the sandwich S can be cut evenly, the proportion of non-conforming products is reduced, and the work efficiency is reduced. Can be suppressed.

また、食品の向き変更装置１０は、把持部３０を、第１載置面２６ａの移動速度と同じ速度（第１所定速度）で搬送方向に移動させる移動部６０を備えている。これにより、サンドイッチＳを把持する把持部３０、及び、サンドイッチＳを載置する第１載置面２６ａが並行するため、変形や転倒等を防止しながらサンドイッチＳを搬送することができる。 In addition, the food direction changing device 10 includes a moving unit 60 that moves the grip unit 30 in the transport direction at the same speed (first predetermined speed) as the moving speed of the first placing surface 26a. Thereby, the holding portion 30 that holds the sandwich S and the first mounting surface 26a on which the sandwich S is mounted are parallel to each other, so that the sandwich S can be transported while preventing deformation, overturning, and the like.

さらに、食品の向き変更装置１０では、把持部３０は、直交方向（上下方向）に直交する方向（左右方向、前後方向）においてサンドイッチＳを挟持する一対の挟持部分３１ａ、３１ｂを有している。これにより、例えば、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂにより左右方向及び前後方向からサンドイッチＳを把持することができる。また、一対の挟持部分３１ａ、３１ｂは互いのサンドイッチＳを挟むことにより、サンドイッチＳの位置及び向きを所定の位置及び向きに整えることができる。 Further, in the food direction changing device 10, the gripper 30 has a pair of sandwiching portions 31a, 31b that sandwich the sandwich S in a direction (left-right direction, front-back direction) orthogonal to the orthogonal direction (up-down direction). . Thus, for example, the sandwich S can be gripped by the pair of holding portions 31a and 31b from the left and right directions and the front and rear directions. Further, by sandwiching the sandwich S between the pair of sandwiching portions 31a and 31b, the position and orientation of the sandwich S can be adjusted to predetermined positions and orientations.

食品の向き変更装置１０では、挟持部分３１ａ、３１ｂは、直交方向（上下方向）に平行であって互いに直交する一対の板状部材３２ａ、３２ｂを有している。これにより、上下方向に直交する方向において、互いに直交する一対の板状部材３２ａ、３２ｂによりサンドイッチＳの位置及び向きを所定の位置及び向きに整え易い。 In the food direction changing device 10, the holding portions 31a and 31b have a pair of plate-like members 32a and 32b that are parallel to the orthogonal direction (vertical direction) and are orthogonal to each other. Thereby, in the direction orthogonal to the up-down direction, the position and orientation of the sandwich S can be easily adjusted to a predetermined position and orientation by the pair of plate members 32a and 32b orthogonal to each other.

なお、上記構成では、サンドイッチＳの向きを変更するとき、制御部１１は、第１載置面２６ａを搬送方向に移動させつつ、第２載置面２６ｂを搬送方向の反対方向に移動させた。但し、サンドイッチＳの向きを変更するとき、制御部１１は、第１載置面２６ａを搬送方向に移動させつつ、第２載置面２６ｂを停止させてもよい。 In the above configuration, when changing the orientation of the sandwich S, the control unit 11 moves the second placement surface 26b in the direction opposite to the transfer direction while moving the first placement surface 26a in the transfer direction. . However, when changing the direction of the sandwich S, the control unit 11 may stop the second mounting surface 26b while moving the first mounting surface 26a in the transport direction.

この場合であっても、把持部３０は、第１載置面２６ａ側が搬送方向に、第２載置面２６ｂ側が反対方向になるように転回部５０によって転回する。このため、第１載置面２６ａと第２載置面２６ｂとの相対的な移動方向が、把持部３０の転回方向に一致する。これにより、サンドイッチＳの変形を防止しながら、食品を精度良く転回することができる。よって、向き変更の精度向上を図ると共に、切断効率の低下を抑制することができる。 Even in this case, the gripping unit 30 is turned by the turning unit 50 such that the first mounting surface 26a is in the transport direction and the second mounting surface 26b is in the opposite direction. For this reason, the relative movement direction of the first mounting surface 26a and the second mounting surface 26b matches the turning direction of the gripper 30. Thus, the food can be accurately turned while preventing the sandwich S from being deformed. Therefore, it is possible to improve the accuracy of the direction change and to suppress a decrease in the cutting efficiency.

本発明の食品の向き変更装置は、向き変更の精度向上と共に、切断効率の低下を抑えた食品の向き変更装置等として有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The food direction changing device of the present invention is useful as a food direction changing device or the like in which the accuracy of the direction change is improved and a decrease in cutting efficiency is suppressed.

１０：向き変更装置
１１：制御部
２０：搬送部
２６ａ：第１載置面
２６ｂ：第２載置面
３０：把持部
３１ａ：挟持部分
３１ａ：第１挟持部分（挟持部分）
３１ｂ：第２挟持部分（挟持部分）
３２ａ：第１板状部材（板状部分）
３２ｂ：第２板状部材（板状部分）
５０：転回部
５１：回転軸（軸）
６０：移動部
Ｓ：サンドイッチ（食品） 10: Direction changing device 11: Control unit 20: Transport unit 26a: First mounting surface 26b: Second mounting surface 30: Grip unit 31a: Nipping part 31a: First nipping part (Nipping part)
31b: 2nd clamping part (clamping part)
32a: first plate member (plate portion)
32b: second plate member (plate portion)
50: turning part 51: rotating shaft (axis)
60: Moving part S: Sandwich (food)

Claims

互いに隣接して配置され且つ食品が跨って載置される第１載置面及び第２載置面を移動させる搬送部と、
第１挟持部分及び第２挟持部分を有し、前記第１載置面の上方に配された前記第１挟持部分と前記第２載置面の上方に配された前記第２挟持部分とにより前記食品を挟持して把持する把持部と、
前記第１載置面に直交する直交方向に延びる軸を中心に前記把持部を転回する転回部と、
前記搬送部、前記把持部及び前記転回部を制御する制御部と、
前記第１載置面の移動速度と同じ速度で前記把持部を前記搬送方向に移動させる移動部と、を備え、
前記制御部は、前記食品の向きを変更するとき、
前記第１載置面を搬送方向に移動させつつ、前記搬送方向に移動する前記第２載置面を停止させ又は前記搬送方向の反対方向に移動させ、
前記第１挟持部分が前記搬送方向であって、前記第２挟持部分が前記反対方向になるように前記把持部を転回する、食品の向き変更装置。 A transport unit that moves the first placement surface and the second placement surface that are arranged adjacent to each other and on which food is placed straddling,
A first holding portion and a second holding portion, wherein the first holding portion disposed above the first mounting surface and the second holding portion disposed above the second mounting surface; a gripping portion for gripping by sandwiching the food,
A turning unit that turns the grip unit around an axis that extends in a direction orthogonal to the first mounting surface,
A control unit that controls the transport unit, the gripping unit, and the turning unit,
A moving unit that moves the gripping unit in the transport direction at the same speed as the moving speed of the first mounting surface ,
The control unit, when changing the direction of the food,
While moving the first mounting surface in the transport direction, the second mounting surface moving in the transport direction is stopped or moved in a direction opposite to the transport direction,
An apparatus for changing the direction of food, wherein the first holding portion is in the conveying direction and the gripping portion is turned so that the second holding portion is in the opposite direction.

前記第１挟持部分は、前記直交方向に平行であって互いに直交する一対の板状部材を有し、
前記第２挟持部分は、前記直交方向に平行であって互いに直交する一対の板状部材を有している、請求項１に記載の食品の向き変更装置。 The first holding portion has a pair of plate members parallel to the orthogonal direction and orthogonal to each other ,
The food direction changing device according to claim 1 , wherein the second holding portion has a pair of plate-shaped members parallel to the orthogonal direction and orthogonal to each other .