JP6950085B2 - 装着作業機、および確認方法 - Google Patents
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Description
図1に、部品実装機10を示す。部品実装機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、サイドカメラ26、パーツカメラ28、ノズルステーション29、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置(図8参照)36を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
部品実装機10では、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。また、部品供給装置30若しくは、ばら部品供給装置32が、所定の供給位置において、電子部品を供給する。そして、作業ヘッド56,58の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、その作業ヘッド56,58の昇降ステーションに位置する装着ユニット80が下降することで、その装着ユニット80の吸着ノズル88によって、電子部品が吸着保持される。
また、部品実装機10では、装着作業時における電子部品への負荷を軽減するべく、吸着ノズル88が伸縮可能な構造とされている。詳しくは、図4に示すように、吸着ノズル88が最も伸長している状態において、吸着管134の延び出し量はX1であり、吸着管134が、コイルスプリング114の弾性力によって、連結パイプ102とともに、下方に向かって付勢されている。そして、例えば、吸着ノズル88により電子部品が吸着保持される際に、吸着管134の先端に電子部品が接触した際に、吸着管134は、図6に示すように、コイルスプリング114の弾性力に抗して、胴体筒130の内部に向かって摺動する。これにより、電子部品が吸着ノズル88により保持される際の電子部品への負荷が軽減する。また、吸着ノズル88に保持された電子部品が回路基材12に装着される際においても、吸着ノズル88に保持された電子部品が回路基材12に接触した際に、電子部品を保持する吸着管134は、コイルスプリング114の弾性力に抗して、胴体筒130の内部に向かって摺動する。これにより、電子部品が回路基材12に装着される際の電子部品への負荷が軽減する。
Claims (5)
- ノズル管の摺動に伴って伸縮する複数の吸着ノズルと、
前記複数の吸着ノズルを円周上の所定角度毎に保持する保持体と、
前記保持体を前記複数の吸着ノズルの前記所定角度毎に回転させる回転装置と、
前記保持体が前記回転装置により前記所定角度回転する毎に前記複数の吸着ノズルが停止する位置のうちの1つの停止位置の側方に固定的に配設され、当該停止位置で停止した吸着ノズルに保持されている部品と前記吸着ノズルのノズル管の先端を撮像する撮像装置と、
電磁モータの作動により前記吸着ノズルを昇降させる昇降装置と、
前記吸着ノズルによる装着作業の合間に、予め設定された設定部位に押し付けられる前の前記ノズル管の先端位置の撮像データと、前記昇降装置による前記吸着ノズルの下降に伴って、前記吸着ノズルのノズル管の先端を、前記設定部位に押し付けた際の前記電磁モータのトルク値と、前記設定部位に押し付けられた後の前記ノズル管の先端位置の撮像データとに基づいて、前記ノズル管の摺動性を確認する確認装置と
を備える装着作業機。 - 前記確認装置は、
前記ノズル管の先端が前記設定部位に接触したタイミングから設定時間経過した際の前記電磁モータのトルク値に基づいて、前記ノズル管の摺動性を確認するものであり、
前記電磁モータは、エンコーダの検出値に従って位置制御が行われているため、前記ノズル管の先端が前記設定部位に接触したタイミングが、前記エンコーダの検出値に従って検出され、前記ノズル管の先端が前記設定部位に接触したタイミングから所定時間経過後の前記電磁モータのトルク値が閾値を超えるか否かに基づいて前記ノズル管の摺動性を確認する請求項1に記載の装着作業機。 - 前記装着作業機は、
前記吸着ノズルのノズル管の先端を撮像可能な撮像装置を備え、
前記確認装置は、
前記設定部位に押し付けられる前の前記ノズル管の先端位置の撮像データと、前記設定部位に押し付けられた後の前記ノズル管の先端位置の撮像データとにより、前記設定部位に押し付けられる前の前記ノズル管の延び出し量と前記設定部位に押し付けられた後の前記ノズル管の延び出し量とを演算し、前記設定部位に押し付けられる前の前記ノズル管の延び出し量と前記設定部位に押し付けられた後の前記ノズル管の延び出し量との差が設定量以下であるか否かに基づいて、前記ノズル管の摺動性を確認する請求項1または請求項2に記載の装着作業機。 - 前記昇降装置は、複数の前記吸着ノズルの各々を昇降させることが可能とされており、
前記確認装置は、
前記昇降装置による前記複数の吸着ノズルの各々の下降に伴って、前記複数の吸着ノズルの各々のノズル管の摺動性を確認する請求項1ないし請求項3のいずれか1つに記載の装着作業機。 - ノズル管の摺動に伴って伸縮する複数の吸着ノズルと、
前記複数の吸着ノズルを円周上の所定角度毎に保持する保持体と、
前記保持体を前記複数の吸着ノズルの前記所定角度毎に回転させる回転装置と、
前記保持体が前記回転装置により前記所定角度回転する毎に前記複数の吸着ノズルが停止する位置のうちの1つの停止位置の側方に固定的に配設され、当該停止位置で停止した吸着ノズルに保持されている部品と前記吸着ノズルのノズル管の先端を撮像する撮像装置と、
電磁モータの作動により前記吸着ノズルを昇降させる昇降装置と
を備えた装着作業機において、
前記吸着ノズルによる装着作業の合間に、予め設定された設定部位に押し付けられる前の前記ノズル管の先端位置の撮像データと、前記昇降装置による前記吸着ノズルの下降に伴って、前記吸着ノズルのノズル管の先端を、前記設定部位に押し付けた際の前記電磁モータのトルク値と、前記設定部位に押し付けられた後の前記ノズル管の先端位置の撮像データとに基づいて、前記ノズル管の摺動性を確認する確認方法。
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