JP6632367B2 - 組立装置、組立装置の制御方法、および物品の製造方法 - Google Patents
組立装置、組立装置の制御方法、および物品の製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6632367B2 JP6632367B2 JP2015248636A JP2015248636A JP6632367B2 JP 6632367 B2 JP6632367 B2 JP 6632367B2 JP 2015248636 A JP2015248636 A JP 2015248636A JP 2015248636 A JP2015248636 A JP 2015248636A JP 6632367 B2 JP6632367 B2 JP 6632367B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- inspection
- assembling
- assembly
- moving device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
以下、主に図1〜図6を参照して、本発明の実施形態の好適な一実施例につき説明する。
Claims (20)
- ワークに対して組立動作を行う組立ツールを水平平面内で移動させる第1の移動装置と、
前記水平平面より下方の空間において作業台を垂直方向に昇降させる第2の移動装置と、
前記第1および第2の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールによって、前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する制御装置と、
前記ワークの検査情報を取得する検査装置と、
を備えた組立装置であって、
前記制御装置が、前記第2の移動装置により、前記検査装置が対象を検査可能な検査領域内に前記作業台に搭載されたワークが入るよう前記作業台を移動させて、前記検査装置により前記作業台に搭載されたワークの検査情報を取得するワーク検査と、前記ワーク検査で取得した前記検査情報に基づき前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する組立制御と、を実行する組立装置。 - 請求項1に記載の組立装置において、前記制御装置は、前記第1および第2の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールで保持したワークを前記作業台に載置させ、前記第2の移動装置により前記組立ツールとワークが干渉しない位置に前記作業台を下降させた後、前記第1の移動装置により前記組立ツールを前記作業台の昇降する領域から退避させてから、前記ワーク検査、および前記組立制御を実行する組立装置。
- 請求項1または2に記載の組立装置において、前記制御装置が、前記第1の移動装置により、前記組立ツールを、前記作業台の昇降する領域とは異なる水平平面内の他の作業位置に移動させ、その作業位置で前記組立ツールに前記作業台に搭載された前記ワークとは異なる作業対象に対する作業を実行させている間に、前記ワーク検査を実行させ、前記ワークの検査情報を取得する組立装置。
- 請求項1から3のいずれか1項に記載の組立装置において、前記検査装置が前記ワークから取得する前記検査情報に、前記ワークの姿勢、または表面状態に関する情報が含まれる組立装置。
- 請求項1から4のいずれか1項に記載の組立装置において、前記検査装置が前記ワークの状態を撮影する撮像装置により構成され、前記制御装置が当該の撮像装置で撮像した画像に対する画像処理を介して前記検査情報を取得する組立装置。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載の組立装置において、前記制御装置が、前記第1および第2の移動装置の位置姿勢を制御して前記ワークに対する複数の作業工程を実行させ、その複数の作業工程の間に少なくとも2回以上、前記ワーク検査を実行させる組立装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の組立装置において、前記第1の移動装置が前記組立ツールを垂直方向に昇降させる駆動手段を有さず、前記第2の移動装置が前記作業台を水平平面内で移動させる駆動手段を有さない組立装置。
- 請求項1から7のいずれか1項に記載の組立装置において、前記組立ツールが、複数のツールを含む組立装置。
- ワークに対して組立動作を行う組立ツールを水平平面内で移動させる第1の移動装置と、前記水平平面より下方の空間において作業台を垂直方向に昇降させる第2の移動装置と、前記第1および第2の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールによって、前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する制御装置と、前記ワークの検査情報を取得する検査装置と、を備えた組立装置の制御方法において、
前記制御装置が、前記第2の移動装置により、前記検査装置が対象を検査可能な検査領域内に前記作業台に搭載されたワークが入るよう前記作業台を移動させて、前記検査装置により前記作業台に搭載されたワークの検査情報を取得するワーク検査工程と、
前記制御装置が、前記ワーク検査工程で取得した前記検査情報に基づき前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する組立制御工程と、
を含む組立装置の制御方法。 - 請求項9に記載の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
- 請求項10に記載のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- ワークに対して組立動作を行う組立ツールを水平平面内で移動させる第1の移動装置と、前記水平平面より下方の空間において作業台を垂直方向に昇降させる第2の移動装置と、前記第1および第2の移動装置の位置を制御し、前記組立ツールによって、前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を制御する制御装置と、前記ワークの検査情報を取得する検査装置と、を備えた組立装置によって物品を組み立てる物品の製造方法において、
前記制御装置が、前記第2の移動装置により、前記検査装置が対象を検査可能な検査領域内に前記作業台に搭載されたワークが入るよう前記作業台を移動させて、前記検査装置により前記作業台に搭載されたワークの検査情報を取得するワーク検査工程と、
前記ワーク検査工程で取得した前記検査情報に基づき前記作業台に搭載されたワークに対する組立処理を行う組立工程と、
を行う物品の製造方法。 - 請求項12に記載の物品の製造方法において、前記第1および第2の移動装置を介しての位置を移動させ、前記組立ツールで保持したワークを前記作業台に載置させ、前記第2の移動装置により前記組立ツールとワークが干渉しない位置に前記作業台を昇降させた後、前記第1の移動装置により前記組立ツールを前記作業台の昇降する領域より退避させ、前記ワーク検査工程、および前記組立工程を実行する物品の製造方法。
- 請求項12または13に記載の物品の製造方法において、前記第1の移動装置により、前記組立ツールを、前記作業台の昇降する領域とは異なる水平平面内の他の作業位置に移動させ、その作業位置で前記組立ツールに前記作業台に搭載された前記ワークとは異なる作業対象に対する作業を実行させている間に、前記ワーク検査工程を実行し、前記ワークの検査情報を取得する物品の製造方法。
- 請求項12から14のいずれか1項に記載の物品の製造方法において、前記検査装置が前記ワークから取得する前記検査情報に、前記ワークの姿勢、または表面状態に関する情報が含まれる物品の製造方法。
- 請求項12から15のいずれか1項に記載の物品の製造方法において、前記検査装置が前記ワークの状態を撮影する撮像装置により構成され、前記制御装置が当該の撮像装置で撮像した画像に対する画像処理を介して前記検査情報を取得する物品の製造方法。
- 請求項12から16のいずれか1項に記載の物品の製造方法において、前記第1および第2の移動装置の位置を制御して前記ワークに対する複数の作業工程を実行させ、その複数の作業工程の間に少なくとも2回以上、前記ワーク検査工程を実行する物品の製造方法。
- 請求項12から17のいずれか1項に記載の物品の製造方法において、前記ワーク検査工程で取得されたワークの検査情報に基づき、前記第1の移動装置によって前記組立ツールに保持されたワークの位置姿勢を補正する物品の製造方法。
- 請求項12から18のいずれか1項に記載の物品の製造方法において、前記ワーク検査工程で取得されたワークの検査情報に基づき、前記第2の移動装置によって前記作業台に搭載されたワークの位置姿勢を補正する物品の製造方法。
- 請求項12から19のいずれか1項に記載の物品の製造方法において、前記組立工程において、前記第1の移動装置を垂直方向に昇降させず、前記第2の移動装置を垂直方向に昇降させることによって、前記組立ツールが保持したワークと前記作業台に搭載されたワークとを組み立てる組立処理を行う物品の製造方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015248636A JP6632367B2 (ja) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 組立装置、組立装置の制御方法、および物品の製造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015248636A JP6632367B2 (ja) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 組立装置、組立装置の制御方法、および物品の製造方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017113810A JP2017113810A (ja) | 2017-06-29 |
JP2017113810A5 JP2017113810A5 (ja) | 2019-02-07 |
JP6632367B2 true JP6632367B2 (ja) | 2020-01-22 |
Family
ID=59232742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015248636A Active JP6632367B2 (ja) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | 組立装置、組立装置の制御方法、および物品の製造方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6632367B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10076815B2 (en) * | 2015-04-07 | 2018-09-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Parts supply apparatus, parts supply method and robot system |
CN108388184A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-08-10 | 河南十方物联网有限公司 | 一种装配工序提示*** |
CN114434141B (zh) * | 2020-11-03 | 2023-08-11 | 宁波舜宇光电信息有限公司 | 摄像模组组装设备和组装生产线 |
CN118024286A (zh) * | 2024-03-29 | 2024-05-14 | 深圳市元亨光电股份有限公司 | 智能维修机器人及控制方法 |
-
2015
- 2015-12-21 JP JP2015248636A patent/JP6632367B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017113810A (ja) | 2017-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6632367B2 (ja) | 組立装置、組立装置の制御方法、および物品の製造方法 | |
US8180487B1 (en) | Calibrated vision based robotic system | |
US7587814B2 (en) | Printed-board supporting apparatus | |
JP5382053B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボットシステムを用いた検査方法 | |
US20160349741A1 (en) | Production system including robot having function for correcting position | |
US20220314455A1 (en) | Production system | |
JP6078298B2 (ja) | 位置補正機能を有する作業装置および作業方法 | |
JP2012223839A (ja) | ロボットシステムおよびロボットシステムの駆動方法 | |
CN110315346B (zh) | 自动化加工***以及自动化加工方法 | |
EP3542973B1 (en) | Work robot and work position correction method | |
JP5475059B2 (ja) | 塗布装置 | |
WO2016117017A1 (ja) | 検査支援装置および検査支援方法 | |
WO2016117016A1 (ja) | 検査支援装置 | |
JP2015147265A (ja) | 組み立て装置 | |
CN114473409B (zh) | 组装设备、组装方法及组装控制装置 | |
JP2017127933A (ja) | 生産ラインの制御方法、および組立装置 | |
EP2163342B1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung | |
JP2020091146A (ja) | ネジ自動検査システム | |
WO2021049186A1 (ja) | 工具検査システム | |
KR101120129B1 (ko) | 기준값을 응용한 작업위치 자동 조정방법 및 이를 위한 자동화 장비 | |
JP6950085B2 (ja) | 装着作業機、および確認方法 | |
US20220134577A1 (en) | Image processing method, image processing apparatus, robot-mounted transfer device, and system | |
JP5610123B2 (ja) | ダイシング装置 | |
WO2021048960A1 (ja) | 部品装着機 | |
WO2019239573A1 (ja) | 作業機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181217 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190813 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190827 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191008 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191210 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6632367 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |