JP6627882B2 - 駐車支援情報の表示方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
本実施形態の駐車支援装置100は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。駐車支援装置100は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。また、本実施形態の駐車支援装置100は、車両に搭乗せずに、外部から車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプであってもよい。
本実施形態の駐車支援装置100は、ステアリング、アクセル、ブレーキを操作して自動で駐車させる自動駐車システム、ステアリング、アクセル、ブレーキのうち一部の操作を手動で行い、他の操作を自動で行う半自動駐車システムにも適用可能である。その他にも、駐車スペースへ至る経路を提示して、自車両を駐車スペースに誘導することにより駐車を支援するシステムにも適用可能である。
「駐車条件」は、駐車が可能である駐車可能スペースを検出するための「駐車可能条件」と、駐車可能スペースのうち、自車両Vに駐車を奨める推奨駐車スペースを絞り込むための「駐車推奨条件」とを含む。以下に説明する各条件は、単独で「駐車条件」として採用してもよいし、複数を組み合わせて「駐車条件」として採用してもよい。単独で採用してもよいし、複数を組み合わせて採用してもよい。
1.駐車枠線の検出条件
2.駐車スペースの検出条件
3.駐車可能条件
4.駐車推奨条件
(1)エッジの輝度差が所定閾値以上である。
(2)線の角度が所定閾値以内である。
(3)線の幅が所定閾値以内である。
(4)連続性のあるエッジ(線)の長さが所定値以上である。
(5)線間のノイズの輝度差が所定閾値未満である。
(6)上記(1)〜(5)の評価値に基づいて算出された、駐車枠線としての確からしさを示す尤度(likelihood)が所定値以上である。
(1)駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第1閾値以上(例えば、実距離15[m]に対応する長さ)の長さを有する線が含まれていない。
(2)駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第2閾値以下(例えば、実距離3〜5[m]に対応する長さ以下)であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第3閾値以上(例えば、実距離7[m]に対応する長さ以上)の長さを有する線が含まれていないこと。
(3)駐車枠線の候補として抽出された線の中に、予め設定した第3閾値以下(例えば、実距離2.5〜5[m]に対応する長さ以下)であり、略平行な一対の線の中に予め設定した第4閾値以上(例えば、実距離15[m]に対応する長さ以上)の長さを有する線の組が含まれないこと。
駐車スペースの位置情報は、ナビゲーションシステムの地図情報に含めて記憶してもよい。駐車スペースの位置情報は、外部のサーバ又は施設(駐車場)の管理装置から取得してもよい。
本実施形態の「駐車可能条件」は、自車両Vの駐車が可能な駐車スペースを抽出する観点から定義される。
(1)自車両Vから所定距離範囲である。
(2)駐車スペースが空車である。
(3)障害物が無い。
本実施形態の「駐車推奨条件」は、駐車に要するコスト(「駐車所要コスト」ともいう。以下同じ。)が低い駐車スペースを抽出する観点から定義される。
(1)駐車に要する切り返し回数が所定回数以下である。
(2)駐車に要する時間が所定時間以下である。
(3)駐車に要する移動距離が所定距離以下である。
制御装置10は、自車両Vの車速に基づいて、注視点距離を算出する。注視点距離は、自車両Vの位置から自車両Vのドライバが注視する位置(注視点)までの距離に対応する。制御装置10は、ドライバが注視する位置に応じた駐車スペースを推奨駐車スペースとして検出する。
また、自車両Vに搭乗することなく、外部から自車両Vに目標駐車スペースMoの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理も可能である。
図7A及び図7Bに、駐車支援情報の表示例を示す。
図7A及び図7Bに示す表示例では、ディスプレイ21の画面の左側に俯瞰画像(トップビュー)21aを表示し、ディスプレイ21の画面の右側に監視画像(ノーマルビュー)21bを表示し、監視画像21bの上には、メッセージ21cを表示する。俯瞰画像21aには選択可能な駐車スペースを示す画像(駐車スペースの境界線)が含まれている。また、俯瞰画像21aの中央には、自車両Vの位置を示す自車両Vのアイコンが表示されている。監視画像21bは、自車両Vの操作状態に応じて異なるカメラ1a〜1dの撮像画像を表示できる。図7Aに示す監視画像21bでは、自車両Vのフロントグリル部にカメラ1aの撮像画像が表示されている。自車両Vが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ1dの撮像画像を表示してもよい。また、本例では、俯瞰画像21aと監視画像21bとを同時にディスプレイ21に示すが、俯瞰画像21aのみをディスプレイ21に示してもよいし、監視画像21bのみをディスプレイ21に示してもよい。
図8A、図8Bは、本実施形態の駐車支援装置100の表示例を説明するための図である。
図8Aに基づいて、本実施形態の第1の表示方法を説明する。
本実施形態の駐車支援装置100の第1の表示方法において、制御装置10は、予め定義された駐車条件を充足する第1駐車スペースをディスプレイ21に第1表示態様で表示し、「第1駐車スペースが駐車条件を充足しない状態になることが予測された場合」に、第1駐車スペースを第1表示態様とは異なる第2表示態様でディスプレイ21に表示させる。
第1の表示方法の異なる観点において、制御装置10は、予め定義された駐車条件を充足する第1駐車スペースを第1表示態様でディスプレイ21に表示し、「第1駐車スペース以外の第2駐車スペースが駐車条件を充足する状態になることが予測された場合」には、第1駐車スペースを第1表示態様とは異なる第2表示態様でディスプレイ21に表示させる。
また、本実施形態の制御装置10は、予め定義された駐車条件を充足する第1駐車スペースを第1表示態様でディスプレイ21に表示させた後に、第1駐車スペース以外の第2駐車スペースが駐車条件を充足する状態になることが予測された場合に、第1駐車スペースを第1表示態様とは異なる第2表示態様でディスプレイ21に表示させる。
なお、制御装置10は、第2駐車スペースを第3表示態様で表示する表示開始のタイミングを、その前に提示した第1駐車スペースの表示終了タイミングと同時又はその後にしてもよい。また、制御装置10は、第2駐車スペースを第3表示態様で表示する表示開始のタイミングを、図8Aに破線で示すように、第1駐車スペースの表示終了タイミングの前にして、第2駐車スペースの表示の時間を長くするようにしてもよい。第2駐車スペースの表示の時間を長くなることにより、ドライバ(乗員含む)が第2駐車スペースを選択できる時間が長くなり、ドライバが第2駐車スペースを選択しやすくなる。
第1駐車スペースと第2駐車スペースとが隣接している場合には、駐車スペース(駐車可能スペース/推奨駐車スペース)の遷移が短い時間で起こる可能性が高い。このような場合には、第1駐車スペースを使用できなくなることを早めにドライバに伝えることが好ましい。第1駐車スペースと第2駐車スペースとが隣接している場合には、そうでない場合よりも、第1時間Δta1,Δta1´を長くする。第1時間Δta1,Δta1´を長くするために、第1表示態様から第2表示態様に表示を切り替えるタイミングTA1を繰り上げてもよい。これにより、第1駐車スペースと第2駐車スペースとが隣接している場合にであっても、第1駐車スペースを選択できる時間を延長し、ドライバが第1駐車スペースを選択できる時間を確保できる。
本実施形態の駐車支援装置100の第2の表示方法において、制御装置10は、第1駐車スペースを第1表示態様で表示した後に、第2駐車スペースが駐車条件を充足することが予測された場合には、予測した段階で、第2駐車スペースを第3表示態様でディスプレイ21に表示する。その後、第2駐車スペースを第4表示態様でディスプレイ21に表示する。第2駐車スペースを第4表示態様でディスプレイ21に表示するタイミングは、第2駐車スペースが駐車条件を実際に充足するタイミングであることが好ましい。
本実施形態において、第1表示態様及び第2表示態様は、以下の特徴項目を有する。
(1)輝度
(2)線図画像の線の太さ
(3)実線、破線、二重線などの線の態様
(4)線図画像の大きさ(拡大縮小)の態様
(5)点滅表示の有無、点滅表示の周期の長さ
(6)線図画像の色相、明度、彩度、色調(トーン)、模様、グラデーション
(7)画素密度
(8)カウントダウン表示
(A)フェイドアウト表示方法
第1駐車スペースを示す画像の表示を徐々にぼやけさせる(強調しない)ように表示態様を変化させる方法である。
上述した第1表示態様を強調表示し、第2表示態様を非強調表示とする。画像の強調表示とは、乗員の視覚に相対的に強い刺激を与え、人間の注意を相対的に強く引きつける表示態様を意味する。画像の非強調表示とは、乗員の注意を引きつける効果が相対的に弱い表示態様を意味する。具体的には以下のように第1表示態様と第2表示態様を定義する。このように定義された第1表示態様と第2表示態様を切り替えることにより、駐車可能スペース/推奨駐車スペースが移り変わることを予告できる。
(2)第1表示態様の線図画像の線の太さを相対的に太くし、第2表示態様の線図画像の線の太さを相対的に細くする。
(3)第1表示態様の線図を実線とし、第2表示態様の線図を破線とする。第1表示態様の線図を二重線とし、第2表示態様の線図を実線又は破線とする。
(4)第1表示態様の線図画像の大きさを相対的に大きくし、第2表示態様の線図画像の大きさを相対的に小さくする。
(5)第1表示態様を点滅表示し、第2表示態様を非点滅表示とする。点滅表示とは、所定周期で表示と非表示を繰り返す、又は点灯と消灯とを繰り返す表示である。第1表示態様の点滅表示における点滅周期を相対的に長くし、第2表示態様の点滅表示における点滅周期を相対的に短くする。
(6)第1表示態様において彩色された線図の色を、彩色された線図が相対的に近くに見える進出色で表示し、第2表示態様において彩色された線図の色を、彩色された線図が相対的に遠くに見える後退色で表示する。進出色とは、彩色された線図が相対的に近くに見える色であって、色相環において相対的に暖色系、高明度、高彩度の色であり、例えば黄色、橙色、赤色である。他方後退色とは、彩色された線図が相対的に遠くに見える色であって、色相環において相対的に寒色系、低明度、低彩度の色であり、例えば青色、紫色、黒色である。このような進出色により表示された画像は相対的に強調されて見える。
(7)第1表示態様の画素密度を高くし、第2表示態様の画素密度を低くする。画素密度とは、線図画像に対応する領域の画素の密度である。画素密度が高いほど強調された表示となり、画素密度が低いほど強調しない表示となる。
(8)第1表示態様ではカウントダウン表示をせずに、第2表示態様ではカウントダウン表示をする。
図9A(a)に示す第1表示態様では、駐車スペースを示す枠が実線で表示され、枠の太さは相対的に太く表示される。図9A(b)には、第2表示態様の二つの表示例b1,b2を示す。(b1)に示す第2表示態様では、駐車スペースを示す枠が破線で表示される。(b2)に示す第2表示態様は、駐車スペースを示す枠の太さが第1表示態様(a)のものよりも相対的に細く表示される。図9A(b)に示す第2表示態様の二つの表示例b1,b2は、いずれも、第1表示態様とは異なる表示であり、第1表示態様よりも目立たない表示である。(b2)に示す表示例では、駐車スペースを示す枠の太さが(b1)に示す表示例よりも相対的に細く表示される。表示例b2は、表示例b1よりも目立たない表示である。
本実施形態において、第3表示態様と第4表示態様との関係は、以下のように定義できる。
第2駐車スペースを示す画像の表示を徐々にはっきりさせる(強調する)ように表示態様を変化させる方法である。第2駐車スペースを第3表示態様で非強調表示してから、第4表示態様で強調表示とする。具体的には以下のように第3表示態様と第4表示態様を定義する。重複記載を避けるため、フェイドアウト表示に関する説明を援用する。このように定義された第3表示態様と第4表示態様を切り替えることにより、駐車可能スペース/推奨駐車スペースが移り変わることを予告できる。
(2)第3表示態様の線図画像の線の太さを相対的に細くし、第4表示態様の線図画像の線の太さを相対的に太くする。
(3)第3表示態様の線図を破線とし、第4表示態様の線図を実線とする。第3表示態様の線図を実線又は破線とし、第4表示態様の線図を二重線とする。
(4)第3表示態様の線図画像の大きさを相対的に小さくし、第4表示態様の線図画像の大きさを相対的に大きくする。
(5)第3表示態様を非点滅表示とし、第4表示態様を点滅表示とする。第3表示態様の点滅表示における点滅周期を相対的に短くし、第4表示態様の点滅表示における点滅周期を相対的に長くする。
(6)第3表示態様において彩色された線図の色を後退色で表示し、第4表示態様において彩色された線図の色を進出色で表示する。
(7)第3表示態様の画素密度を低くし、第4表示態様の画素密度を高くする。
(8)第3表示態様ではカウントダウン表示し、第2表示態様ではカウントダウン表示をしない。
図9B(a)に示す第3表示態様では、駐車スペースを示す枠が破線で表示され、枠の太さは相対的に細く表示される。図9B(b)には、第4表示態様の二つの表示例b1,b2を示す。(b1)に示す第4表示態様では、駐車スペースを示す枠が破線で表示される。(b2)に示す第4表示態様は、駐車スペースを示す枠の太さが第3表示態様(a)のものよりも相対的に太く表示される。図9B(b)に示す第4表示態様の二つの表示例b1,b2は、いずれも、第3表示態様とは異なる表示であり、第3表示態様よりも目立つ(強調された)表示である。(b2)に示す表示例では、駐車スペースを示す枠が実線で示され、(b1)に示す破線の表示例よりも相対的に強調される。
<音声に関する報知態様>
(1)音量
(2)周期
<点灯に関する報知態様>
(1)明るさ
(2)点滅周期
<振動に関する報知態様>
(1)強度
(2)周期
(A)フェイドアウト報知方法
第1駐車スペースが示されたことを報知する出力の強度を徐々に弱めるように変化させる方法である。第1駐車スペースが検出されたことを強調して報知し、その後強調を緩めて報知する。出力強度が強調された報知とは、乗員の視覚/聴覚/触覚に相対的に強い刺激を与え、人間の注意を相対的に強く引きつける報知を意味する。出力強調が抑制された報知(非強調表示)とは、乗員の注意を引きつける効果が相対的に弱い報知を意味する。具体的には以下のように第1報知態様と第2報知態様を定義する。
<音声に関する報知態様の定義>
(1)第1報知態様を大きい音量とし、第2報知態様を小さい音量とする。
(2)第1報知態様の音声の出力周期を長くし、第2報知態様の音声の出力周期を短くする。第1駐車スペースを選択できるタイムリミットが近づいてくることを周期の短い音声で報知できる。
<点灯に関する報知態様の定義>
(1)第1報知態様を明度の高い点灯で報知し、第2報知態様を明度の低い点灯で報知する。
(2)第1報知態様の点灯周期を長くし、第2報知態様の点灯周期を短くする。第1駐車スペースを選択できるタイムリミットが近づいてくることを周期の短い点灯で報知できる。
<振動に関する報知態様>
(1)第1報知態様を強い振動で報知し、第2報知態様を弱い振動で報知する。
(2)第1報知態様の振動周期を長くし、第2報知態様の振動周期を短くする。第1駐車スペースを選択できるタイムリミットが近づいてくることを周期の短い振動で報知できる。
第3駐車スペースが表示されたことを報知する出力の強度を徐々に強めるように変化させる方法である。第2駐車スペースが検出される予定を強調せず(出力強度を弱めて)に報知し、その後強調を強めて報知する。出力強度を弱めた報知とは、乗員の視覚/聴覚/触覚に相対的に弱い刺激を与え、人間の注意を惹起する報知を意味する。出力強調が強められた報知(強調表示)とは、乗員の注意を強く引きつける報知を意味する。具体的には以下のように第3報知態様と第4報知態様を定義する。具体的には以下のように第3表示態様と第4表示態様を定義する。
<音声に関する報知態様の定義>
(1)第3報知態様を小さい音量とし、第4報知態様を大きい音量とする。
(2)第3報知態様の音声の出力周期を短くし、第4報知態様の音声の出力周期を長くする。
<点灯に関する報知態様の定義>
(1)第3報知態様を明度の低い点灯で報知し、第4報知態様を明度の高い点灯で報知する。
(2)第3報知態様の点灯周期を長くし、第4報知態様の点灯周期を短くする。第2駐車スペースを選択できるようになることを周期の短い点灯で予告できる。
<振動に関する報知態様>
(1)第3報知態様を弱い振動で報知し、第4報知態様を強い振動で報知する。
(2)第3報知態様の振動周期を短くし、第4報知態様の振動周期を長くする。第2駐車スペースが選択できるようになることを周期の短い振動で報知できる。
本実施形態の駐車支援方法/駐車支援情報の表示方法によれば、第1駐車スペース以外の第2駐車スペースが駐車条件を充足することが予測された場合に第1表示態様から第2表示態様に表示態様を切り替えることができる。これにより、新たに駐車可能な第2駐車スペースを選択できるようになること(駐車条件を満たすことが予測されたこと)をドライバに予告できる。併せて、駐車条件を満たすとして先に表示した第1駐車スペースが駐車条件を満たさなくなる可能性が高くなること(第1駐車スペースの選択ができなくなること)をドライバに予告できる。
100…駐車支援装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…出力装置
21…ディスプレイ
1a〜1d…車載カメラ
2…画像処理装置
3…測距装置
4…報知装置
41…スピーカ
42…ランプ
43…振動発生装置
30…車両コントローラ
40…駆動システム
50…操舵角センサ
60…車速センサ
V…自車両
Me…駐車可能スペース,駐車可能マーク
Mr…推奨駐車スペース,推奨マーク
Mo…目標駐車スペース
Claims (13)
- ディスプレイと、制御装置と、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第1駐車スペースを第1表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第1駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測若しくは検出された場合、又は前記第1駐車スペース以外の第2駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測若しくは検出された場合には、前記第1表示態様とは異なる第2表示態様により前記第1駐車スペースの存在を前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。 - ディスプレイと、制御装置と、を備える駐車支援装置において使用される、駐車支援情報の表示方法であって、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第1駐車スペースを第1表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第1駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測若しくは検出された場合、及び前記第1駐車スペース以外の第2駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測若しくは検出された場合には、前記第1表示態様とは異なる第2表示態様により前記第1駐車スペースの存在を前記ディスプレイに表示する駐車支援情報の表示方法。 - 前記第1駐車スペースが前記第2表示態様で表示されてから、前記第1駐車スペースが非表示となるまでの第1時間は、自車両の速度が高いほど長く設定する請求項1又は2に記載の駐車支援情報の表示方法。
- 前記第1駐車スペースが前記第2表示態様で表示されてから、前記第1駐車スペースが非表示となるまでの第1時間の長さは、前記第1駐車スペースと前記第2駐車スペースとが隣接している場合に設定される前記第1時間が、前記第1駐車スペースと前記第2駐車スペースとが隣接していない場合に設定される前記第1時間よりも長くなるように設定される請求項1〜3の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
- 前記制御装置は、
前記第1駐車スペース以外の前記第2駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測された場合には、前記第2駐車スペースを第3表示態様で前記ディスプレイに表示し、その後、前記第2駐車スペースを第4表示態様で前記ディスプレイに表示する請求項1〜4の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。 - 前記第2駐車スペースが前記第3表示態様で表示されてから、前記第2駐車スペースが前記第4表示態様で表示されるまでの第2時間は、自車両の速度に応じて決定する請求項5に記載の駐車支援情報の表示方法。
- 前記第2駐車スペースが前記第3表示態様で表示されてから、前記第2駐車スペースが前記第4表示態様で表示されるまでの第2時間の長さは、前記第2駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接している場合に設定される前記第2時間が、前記第2駐車スペースが他の駐車可能な駐車スペースと隣接していない場合に設定される前記第2時間よりも長くなるように設定される請求項5又は6に記載の駐車支援情報の表示方法。
- 前記制御装置は、
駐車可能な駐車可能スペースを検出し、
前記駐車可能スペースのうち、前記駐車条件に属する駐車推奨条件を充足する推奨駐車スペースを前記第1駐車スペースとして検出し、
前記推奨駐車スペースを前記第1表示態様で表示する請求項1〜7の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。 - 前記推奨駐車スペースを抽出する処理において、
前記制御装置は、
第1タイミングにおいて、前記推奨駐車スペースとして前記第1駐車スペースが抽出された場合には、前記第1タイミングの後の第2タイミングにおいて、前記第1駐車スペースとは隣接しない前記第2駐車スペースを前記推奨駐車スペースとして抽出する請求項8に記載の駐車支援情報の表示方法。 - 前記駐車支援装置は、報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、
前記第1駐車スペースを前記第1表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、第1報知態様で報知し、
前記第1駐車スペースを前記第2表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、前記第1報知態様とは異なる第2報知態様で報知する請求項1〜9の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。 - 前記駐車支援装置は、報知装置をさらに備え、
前記報知装置は、
前記第2駐車スペースを前記第3表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、第3報知態様で報知し、
前記第2駐車スペースを第4表示態様で表示する場合には、前記報知装置は、前記第3報知態様とは異なる第4報知態様で報知する請求項5に従属する請求項6〜10の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。 - 前記制御装置は、前記第1駐車スペースが前記駐車条件を充足するタイミングと、前記第2駐車スペースが前記駐車条件を充足するタイミングとの間隔が所定時間以内である場合には、前記第1駐車スペース以外の前記第2駐車スペースが前記駐車条件に充足すると予測されても、前記第1駐車スペースの表示態様が第1表示形態から第2表示形態に切り替わることを禁止し、前記第1表示形態で前記第1駐車スペースの表示を継続する請求項1〜11の何れか一項に記載の駐車支援情報の表示方法。
- ディスプレイと、制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
予め定義された駐車条件を充足する第1駐車スペースを第1表示態様で前記ディスプレイに表示し、
前記第1駐車スペースが前記駐車条件を充足しない状態になることが予測若しくは検出された場合、又は前記第1駐車スペース以外の第2駐車スペースが前記駐車条件を充足する状態になることが予測若しくは検出された場合には、前記第1表示態様とは異なる第2表示態様により前記第1駐車スペースの存在を前記ディスプレイに表示する駐車支援装置。
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