WO2019239573A1

WO2019239573A1 - 作業機

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Publication number: WO2019239573A1
Application number: PCT/JP2018/022876
Authority: WO
Inventors: 明伸伊藤
Original assignee: 株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date: 2018-06-15
Filing date: 2018-06-15
Publication date: 2019-12-19
Also published as: CN112262621A; JPWO2019239573A1

Abstract

保持具を有する作業ヘッドと、保持具に保持された電気部品を撮像する撮像装置とを備え、撮像装置により撮像された前記電気部品の撮像データに基づいて、電気部品の位置に関する情報の演算と、電気部品への異物の付着の有無の判定との両方を行う作業機。

Description

作業機

　本発明は、保持具を有する作業ヘッドと、その保持具に保持された電気部品を撮像する撮像装置とを備える作業機に関するものである。

　下記特許文献には、保持具を有する作業ヘッドと、その保持具に保持された電気部品を撮像する撮像装置とを備える作業機が開示されている。

特許第４６７２５３７号公報

　撮像装置の撮像により得られた撮像データに基づいて、適切に電気部品の装着作業を実行可能な作業機の提供を課題とする。

　上記課題を解決するために、本明細書は、保持具を有する作業ヘッドと、前記保持具に保持された電気部品を撮像する撮像装置とを備え、前記撮像装置により撮像された前記電気部品の撮像データに基づいて、前記電気部品の位置に関する情報の演算と、前記電気部品への異物の付着の有無の判定との両方を行う作業機を開示する。

　本開示によれば、撮像データに基づいて、電気部品の位置に関する情報の演算と、電気部品への異物の付着の有無の判定との両方を行うことができる。これにより、適切に電気部品の装着作業を実行することが可能となる。

部品実装機を示す斜視図である作業ヘッドを示す側面図である。部品装着装置を示す斜視図である。制御装置を示すブロック図である。ラジアルリード部品を示す概略図である。撮像装置を示す側面図である。

　以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

　（Ａ）第１実施例
　図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ（図２参照）２６、サイドカメラ（図３参照）２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図４参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

　装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

　部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、棒状の装着ユニット６６を有しており、その装着ユニット６６は、上下方法に延びる姿勢で、作業ヘッド６０，６２のヘッド本体６７により、上下方向にスライド可能かつ、軸心周りに回転可能に保持されている。なお、装着ユニット６６の下端部は、ヘッド本体６７の下面から下方に向かって延び出しており、その装着ユニット６６の下端部に、吸着ノズル６８が装着されている。そして、その吸着ノズル６８によって、部品が吸着保持される。

　また、作業ヘッド６０，６２は、装着ユニット６６を昇降させる昇降装置（図示省略）と、装着ユニット６６を軸心周りに回転させる自転装置（図示省略）とを有している。これにより、吸着ノズル６８に保持された部品を上下方向に移動させるととともに、吸着ノズル６８に保持された部品の姿勢を変更することができる。なお、自転装置は、装着ユニット６６の回転角度を任意に調整することが可能とされており、吸着ノズル６８に保持された部品の回転角度の位置決めを行うことができる。

　また、作業ヘッド移動装置６４は、図３に示すように、Ｘ方向移動装置６９とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６９とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６にワンタッチで着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

　マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。サイドカメラ２８は、図２に示すように、作業ヘッド６０，６２に取り付けられている。詳しくは、作業ヘッド６０，６２の下面の縁部には、下方に向かって延び出すように、アーム７７が固定されている。そして、アーム７７の下端に、ひとつのサイドカメラ２８が、吸着ノズル６８の部品吸着位置を向いた状態で固定されている。つまり作業ヘッド移動装置６４により、サイドカメラ２８は吸着ノズル６８とともにＸ方向およびＹ方向に移動する。そして、装着ユニット６６の昇降装置による昇降範囲は、吸着ノズル６８により保持された部品が、サイドカメラ２８による撮像範囲に入るように設定されている。これにより、サイドカメラ２８は、吸着ノズル６８により保持された部品を撮像する。なお、作業ヘッド６０，６２の下面の縁部には、吸着ノズル６８を中心として、アーム７７と対称的な位置に、アーム７７と同形状のアーム７８が、下方に向かって延び出すように固定されている。そして、そのアーム７８の下端部に、吸着ノズル６８の部品吸着位置を向いた状態で、ライト８０が固定されている。つまり、サイドカメラ２８とライト８０とが、吸着ノズル６８を挟んだ状態で２等配の位置に配設されており、サイドカメラ２８とライト８０とが互いに向かい合っている。このため、サイドカメラ２８による撮像範囲と、ライト８０による照射範囲とは重複している。

　また、部品供給装置３０は、図１に示すように、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置８６とフィーダ型部品供給装置（図４参照）８８とを有している。トレイ型部品供給装置８６は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８８は、ラジアルフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。ラジアルフィーダは、公知のデバイスであるため、簡略的に説明すると、テープ化部品（図示省略）からラジアルリード部品（図２参照）１００を切断し、ラジアルリード部品１００を供給するデバイスである。ラジアルリード部品１００は、本体部１０２と、その本体部１０２の底面から同じ方向に延び出す２本のリード１０４とにより構成されており、テープ化部品において、ラジアルリード部品１００は、リード１０４においてキャリアテープ（図示省略）にテーピングされている。そして、ラジアルフィーダは、キャリアテープにテーピングされたリード１０４を切断し、ラジアルリード部品１００を供給する。

　また、ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電気部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電気部品には、ラジアルリード部品１００等のリードを有する部品，角チップなどのリードを有さない部品、異型電気部品等が有る。

　制御装置３４は、図４に示すように、コントローラ１１０、複数の駆動回路１１２、画像処理装置１１４を備えている。複数の駆動回路１１２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置８６、フィーダ型部品供給装置８８、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１１２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１１０によって制御される。さらに、コントローラ１１０は、画像処理装置１１４にも接続されている。画像処理装置１１４は、マークカメラ２６およびサイドカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１１０は、画像データから各種情報を取得する。

　部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。この際、マークカメラ２６の撮像により得られた撮像データがコントローラ１１０に送信され、コントローラ１１０により撮像データが分析される。これにより、回路基材１２の保持位置や、延いては、回路基材１２に設けられたリード部品のリード挿入穴の位置等に関する情報が演算される。

　また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、部品を供給するが、ここでは、部品供給装置３０のフィーダ型部品供給装置８８により部品が供給される場合について説明する。つまり、ラジアルフィーダによりラジアルリード部品１００が供給される場合について説明する。ラジアルフィーダは、本体部１０２を上方に向けて、２本のリード１０４を下方に向けた状態で、供給する。そして、作業ヘッド６０，６２が、ラジアルフィーダの部品供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６８によって、図２に示すように、本体部１０２の上面においてラジアルリード部品１００を吸着保持する。

　続いて、ラジアルリード部品１００を保持した作業ヘッド６０，６２では、ラジアルリード部品１００がひとつのサイドカメラ２８により撮像される。詳しくは、作業ヘッド６０，６２において、吸着ノズル６８に保持されたラジアルリード部品１００のリード１０４が、サイドカメラ２８の撮像範囲及びライト８０の照射範囲に入るように、昇降装置の作動が制御され、装着ユニット６６が昇降する。そして、ライト８０がラジアルリード部品１００のリード１０４に向かって点灯され、リード１０４がサイドカメラ２８により撮像される。つまり、リード１０４の側方から光がリード１０４に向かって照射され、その際に生じたリード１０４の影が、サイドカメラ２８により撮像されリードの側面画像が取得される。また、撮像時に、装着ユニット６６が自転装置の作動により自転する。このため、サイドカメラ２８は、装着ユニット６６の自転、つまり、吸着ノズル６８の自転に伴って複数回、リード１０４を撮像する。なお、自転装置は、予め設定された複数の回転角度に装着ユニット６６を自転させる毎に、吸着ノズルが保持したラジアルリード部品を所定の角度に位置決めするために、一旦停止する。そして、停止している際に、サイドカメラ２８は位置決めして停止したリード１０４を撮像する。これにより、サイドカメラ２８は、撮像対象のリード１０４の姿勢を変更した状態、つまり、撮像条件を変更した状態で、リード１０４を複数回、撮像する。また、別の言い方をすれば、サイドカメラ２８は、リード１０４の撮像箇所，撮像角度を変更した状態で、リード１０４を複数回、撮像して複数の撮像データが取得される。なお、サイドカメラ２８による撮像時に、作業ヘッド６０，６２及び吸着ノズル６８は停止している。これにより、撮像時のブレが防止される。そして、サイドカメラ２８による複数回の撮像により得られた複数の撮像データが、コントローラ１１０に送信され、コントローラ１１０により複数の撮像データが分析される。これにより、リード１０４の先端位置に関する情報が、コントローラ１１０により演算され取得される。

　次に、演算された回路基材１２の保持位置及び、リード１０４の先端位置に基づいて、回路基材１２に形成された貫通穴と、ラジアルリード部品１００のリード１０４の先端とが、上下方向において重なるように、作業ヘッド移動装置６４の作動が制御され、吸着ノズル６８に保持されたラジアルリード部品１００が位置決めされる。そして、昇降装置の作動により装着ユニット６６が下降することで、ラジアルリード部品１００のリード１０４が、回路基材１２の貫通穴に挿入され、ラジアルリード部品１００が回路基材１２に装着されることとなる。

　上述したように、部品実装機１０では、部品供給装置３０などにより供給された部品が、吸着ノズル６８により保持され、回路基材１２に装着される。この際、何らかの異物が付着した状態の部品が回路基材１２に装着されると、回路基材１２が不良品となる虞がある。特に、ラジアルフィーダにより供給されるラジアルリード部品１００では、ラジアルフィーダにおいてリード１０４が切断された後に、ラジアルリード部品１００が供給されるため、図５に示すように、リード１０４の先端部にバリ１２０が付着している場合がある。また、切断により生じた切り屑，キャリアテープの滓１２２も、リード１０４に付着している場合もある。なお、ここでの異物とは、正常なものと異なる異形のものを意味しており、リード１０４と一体的なものも異物に含まれる。つまり、リード１０４と別体の屑，滓，埃などは、当然、異物であるが、リード１０４と一体的なリード１０４のバリ１２０も異物である。

　このため、部品実装機１０では、リード１０４の先端位置を演算するために、リード１０４がサイドカメラ２８により撮像された際に、リード１０４の先端位置の演算とともに、リード１０４への異物の付着の有無が確認される。つまり、部品の装着作業時において、上述したように、ラジアルフィーダからラジアルリード部品１００が吸着ノズル６８により保持された後に、作業ヘッド６０において、吸着ノズル６８により保持されたラジアルリード部品１００のリード１０４がサイドカメラ２８により撮像される。この際、装着ユニット６６が自転することで、吸着ノズル６８により保持されたラジアルリード部品１００のリード１０４の姿勢が変更され、サイドカメラ２８によりリード１０４が複数回、撮像される。そして、サイドカメラ２８による複数回の撮像により得られた複数の撮像データが、コントローラ１１０に送信され、コントローラ１１０により複数の撮像データが分析される。この際、リード１０４の位置に関する情報が、コントローラ１１０により複数の撮像データから演算されるとともに、リード１０４への異物の付着の有無が複数の撮像データから判定される。異物の有無の判定手法としては、ライト８０の投光により生じたリード１０４の影のサイズがリード１０４の外寸に対して閾値以上大きい場合に、異物が有ると判定される。

　このように、リード１０４の側方からの投光により生じたリード１０４の影に基づいて、異物の判定が行われることで、図５に示すように、リード１０４の下端面に下方に延び出すように形成されたバリ１２０ａを好適に確認することができる。また、撮像時に、装着ユニット６６が自転され、リード１０４の姿勢が変更されることで、リード１０４の側方に延び出すように形成されたバリ１２０ｂ及び、リード１０４の側面に付着した滓１２２も好適に確認することができる。そして、リード１０４に何らかの異物が付着していると判定されると、吸着ノズル６８により保持されたラジアルリード部品１００は、回路基材１２に装着されることなく、廃棄ボックス（図示省略）に廃棄される。これにより、回路基材１２への異物の持ち込みを防止するとともに、不良基板の発生を抑制することができる。

　また、部品実装機１０では、サイドカメラ２８による撮像データに基づいて、リード１０４の先端位置の演算と、リード１０４への異物の付着の有無の判定との両方が実行される。つまり、１台のサイドカメラ２８による撮像データを利用して、２つの異なる処理を実行することができる。これにより、処理毎に複数のカメラを配設することや、処理毎に撮像し直す必要が無くなり、低コスト化，撮像時間や撮像データのパラレル処理によるデータ処理時間の短縮、省スペース化などを図ることができる。

　（Ｂ）第２実施例
　上記第１実施例では、部品の側方からの視点において撮像された撮像データに基づいて、部品位置の演算及び、異物の有無の判定が行われているが、第２実施例では、部品の下方からの視点において撮像された撮像データに基づいて、部品位置の演算及び、異物の有無の判定が行われる。詳しくは、第２実施例の部品実装機１０では、サイドカメラ２８の代わりに、図６に示す撮像装置１５０が採用されている。撮像装置１５０は、３Ｄ画像を取得可能なカメラであり、所謂、３Ｄカメラである。

　詳しくは、撮像装置１５０は、パーツカメラ１５２と、レンズ１５４と、照明装置１５６とを備えている。パーツカメラ１５２は、撮像素子（図示省略）を有しており、受光面を上方に向けて配設されている。レンズ１５４は、パーツカメラ１５２の受光面側、つまり、パーツカメラ１５２の上面側に固定されており、レンズ１５４の上に、箱型部材１５７を介して、照明装置１５６が設けられている。照明装置１５６は、ハウジング１５８と、４個のライト（図では２個のライトのみが記されている）１６０とによって構成されている。ハウジング１５８は、概してお椀形状とされており、その表面には部品の照明装置として、ＬＥＤがくまなく配設されているとともに、上面及び下面が開口している。複数のＬＥＤは部品の撮像条件に応じて任意の位置の数のものを点灯させることができる。そして、径の大きい開口を上方に向けた状態で、箱型部材１５７の上端部に配設されている。また、４個のライト１６０は、ハウジング１５８の上端部の開口の縁部を４等配した位置に配設されている。なお、４個のライト１６０の照射方向は、ハウジング１５８の開口の中央の上方とされている。つまり、４個のライト１６０は、ハウジング１５８の中央の上方に位置する所定の位置に向けて収束するように光を照射する。なお、その所定の位置は、撮像装置１５０の被写界深度の範囲内に位置する吸着ノズル６８が保持した部品の撮像位置である。

　このような構造のひとつの撮像装置１５０が、部品実装機１０のフレーム部４０の上面において、部品供給装置３０と基材搬送保持装置２２との間に固定的に配設されている。そして、部品供給装置３０などから供給された部品が、吸着ノズル６８により保持されると、その部品が、上記所定の位置、つまり、４個のライト１６０が照射する光が収束する位置に移動するように、作業ヘッド移動装置６４の作動が制御される。なお、第２実施例では、第１実施例と異なり、リードない部品、例えば、角チップ１７０が、吸着ノズル６８により保持された場合について説明する。

　吸着ノズル６８に保持された角チップ１７０が、上記所定の位置に移動すると、作業ヘッド６０，６２の移動は停止し、その位置に留まる。そして、４個のライト１６０のうちの第１のライト１６０が点灯する。これにより、４個のライト１６０のうちの第１のライト１６０が配設されている方向から、角チップ１７０に光が照射される。そして、パーツカメラ１５２により角チップ１７０が撮像される。次に、第１のライト１６０が消灯し、第２のライト１６０が点灯する。これにより、第１のライト１６０と異なる方向から、角チップ１７０に光が照射される。そして、パーツカメラ１５２により角チップ１７０が撮像される。続いて、第２のライト１６０が消灯し、第３のライト１６０が点灯する。これにより、第１のライト１６０及び第２のライト１６０と異なる方向から、角チップ１７０に光が照射される。そして、パーツカメラ１５２により角チップ１７０が撮像される。さらに、第３のライト１６０が消灯し、第４のライト１６０が点灯する。これにより、第１～第３のライト１６０と異なる方向から、角チップ１７０に光が照射される。そして、パーツカメラ１５２により角チップ１７０が撮像される。これにより、角チップ１７０は、４つの異なる方向の各々から光が照射された状態で、照射される毎に撮像される。つまり、撮像装置１５０は、照射位置を変更した状態、つまり、撮像条件を変更した状態で、角チップ１７０を複数回、撮像する。また、別の言い方をすれば、撮像装置１５０は、保持具に保持した部品である角チップ撮像装置に対して固定的に位置決め停止させた状態で、角チップ１７０への光の照射角度，照射方向を変更することで、角チップ１７０を複数回、撮像する。なお、パーツカメラ１５２による撮像時において、作業ヘッド６０，６２は移動せず、吸着ノズル６８に保持された角チップ１７０は、上記所定の位置に留まっている。つまり、１つの撮像位置において、角チップ１７０は停止した状態で複数回、撮像される。

　そして、撮像装置１５０による複数回の撮像により得られた複数の撮像データが、コントローラ１１０に送信される。コントローラ１１０では、送信された複数の撮像データを分析し、吸着ノズル６８による角チップ１７０の保持位置を演算する。また、コントローラ１１０では、複数の撮像データに基づいて、角チップ１７０の３次元の外形線に関する情報、つまり、角チップ１７０の３次元形状（以下、「演算３次元形状」と記載する）が演算される。また、コントローラ１１０には、角チップ１７０の実際の３次元形状（以下、「実３次元形状」と記載する）が記憶されている。なお、実３次元形状は、カタログ値などが用いられる。そして、演算３次元形状と実３次元形状との差が閾値以上であるか否かが判断される。この際、演算３次元形状と実３次元形状とを比較して、その差が閾値以上である場合に、異物が有ると判定される。

　このように、３Ｄ撮像機能を有する撮像装置１５０を用いることで、異物の有無を適切に判定することができる。つまり、３Ｄ撮像機能を有していないカメラでは、保持具で保持された部品を移動させることなく、所定の方向からのみ光を照射された部品の撮像データしか得られないことから、撮像データから３次元の合成画像を演算して取得すること、つまり、部品の２次元形状しか演算することができない。延いては、部品の撮像画像に死角が生じる場合もあることから、３次元形状のデータと比較して、より正確に部品の状態を判断することはできない。また、部品に所定の方向からのみ光が照射された際に、その照射光が部品の背景の影響を受けると、撮像データに基づく異物の判定を適切に行うことができない。一方、３Ｄ撮像機能を有する撮像装置１５０では、複数の方向の各々から照射された部品の複数の撮像データを得ることができるため、部品の３次元形状を演算することで、死角が殆ど生じない。また、撮像装置に対して保持具で保持された部品の角度や位置を移動させることなく、複数の方向の各々から部品に光が照射されるため、複数の方向からの照射光のうちの１の照射光が部品の背景の影響を受けても、他の照射光は、部品の背景の影響を受けない。これにより、３Ｄ撮像機能を有する撮像装置１５０を用いることで、撮像データに基づく異物の判定を適切に行うことができる。

　また、撮像装置１５０による撮像データに基づいて、角チップ１７０の保持位置の演算と、角チップ１７０への異物の付着の有無の判定との両方が実行される。つまり、１台の撮像装置１５０による撮像データに基づいて、２つの異なる処理をパラレルに実行することができる。これにより、処理毎にカメラを配設する必要が無くなり、低コスト化，処理時間の短縮，省スペース化などを図ることができる。

　ちなみに、上記実施例において、部品実装機１０は、作業機の一例である。サイドカメラ２８は、撮像装置の一例である。作業ヘッド６０，６２は、作業ヘッドの一例である。吸着ノズル６８は、保持具の一例である。ラジアルリード部品１００は、電気部品の一例である。撮像装置１５０は、撮像装置の一例である。角チップ１７０は、電気部品の一例である。

　なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、撮像条件の変更として、吸着ノズル６８に保持された部品へ照射する光の位置の変更と、吸着ノズル６８に保持された部品の姿勢の変更とが実行されているが、他の撮像条件が変更されてもよい。具体的には、例えば、撮像装置のシャッタースピード（露光時間），コントラスト，解像度，光の照射角度，光の照射強度などが変更されてもよい。

　また、上記実施例では、サイドカメラ２８若しくは、撮像装置１５０の撮像データ、つまり、１台のカメラの撮像データに基づいて、部品の位置に関する情報の演算と、部品への異物の付着の有無の判定と２つの処理が実行されるが、さらに、別の処理が実行されてもよい。例えば、コプナラリティチェックなどが実行されてもよい。

　また、本発明は、ラジアルリード部品１００、角チップ部品だけでなく、アキシャルリード部品など、各種の異型部品に適用することが可能である。

　また、作業ヘッド６０，６２はシングルノズルに限定されず、複数の部品吸着ノズルを有するものでもよい。この場合は、その各々の吸着ノズルに部品を保持できることから、その各々の部品を撮像して、その保持した複数部品の撮像データを一括して演算して、各々の部品の位置データの取得および異物の付着の有無を判定してもよい。

　また、リード部品の照明装置として、４個のライト１６０に替えて、ハウジング１５８の内側に配設された複数のＬＥＤのうち任意の位置および数のＬＥＤを照射させてもよい。

　また、保持具は吸着ノズルに限定されるものではなく、複数の爪部などにより把持されるチャックなどを採用してもよい。

　１０：部品実装機（作業機）　　２８：サイドカメラ（撮像装置）　　６０：作業ヘッド　　６２：作業ヘッド　　６８：吸着ノズル（保持具）　　１００：ラジアルリード部品（電気部品）　　１５０：撮像装置　　１７０：角チップ（電気部品）

Claims

　保持具を有する作業ヘッドと、
　前記保持具に保持された電気部品を撮像する撮像装置と
　を備え、
　前記撮像装置により撮像された前記電気部品の撮像データに基づいて、前記電気部品の位置に関する情報の演算と、前記電気部品への異物の付着の有無の判定との両方を行う作業機。
　前記撮像装置は、
　前記保持具に保持された電気部品を複数回、撮像し、
　前記作業機は、
　前記撮像装置による複数回の撮像により得られた複数の撮像データに基づいて、前記電気部品の位置に関する情報の演算と、前記電気部品への異物の付着の有無の判定との両方を行う請求項１に記載の作業機。
　前記複数の撮像データは、
　前記保持具に保持された電気部品を、撮像条件を変更して撮像することで得られたデータである請求項２に記載の作業機。
　前記複数の撮像データは、
　前記撮像条件の変更として、前記保持具により保持された電気部品へ照射する光の位置の変更と、前記保持具により保持された電気部品の姿勢の変更との少なくとも一方を実行して得られたデータである請求項３に記載の作業機。
　前記撮像装置は、３Ｄ撮像機能を有する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の作業機。