JP6645741B2 - ロボット - Google Patents
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Description
また、本発明のロボットにおいては、第1の軸線は、ヨー軸方向に延びる軸線であり、第2の軸線は、ロール軸方向に延びる軸線であるように構成してもよい。
Claims (6)
- 基体と、関節機構と、前記関節機構を介して前記基体に連結された可動リンクとを備えたロボットであって、
前記基体は、前記基体の第1の端面から、前記基体の前記第1の端面と隣接する第2の端面に亘って開口している開口部を有し、
前記関節機構は、前記開口部の内部に配置されている第1の関節部と、前記開口部の外部で前記第1の関節部に隣接するように配置されている第2の関節部とを有し、
前記第1の関節部は、前記第2の関節部を、前記基体に対して、第1の軸線周りに回動可能に連結し、
前記第2の関節部は、前記可動リンクを、前記第1の関節部に対して、前記第1の軸線とねじれの位置にある第2の軸線周りに回動可能に連結していることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記第1の軸線は、ヨー軸方向に延びる軸線であり、
前記第2の軸線は、ロール軸方向に延びる軸線であることを特徴とするロボット。 - 請求項1又は請求項2に記載のロボットであって、
前記関節機構は、前記可動リンクが回動していない基準姿勢時に前記可動リンクが位置する前記基体の面側とは異なる面側に前記可動リンク全体が移動するように、前記可動リンクを前記基体に対して回動可能に連結していることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載のロボットであって、
前記可動リンクは、複数のリンク部と、隣接する前記リンク部の間に配置された関節部とを有し、
前記可動リンクの前記基体に対する回動の中心軸線は、前記基体の鉛直方向又は水平方向に対して傾斜していることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載のロボットであって、
前記可動リンクは、複数のリンク部と、隣接する前記リンク部の一方を他方に対して相対的に回動させる駆動部を有し、
前記駆動部は、前記可動リンクが回動していない基準姿勢時に、前記可動リンクの前記基体側に位置していることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載のロボットであって、
複数の前記可動リンクと、各々の前記可動リンクを前記基体に対して同方向に回動可能に連結する複数の前記関節機構とを備え、
各前記可動リンクは、前記関節機構を介して前記基体に連結された第1リンク部と、エンドエフェクタが設けられ、該第1リンク部に回動可能に連結された第2リンク部とを有し、
前記第1リンク部は、前記第2リンク部よりも軸方向の長さが短いことを特徴とするロボット。
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