JP5870076B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Description

この発明は、車両の長さ方向上方から見て左側又は右側に位置する駐車スペース（駐車用空間位置、駐車位置）に前記車両を後進駐車（後ろ向き駐車）させるドライバの運転操作を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

車両の車庫入れ運転等の駐車スペースへの運転操作は、経験の浅いドライバにとって精神的な負担がかかる運転操作である。また長年の運転経験があっても、周囲の状況を確認しながらステアリングを一定の範囲で回転させながら後進する等の難易度の高い運転操作になるため、不得手とするドライバが多い。

特許文献１には、車両装備として予め運転操作手順をプログラミングした駐車支援装置を搭載した車両が開示されている。特許文献１に係る駐車支援装置では、車庫入れ開始位置からステアリング切替位置までの前進移動の移動距離やその停車時における駐車側へのステアリングのフル転舵操作教示と、後進旋回での停車操作教示タイミングと、をドライバに教示（案内）している。

特許第３４２０５３０号公報（［００２６］、［００３３］、［００５０］）

しかしながら、特許文献１に係る駐車支援装置は、車両装備として予め車両内の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に運転操作手順をプログラミングして設定しておく必要があるのでコストが高くなり通常の車両に普及させるのは難しい。

また、駐車支援の車両装備が搭載されていたとしても、運転操作の得意なドライバは、その車両装備を必要としないので、車両装備が活用されずに無駄になってしまう場合がある。

この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、駐車支援の車両装備をドライバの必要性に応じて簡易に利用することが可能で、目標の駐車スペースに簡易且つ正確に後進駐車することを可能とする駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

この発明に係る駐車支援装置は、車両を、前記車両の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置する駐車スペースに後進駐車させるドライバの運転操作を支援する駐車支援装置であって、前記車両内に持ち込まれて、前記車両の制御装置に接続され、前記車両の移動距離、ステアリングの舵角、前後進方向及び停車状態を運転データとして前記車両の前記制御装置から読み出し、読み出した前記運転データに基づく駐車運転操作を音及び／又は表示により案内する携帯端末を備え、前記携帯端末は、前記駐車スペースの駐車幅方向手前側の境界ラインが前記駐車スペースへの駐車支援開始位置であることを案内した後、前記車両が前記駐車支援開始位置で停車していることを確認する駐車支援開始位置設定手段と、停車中の前記駐車支援開始位置から予め設定した第１移動距離分の前進移動を指示した後、前記車両が前記第１移動距離分、前進移動した後の停車位置で、前記駐車スペースとは反対側への前記ステアリングのフル転舵操作を指示するフル転舵操作案内手段と、前記フル転舵状態での停車位置から予め設定した第２移動距離分の前進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第２移動距離分、前進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングの逆側へのフル転舵操作を指示する逆フル転舵操作案内手段と、前記逆フル転舵状態での停車位置から予め設定された第３移動距離分の後進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第３移動距離分、後進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングを中立位置まで切り戻す操作を指示する中立位置復帰操作案内手段と、を有する。

この発明によれば、車両誘導案内用の専用の車両装備が組み込まれていない通常の車両に対して、車内に持ち込んだスマートフォン等の携帯端末を利用し、前記携帯端末の案内に従ってドライバが運転操作を行うことで、目標の駐車スペースに簡易且つ正確に後進駐車を行うことができる。すなわち、車両誘導案内用の車両装備を有しない通常の車両において、ドライバが自分の技量や周囲状況による必要性に応じて、適宜に携帯端末を利用しての駐車支援装置を簡易に装備することができる。

また、この後進駐車案内は、駐車支援開始位置（初期位置）合わせ操作と、前記初期位置からの車両の前進操作と、前進操作終了位置でのステアリングのフル転舵状態を維持した前進旋回操作と、前進旋回操作終了位置でのステアリングの逆フル転舵状態を維持した後進旋回操作を組み合わせた単純な操作を組み合わせた携帯端末による運転案内であり、ドライバは狭い旋回操作スペースで車両を目標の駐車スペースに後進駐車させることができる。

この場合、前記携帯端末は、前記前進移動での前記第１移動距離、前記前進旋回移動での前記第２移動距離、及び前記後進旋回移動での前記第３移動距離を、前記車両の諸元データである前記車両の全幅、トレッド、ホイールベース、及び最小回転半径に基づいて一意に算出することができる。なお、前席の窓枠中心位置から後輪車軸までの距離（前席窓枠中心・後輪車軸間距離）は、車種毎に値を測定してデータベース化しておく必要がある。

車種の変更に対しては、車種ごとの仕様で決まる固有の数値である諸元データを変更することで第１〜第３移動距離を算出できるので、汎用性を高めることができる。例えば、携帯端末装置に車種毎に対応する必要な数値データを登録しておくことで、ドライバが運転するときに、携帯端末での車種の選択により対応する最適な駐車支援を行い得る携帯端末として利用できる。

具体的に、前記車両を駐車幅の略中心に後進駐車させる場合、前記第１移動距離をＬ１、前記第２移動距離をＬ２、前記第３移動距離をＬ３としたとき、前記フル転舵操作及び前記逆フル転舵操作での旋回角をα［ｒａｄ］としたとき、α≦（π／２）の範囲で、前記第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３を、Ｌ１＝｛Ｍ＋（Ｔ／２）｝−Ｚ（２ｓｉｎα−１）、Ｌ２＝Ｚ・α、Ｌ３＝Ｚ・｛（π／２）−α｝により算出する、但し、Ｍ：前記車両の前席の窓枠中心位置から前記後輪車軸までの距離、Ｔ：前記駐車幅、Ｚ：前記車両の最小回転中心から後輪車軸中心までの距離、であるとすればよい。これにより、車両を後進駐車により駐車幅の中心に駐車させる場合、第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３からなる誘導支援経路を最適な値に設定できる。

なお、駐車幅は、車両幅（車両の全幅）より大きいことが確認できれば駐車には支障がない。

前記車両を、前記駐車スペースにおいて、前記境界ラインから前記境界ラインに平行する前記車両の側面までの距離をＳとする位置に駐車させる場合、前記第１移動距離をＬ１、前記第２移動距離をＬ２、前記第３移動距離をＬ３としたとき、前記フル転舵操作及び前記逆フル転舵操作での旋回角をα［ｒａｄ］としたとき、α≦（π／２）の範囲で、前記第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３をＬ１＝｛Ｍ＋Ｓ＋（Ｗ／２）｝−Ｚ（２ｓｉｎα−１）、Ｌ２＝Ｚ・α、Ｌ３＝Ｚ・｛（π／２）−α｝により算出する、但し、Ｍ：前記車両の前席の窓枠中心位置から前記後輪車軸までの距離、Ｗ：前記車両の前記全幅、Ｚ：前記車両の最小回転中心から後輪車軸中心までの距離、であるとすればよい。これにより、車両を後進駐車により境界ラインから境界ラインに平行する車両の側面までの距離をＳとした場合の第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３からなる誘導支援経路を最適な値に設定できる。

上記したいずれの発明においても、前記車両の制御装置がデータリンクコネクタに接続されているとき、前記携帯端末は、前記データリンクコネクタを介して前記車両の制御装置から前記運転データを読み出すように構成することで、車両に付設されている車両診断用の前記データリンクコネクタを利用して、運転中の各センサ信号から形成される運転データ｛車両の前進移動による第１移動距離、前進移動した後の停車位置での駐車スペースとは反対側へのステアリングのフル転舵操作、フル転舵状態での前進旋回での第２移動距離移動後の停車、この停車位置でのステアリングの逆側へのフル転舵操作（逆フル転舵操作）、逆フル転舵状態での後進旋回での第３移動距離移動後の停車、この停車位置でのステアリングの中立位置までの切り戻し操作の各操作に関連した信号｝を携帯端末で読み出して監視することができる。

このように、車両の運転状態を運転データにより携帯端末が直接監視することができるので、携帯端末により適切な指示（案内）ができる。

さらに、前記携帯端末は、前記駐車支援開始位置設定手段、前記フル転舵操作案内手段、前記逆フル転舵操作案内手段、及び前記中立位置復帰操作案内手段の操作案内の表示画面を表示する表示装置と、前記境界ラインを撮影し、前記表示装置に撮影画面を表示するカメラと、を備える。

これにより、各操作指示が携帯端末の表示画面として表示されるため、各指示を確実に確認しながら運転操作を継続することができる。その上、駐車支援開始位置にする境界ラインを携帯端末のカメラ機能により撮影して表示するので、正確に初期位置合わせをすることができる。

さらにまた、前記車両は、前記携帯端末を、前記車両の助手席の側方窓又は運転席の側方窓に着脱自由に取着する着脱自由取着部材を備えることで、携帯端末を前席の側方窓に簡単に取り付けられるようになり、駐車支援開始位置の設定が容易になる。

さらに、前記車両が、ダッシュボードに前記ドライバが視聴可能な車載ディスプレイオーディオ装置を備えるとき、前記車載ディスプレイオーディオ装置に前記携帯端末を接続し、前記ディスプレイオーディオ装置の表示部に前記携帯端末の前記表示画面による指示を出力すると共に、車載スピーカから前記音による指示を出力する構成にすることで、運転席でステアリングを操作しながらのドライバによる確認や、ドライバへの案内操作がより確実になる。

この発明に係る駐車支援方法は、車両を、前記車両の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置する駐車スペースに後進駐車させるドライバの運転操作を、前記車両に持ち込まれた携帯端末を利用して指示する駐車支援方法であって、前記携帯端末は、前記車両の制御装置に接続され、前記車両の移動距離、ステアリングの舵角、前後進方向及び停車状態を運転データとして前記車両の前記制御装置から読み出し、読み出した前記運転データに基づく駐車運転操作を音及び／又は表示により案内するものであり、案内過程において、前記駐車スペースの駐車幅方向手前側の境界ラインが前記駐車スペースへの駐車支援開始位置であることを案内した後、前記車両が前記駐車支援開始位置で停車していることを確認する駐車支援開始位置設定ステップと、停車中の前記駐車支援開始位置から予め設定した第１移動距離分の前進移動を指示した後、前記車両が前記第１移動距離分、前進移動した後の停車位置で、前記駐車スペースとは反対側への前記ステアリングのフル転舵操作を指示するフル転舵操作案内ステップと、前記フル転舵状態での停車位置から予め設定した第２移動距離分の前進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第２移動距離分、前進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングの逆側へのフル転舵操作を指示する逆フル転舵操作案内ステップと、前記逆フル転舵状態での停車位置から予め設定された第３移動距離分の後進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第３移動距離分、後進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングを中立位置まで切り戻す操作を指示する中立位置復帰操作案内ステップと、を有することを特徴とする。

この発明によれば、車両誘導案内用の専用の車両装備が組み込まれていない通常の車両に対して、携帯端末を利用し、車両の制御装置に接続した前記携帯端末の案内に従ってドライバが運転操作することで、簡単に目標の駐車スペースに後進駐車することができる。

ドライバ等の乗員が所持する携帯端末による後進駐車の案内が、車両の前進操作指示と、ステアリングのフル転舵状態を維持する前進旋回操作指示と、ステアリングの逆フル転舵状態を維持する後進旋回操作指示と、ステアリングの中立位置への復帰操作を組み合わせた簡単な操作を行わせる案内であるので、この駐車案内指示をドライバは容易に実行することができ、狭い旋回操作スペースで目標の駐車スペースへ簡単に後進駐車することができる。

この発明によれば、車両誘導案内用の専用の車両装備が組み込まれていない通常の車両に対して、スマートフォン等の携帯端末を車両装備として利用し、車両の制御装置に接続した前記携帯端末の案内に従ってドライバが運転操作を行うことで、車両誘導案内用の車両装備を有しない通常の車両において、ドライバが自分の技量や周囲状況による必要性に応じて、適宜に携帯端末を利用しての駐車支援装置を簡易に装備することができ、目標の駐車スペースに簡単に後進駐車することができる。

この場合、車両の制御装置に後進駐車案内用の運転操作手順をプログラミングして設定しておく必要がないので、後進駐車の得手なドライバに対しては不要な専用の車両装備を省略することができる。

この発明の実施形態に係る駐車支援方法を実施する駐車支援装置のブロック図である。 車両の内部を車内後方から見たインテリア図である。 車両の諸元データの説明に供される平面視模式図である。 駐車場での駐車スペースに対する車両の動きの説明に供される平面視模式図である。 前席の仮想の窓枠中心線を示したサイドウインドとその周辺模式図である。 後進駐車原理を説明するフロー図である。 一の駐車パターンでの第１〜第３移動距離の算出の仕方の説明に供される平面視模式図である。 他の駐車パターンでの第１〜第３移動距離の算出の仕方の説明に供される平面視模式図である。 図９Ａは駐車支援開始位置での状態を示す平面視模式図、図９Ｂは前進による第１移動距離走行後の停車位置でのフル転舵状態を示す平面視模式図、図９Ｃは右旋回前進による第２移動距離走行後の停車位置での状態を示す平面視模式図、図９Ｄは第２移動距離走行後の停車位置での逆フル転舵状態を示す平面視模式図、図９Ｅは左旋回後進による第３移動距離走行後の停車位置での状態を示す平面視模式図、図９Ｆは第３移動距離走行後の停車位置での中立状態を示す平面視模式図、及び図９Ｇは駐車スペースでの入庫状態を示す平面視模式図である。 この発明の実施形態に係る駐車支援装置の動作手順の説明に供されるフローチャートである。 図１１Ａは駐車方向選択画面の説明図、図１１Ｂは左側後進駐車初期位置設定案内画面の説明図、図１１Ｃは右側後進駐車初期位置設定案内画面の説明図、及び図１１Ｄは初期位置設定画面の説明図である。 図１２Ａは前進開始ボタン画面の説明図、図１２Ｂは前進案内画面の説明図、図１２Ｃは停車指示画面の説明図、及び図１２Ｄはフル転舵操作案内画面の説明図である。 図１３Ａは逆フル転舵案内画面の説明図、図１３Ｂは後進切替操作案内画面の説明図、図１３Ｃは後進案内画面の説明図、及び図１３Ｄは駐車スペースへの後進案内画面の説明図である。

以下、この発明に係る駐車支援装置及び駐車支援方法について、好適な実施形態を挙げ添付の図面を参照しながら説明する。

図１は、この発明の実施形態に係る駐車支援方法を実施する駐車支援装置１０のブロック図である。

駐車支援装置１０は、基本的には携帯端末１８とこれにインストールされているアプリケーションソフトウエアで構成され、車両１２に組み込まれている通常の車載組込装置１４と、ドライバ１６等のユーザにより車内に持ち込まれた携帯端末１８とを接続して、双方向通信により車両１２の運転状態のデータを携帯端末１８で読み出すことで、車両の実際の運転状況を監視しながら動作するように構成される。

携帯端末１８としては、例えば経路案内等のナビゲーションに利用可能なスマートフォンやタブレット端末、適宜のＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）等を利用することができる。

図２は、車両１２の内部を車内後方から見たインテリア図であり、前記携帯端末１８は、車両１２の助手席側のサイドウインド（前席の助手席側の側方窓）２０の窓枠９０の前後方向｛後述する窓枠長Ｌｗ（図５参照）｝の窓枠中心位置１０２に取着された端末ホルダ２２に着脱自由に取り付けられている。

端末ホルダ２２は、サイドウインド２０に吸盤機構により着脱自由に取り付けられるホルダ本体部２２ａと、このホルダ本体部２２ａに係合し薄厚直方体形状の携帯端末１８の後面を支持しながら携帯端末１８の両サイドを弾性力によって保持する保持部２２ｂとから構成される。

携帯端末１８は、図１に示すように、デジタルカメラ・ビデオカメラである撮像装置２４と、タッチパネル式の入力装置を兼ねる表示装置２６と、案内音声及び効果音等の音を出力するスピーカ（音出力装置）２８と、制御部３０とを備える。

制御部３０は、コンピュータであり、ＣＰＵ（中央処理装置）が記憶部に格納されたプログラムを実行することで各種機能部（機能手段ともいう。）として動作する。

携帯端末１８に格納されている前記プログラムとして、電話機能（電話による通話機能とデータ通信機能を含む。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ等の近距離小電力無線通信機能、該近距離小電力無線通信機能を用いたハンズフリー通話機能等の基本的なアプリケーション（基本アプリ）の他、この発明の要部に係わる駐車支援アプリケーション（駐車支援アプリともいう。）３２がある。

制御部３０の記憶部には、さらに、駐車支援アプリ３２が予め保持している、あるいは車両１２から得る車両１２の諸元データを記憶する諸元データ記憶部３４が割り当てられている。

図３は、車両１２の諸元データの説明に供される平面視模式図である。

図４は、駐車場９２での駐車スペース（駐車空間位置、駐車位置）１１１（１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃ、１１１ｄ、１１１ｅ）の例等を示す平面視模式図である。

諸元データ記憶部３４に記憶されている諸元データを、図３の平面視模式図を参照して説明する。諸元データは車種に応じて異なっており、後述するようにドライバ１６等のユーザが携帯端末１８の駐車支援アプリ３２を起動し表示装置２６等を利用して予め車種に応じて選択し設定しておくことができる。

諸元データとしては、車両１２の全幅Ｗ、ホイールベースＢ、トレッドＨ、最小回転半径Ｒ、前輪車軸４２の位置から車両１２の先端部１０８までのオーバーハング、及びサイドウインド（側方窓）２０の窓枠中心位置１０２から後輪車軸位置１０４までの距離Ｍ等が記憶されている。なお、後輪車軸４１に従動輪である後輪４４が取り付けられ、前輪車軸４２に操舵輪である前輪４６が取り付けられている。また、サイドウインド（側方窓）２０の窓枠中心位置１０２から後輪車軸位置１０４までの距離Ｍは、諸元データから算出して記憶しておくことも可能である。

これらの諸元データに基づき、駐車支援アプリ３２により、以下の（１）、（２）式に示すステアリング８４のフル転舵時（逆フル転舵時、据えきり時）の最大切れ角（フル転舵角）θ、最小回転中心Ｏから後輪車軸中心１１０までの距離Ｚが算出される。

なお、最大切れ角θでの車両旋回角αは任意に決めることができるがこの実施形態では実用性を考慮し、以下の（３）式の範囲に決定している。より具体的には、この実施形態による車両１２で決定した車両旋回角αは、フル転舵前進旋回走行での車両先端部軌跡の膨らみを考慮し、α＝０．２２π［ｒａｄ］≒４０［゜］に設定している。
θ＝ａｒｃｓｉｎ（Ｂ／Ｒ）（∵Ｒ＝Ｂ／ｓｉｎθ） …（１）
Ｚ＝（Ｂ／ｔａｎθ）−（Ｈ／２） …（２）
α≦（π／２）［ｒａｄ］ …（３）
θ：最大切れ角
Ｂ：ホイールベース
Ｒ：最小回転半径
Ｚ：最小回転中心Ｏから後輪車軸中心１１０までの距離
Ｈ：トレッド
α：車両旋回角（π／２［ｒａｄ］以下の任意設定値）

なお、制御部３０内に格納される駐車支援アプリ３２は、アプリケーションのダウンロード供給元である図示しないウェブサーバー（外部アプリケーション供給サーバー）上のＡＢＣストアやＸＹＺマーケットから移動通信網・公衆通信網を介してドライバ１６等のユーザが選択して携帯端末１８にダウンロードするようにしてユーザ（ドライバ１６等）に供給することができる。

なお、駐車支援アプリ３２を、前記基本アプリと同様に、製品出荷時から携帯端末１８にインストールしておいてもよく、またサービスパーツとしてＤＶＤ等の電子媒体を介して提供してもよい。

一方、図２に示すように、車両１２の車載組込装置１４には、ダッシュボード５０の前面に配置固定（装着）された車載装置であるディスプレイオーディオ装置（ＤＡ装置という。）５２と、ダッシュボード５０の下部に配置固定（装着）された通信用コネクタであるデータリンクコネクタ（ＤＬＣという。）５４が含まれている。

図１に示すようにＤＬＣ５４とＤＡ装置５２は、車内の通信線５６を介して車両１２の制御装置である車両ＥＣＵ（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ 電子制御ユニット）６０に電気的に接続されている。ＥＣＵは、コンピュータを含み、図示しないＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより各種機能部（機能手段）として機能する。

ＤＡ装置５２は、ＤＡ ＥＣＵ６２の他、表示装置（表示部）６４と車載スピーカ６６とを含む。表示装置６４は、ダッシュボード５０の前面に配置され、車載スピーカ６６は、左右ドアのキックパネル部に配置されている。

ＤＡ装置５２の表示装置６４及び携帯端末１８の表示装置２６は、運転席に着座しているドライバ１６から画面内容の視認が容易にできるようになっている。

この実施形態では、ＤＬＣ５４に着脱自由な通信アダプタ６８を接続（装着）しているので、車両ＥＣＵ６０と携帯端末１８の制御部３０とがＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ等の近距離小電力無線通信機能を介して接続されている。その結果、携帯端末１８の表示装置２６上の表示画面をＤＡ装置５２の表示装置６４上に表示することが可能になっており、同時に、携帯端末１８のスピーカ２８から出力される音声や効果音をＤＡ装置５２の車載スピーカ６６からも出力することが可能になっている。なお、ＤＡ装置５２の表示装置６４の表示面積は、携帯端末１８がスマートフォンである場合、その表示装置２６の表示面積より通常広い面積になっている。

ＤＬＣ５４と携帯端末１８の接続は、通信アダプタ６８を介した無線接続ではなく、コネクタによる有線接続により直接接続してもよい。

車両ＥＣＵ６０は、車両１２全体を統括して制御する制御装置であり、通信線７０を介して各種のセンサ７２及び各種のＥＣＵ７４に電気的に接続されている。

各種のＥＣＵ７４には、操舵制御ＥＣＵ７６、ブレーキＥＣＵ７８、及び駆動力ＥＣＵ８０等が含まれている。操舵制御ＥＣＵ７６は、車両１２の操舵機構（不図示）を駆動制御するが、この実施形態ではＥＰＳ（電動パワーステアリング）のＥＰＳモータを駆動制御し、前輪４６の舵角（操舵）を駆動制御補助する。ブレーキＥＣＵ７８は、前後輪４６、４４の全４輪をそれぞれ独立にブレーキ制御し、停止を含めた車両１２の挙動を制御する。

駆動力ＥＣＵ８０は、エンジン及び（又は）駆動モータを駆動制御しトランスミッションを通じて又は直接的に車両１２の前輪４６及び／又は後輪４４に回転駆動力を付与して車両１２を走行させる制御を行う。

各種の車両信号出力部としてのセンサ７２には、エンジンであればクラッチを介して接続されたプライマリシャフトに平行に配設され且つ出力ギヤが取付けられたセカンダリシャフトの回転数センサと、ブレーキスイッチと、ＥＰＳモータ電流量とリミット電流量と、シフトレバー８２（図２も参照）により切り替えられるシフトポジションと、パーキングブレーキスイッチ等が含まれる。

セカンダリシャフト回転数や駆動モータの回転数により車両１２の移動距離や停車を確認できる。移動距離は、車輪速センサによっても確認することができる。ブレーキスイッチにより車両１２の停車を確認できる。ＥＰＳモータ電流量とリミット電流量によりステアリング８４（図２参照）のフル転舵や転舵方向を確認できる。なお、ステアリング８４のフル転舵や転舵方向は、ステアリングシャフトに取り付けられた舵角センサによっても確認できる。前記シフトポジションにより前進（通常、Ｄと表示された位置）、後進（通常、Ｒと表示された位置）を確認できる。前記パーキングブレーキスイッチにより駐車終了を確認できる。

携帯端末１８は、駐車支援アプリ３２により、これらの車両信号（運転信号）を、車両の運転データとしてＤＬＣ５４に接続した通信アダプタ６８を介して無線により車両ＥＣＵ６０から受け取る（読み出す）ことができるようになっている。

この実施形態においては、車両１２の移動距離、ステアリング８４の舵角（フル転舵状態あるいは逆フル転舵状態検出用）、前進方向、後進方向及び停車状態を運転信号（運転データ）として車両１２の車両ＥＣＵ６０からＤＬＣ５４を介して携帯端末１８が受け取る（読み出す）ようになっている。

この場合、携帯端末１８は、読み出した前記運転データ等に基づく駐車運転操作をスピーカ２８（車載スピーカ６６）からの出力音及び表示装置２６（表示装置６４）上の画面の表示によりドライバ１６に指示及び案内する。

前記のＤＡ装置５２は、車載のナビゲーション装置に代替することもできる。もちろん、ＤＡ装置５２が無くとも、携帯端末１８の表示装置２６とスピーカ２８を利用して、携帯端末１８だけでこの発明を実施することができる。以下の説明では、基本的には、携帯端末１８だけで使用する場合を説明する。

この実施形態に係る駐車支援装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、Ｉ．「後進駐車の原理」について説明し、次いで、ＩＩ．後進駐車原理を利用する駐車支援アプリ３２が起動されている携帯端末１８と車両ＥＣＵ６０との連係動作（後進駐車支援）の具体例について説明する。

Ｉ．「後進駐車の原理」の説明
以下、図４に示す駐車場９２の構成例と駐車スペース１１１ｃに対する車両１２の移動を説明する平面視模式図、図５のサイドウインド２０を車両内部から見た周辺模式図、及び図６の後進駐車原理を説明するフロー図を用いて後進駐車支援の基本的な原理・構成について説明する。なお、煩雑さを回避するために、携帯端末１８と車両ＥＣＵ６０との間の通信処理については適宜割愛して説明する。

図４に示すように、駐車場９２には、ガイドマーカとして白線が描かれており、各駐車スペース１１１（１１１ａ〜１１１ｅ）は、車長方向に延びる境界ライン１１２（１１２ａ〜１１２ｄ）と車幅方向に延びる境界ライン１１３（１１３ａ〜１１３ｅ）に区画されている。車幅方向に延びる境界ライン１１３は、あった方が好ましいがなくてもよい。

なお、図４では、車両１２の長さ方向上方から見て左側に位置する駐車スペース１１１ｃの両隣りの駐車スペース１１１ｂ、１１１ｄに既に駐車している他車両１５０、１５１を描いている。

図４中の直交座標ｘｙは、ｘ方向を隣り合う駐車スペース１１１の境界ライン１１２（１１２ｃ等）に平行する方向とし、ｙ方向を境界ライン１１２に直交する方向にしている。

通常の駐車場９２の自動車用の駐車スペース１１１ｃにおいては、隣り合う境界ライン１１２間、例えば境界ライン１１２ｂと境界ライン１１２ｃとの間の距離である駐車幅（駐車枠幅）Ｔは、車両１２の全幅Ｗより広い２［ｍ］程度以上の一定距離（この実施形態では２［ｍ］）に設定されている。境界ライン１１２の長さである駐車長（駐車深さ、駐車奥行）Ｌｐは、５［ｍ］程度以上の一定距離（この実施形態では５［ｍ］）に設定されている。

図５に示すように、車両１２の前席（この実施形態では助手席）のサイドウインド２０を上下方向に摺動可能に嵌合する窓枠９０に関し、車長方向の窓枠長Ｌｗの中心位置を窓枠中心位置１０２と定義し、窓枠長Ｌｗを２等分する窓枠９０の車長方向の中心線（車高方向に延びる線）を窓枠中心線１００という。窓枠中心線１００は、実際にサイドウインド２０上に描かれた線ではなく、想像上の線であるので、２点鎖線で描いている。

反対側の駐車スペース（車両１２の長さ方向上方から見て右側に位置する駐車スペース）に後進駐車する場合は、車両１２の運転席側のサイドウインドの窓枠中心線が考慮される。

前席の窓枠中心線１００は、運転席に着座しているドライバ１６が運転姿勢で、右又は左を向くと視線の延長方向が、窓枠中心線１００が概ね当接する位置になる。

フロー図のステップＳ１（Ｓ１ａ）にて、ドライバ１６は、ステアリング８４を中立位置に維持しながら図４の下方（ｙ方向下側）から上方（ｙ方向上側）に向かって、駐車しようとする目標の駐車スペース１１１ｃまで車両１２をゆっくりと前進移動（ｙ方向移動）し、図５に示すように、駐車スペース１１１ｃの駐車幅方向手前側の境界ライン１１２ｃに窓枠中心線１００（窓枠中心位置１０２：図３の平面視図も参照）を合わせることで車両１２を初期位置（駐車支援開始位置）Ｐ０（後述する図９Ａ参照）に位置決めし停車する。なお、位置決めする初期位置（駐車支援開始位置）Ｐ０は、本実施例では駐車の境界ライン１１２ｃを基準にしているが、境界ライン１１２ｃがない場合は目標の駐車位置１１１ｃの手前側に駐車している他車両１５１の左側面であってもよく、また植込、縁石等、他の障害物等を基準に設定してもよい。

ステップＳ１（Ｓ１ａ）にて境界ライン１１２ｃを前席の窓枠９０の、窓枠中心位置１０２に位置決めした（図５参照）後に、さらに、ドライバ１６は、ステップＳ１（Ｓ１ｂ）にて、ステアリング８４を中立位置に維持しながら規定距離である第１移動距離Ｌ１分、図４中、ｙ方向（駐車幅Ｔの方向）に前進移動させた位置Ｐ１で停車する（図９Ｂも参照）。

次いで、第１移動距離Ｌ１分、移動して停車している位置Ｐ１（図４参照）で、ステップＳ２（Ｓ２ａ）にて、ステアリング８４を右（反対側に駐車する場合には、左、以下同じ）にフル転舵し（図９Ｂ参照）、フル転舵状態を保持して、さらにステップＳ２（Ｓ２ｂ）にて、規定距離である第２移動距離Ｌ２分、図４中、前進右（左）旋回移動させた位置Ｐ２で停車する（図９Ｃも参照）。このとき旋回角は、旋回角＝α［ｒａｄ］に設定している。

さらに、旋回移動して停車させた位置Ｐ２で、ステップＳ３（Ｓ３ａ）にて、ステアリング８４をこれまでと逆方向である左（右）にフル転舵し（図９Ｄ参照）、逆フル転舵状態を保持して、さらにステップＳ３（Ｓ３ｂ）にて、規定距離である第３移動距離Ｌ３分、図４中、後進左（右）旋回移動させた位置Ｐ３で停車する（図９Ｅ参照）。

最後に、旋回移動して停車させた位置Ｐ３で、ステップＳ４（Ｓ４ａ）にて、ステアリング８４を中立位置にし（真っ直ぐに戻して）（図９Ｆ参照）、さらに、ステップＳ４（４ｂ）にて、駐車スペース１１１ｃ内に納まる位置Ｐ４まで後進させる（図９Ｇ参照）。

ここで、上記の第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３の携帯端末１８の制御部３０による算出の仕方について、２つの駐車パターン｛駐車パターンＡ（一の駐車パターン）と駐車パターンＢ（他の駐車パターン）｝を例として説明する。

駐車パターンＡでは、図７を参照し、初期位置（駐車支援開始位置）Ｐ０に位置する車両１２（図９Ａ参照）を、最終的に駐車スペース１１１ｃの駐車幅Ｔの中心に駐車させる場合、換言すれば、駐車終了時に、車両１２の全幅Ｗを２分する車両中心軸線１２０（図３参照）を駐車スペース１１１ｃの駐車幅Ｔを２分する（Ｔ／２）駐車幅中心線１３０に一致させるように駐車させる場合について説明する。

この駐車パターンＡでの第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３は、次の（４）〜（６）式により算出される。
Ｌ１＝｛Ｍ＋（Ｔ／２）｝−Ｚ（２ｓｉｎα−１） …（４）
Ｌ２＝Ｚ・α …（５）
Ｌ３＝Ｚ・｛（π／２）−α｝ …（６）
Ｍ：前席の窓枠中心位置１０２から後輪車軸位置１０４までの距離（図３参照）
Ｔ：駐車幅
Ｚ：最小回転中心Ｏから後輪車軸中心１１０までの距離（図３参照）
α：車両旋回角（９０゜以下の任意固定値）

図３及び図７を参照して上記した第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３の算出式（４）〜（６）の意義について説明する。

第２移動距離Ｌ２及び第３移動距離Ｌ３は、それぞれ円弧の長さとなるので、回転半径となる距離Ｚ（図３参照）に車両旋回角α及び回転角｛（π／２）−α｝を乗算すれば得られることが分かる。なお、距離Ｚは、上記（２）式で算出されている。

第１移動距離Ｌ１は、初期位置（駐車支援開始位置）Ｐ０でのｙ座標ｙ０をｙ０＝０値（図９Ａ参照）とし、車両１２の最終駐車スペース（最終駐車位置）の位置Ｐ４（図９Ｇ参照）での後輪車軸４１の中心位置（後輪車軸中心）１１０のｙ座標をｙ４（図９Ｇも参照）とすると、ｙ座標ｙ４は、ｙ４＝Ｍ＋（Ｔ／２）値になっていることが必要条件となるが、第２移動距離Ｌ２及び第３移動距離Ｌ３の旋回移動でのｙ方向の移動分（行き過ぎ移動量）を差し引く必要があることを考慮する必要がある。

この場合において、α［ｒａｄ］分、前進旋回したときのｙ方向の移動量Ｌｙａは、Ｌｙａ＝Ｚｓｉｎαとなり、｛（π／２）−α｝［ｒａｄ］分、後進旋回したときのｙ方向の移動量Ｌｙｂは、Ｌｙｂ＝Ｚ−Ｚｃｏｓ｛（π／２）−α｝となる。

ここで、行き過ぎ移動量は、移動量Ｌｙａから移動量Ｌｙｂを差し引いたＬｙａ−Ｌｙｂ＝Ｚ（２ｓｉｎα−１）として算出される。

よって、この行き過ぎ移動量Ｚ（２ｓｉｎα−１）を第１移動距離Ｌ１の第１項｛Ｍ＋（Ｔ／２）｝から差し引くことで、第１移動距離Ｌ１を算出する（４）式が得られる。

次に、他の駐車パターンである駐車パターンＢでは、図８を参照し、初期位置（駐車支援開始位置）Ｐ０に位置する車両１２（図９Ａ参照）を、最終的に駐車スペース１１１ｃの駐車幅Ｔ中、境界ライン（駐車白線）１１２ｃと車両１２の側面との間の距離を距離Ｓとして駐車させる場合について説明する。

この駐車パターンＢでの第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３は、次の（７）〜（９）式により算出される。
Ｌ１＝｛Ｍ＋Ｓ＋（Ｗ／２）｝−Ｚ（２ｓｉｎα−１） …（７）
Ｌ２＝Ｚ・α …（８）
Ｌ３＝Ｚ・｛（π／２）−α｝ …（９）
Ｍ：前席の窓枠中心位置１０２から後輪車軸位置１０４までの距離（図３参照）
Ｓ：境界ライン１１２ｃと車両１２の側面との間の距離
Ｗ：車両１２の全幅
Ｚ：最小回転中心Ｏから後輪車軸中心１１０までの距離
α：車両旋回角（９０゜以下の任意固定値）

図８中、第２移動距離Ｌ２及び第３移動距離Ｌ３は、それぞれ円弧の長さとなるので、回転半径となる距離Ｚ（図３参照）に車両旋回角α及び回転角｛（π／２）−α｝を乗算すれば得られることが分かる。なお、距離Ｚは、上記（２）式で算出されている。

第１移動距離Ｌ１は、車両１２の最終駐車スペース（最終駐車位置）での位置Ｐ４（図９Ｇ参照）で、後輪車軸中心１１０のｙ座標ｙ４が、ｙ４＝｛Ｍ＋Ｓ＋（Ｗ／２）｝値になっていることが必要条件となるので、駐車パターンＡと同様に、第２移動距離Ｌ２及び第３移動距離Ｌ３の旋回移動でのｙ方向の移動分（行き過ぎ移動量）を差し引く必要があることを考慮すればよい。

すなわち、行き過ぎ量Ｚ（２ｓｉｎα−１）を第１移動距離Ｌ１の第１項｛Ｍ＋Ｓ＋（Ｗ／２）｝から差し引くことで、第１移動距離Ｌ１を算出する（７）式が得られる。

ＩＩ．上記した後進駐車の原理を利用する駐車支援アプリ３２が起動された携帯端末１８の制御部３０と、車両１２の車両ＥＣＵ６０との連係動作による後進駐車支援（後進駐車案内）の具体例についての説明
図９Ａ〜図９Ｇの平面視模式図、図１０のフローチャート、及び図１１Ａ〜図１１Ｄ、図１２Ａ〜図１２Ｄ、図１３Ａ〜図１３Ｄの画面図を参照しながら説明する。図１０のフローチャートに係るプログラムを実行する主体は、携帯端末１８の制御部３０である。

ステップＳ１１の前の準備ステップとして、車両１２のドライバ１６は、携帯端末１８の駐車支援アプリ３２を起動し、車両１２のサイドウインド２０上の端末ホルダ２２に装着する。携帯端末１８と車両ＥＣＵ６０とが通信アダプタ６８を通じて運転データを読み出すために通信を開始する。

運転支援に必要な諸元データ（全幅Ｗ、ホイールベースＢ、トレッドＨ、及び最小回転半径Ｒ）は、携帯端末１８の諸元データ記憶部３４に車種毎に予め登録しておくことで、車種を指定するだけで運転支援に必要な諸元データを適宜に簡単に設定することができる。

駐車支援アプリ３２が起動されると、ステップＳ１１にて、携帯端末１８の制御部３０は、図１１Ａに示す駐車方向選択画面２０２を表示装置２６（及びＤＡ装置５２の表示装置６４）に表示させると共に、「駐車方向を選択してください」との音声案内（音声メッセージ）をスピーカ２８（又は車載スピーカ６６）から出力させる。

制御部３０は、この表示状態で、例えば、左側駐車スペースの選択ボタン３０２のタッチ操作を検出すると、図１１Ｂに示す位置合わせ画面２０４を表示し、右側駐車スペースの選択ボタン３０４の押下を検出すると、図１１Ｃに示す位置合わせ画面２０６を表示する。

なお、位置合わせ画面２０４、２０６は、車両が運転支援により走行開始する場合の車両の基準位置を設定するための案内画面であり、「窓枠の中央を駐車スペースの手前の白線に合わせて駐車します。位置合わせするときは、上体を起こして正面からみるようにしてください。」との画面表示（図示省略）がなされている。位置合わせ画面２０４の表示時に、スピーカ２８（又は車載スピーカ６６）から、前記画面表示を音声として出力する。

この実施形態では、携帯端末１８は、助手席側のサイドウインド２０に端末ホルダ２２を介して取り付けられていて、左側駐車スペース選択ボタン３０２のタッチ操作が検出され、駐車方向が左側に決定されたものとする。

位置合わせ画面２０４にてカメラ起動ボタン３０６がタッチ操作されると、制御部３０により撮像装置２４が起動され、ステップＳ１２にて、撮像装置２４による車両左側面側の周辺環境のカメラ映像が表示装置２６（ＤＡ装置５２を使用するときは表示装置６４）に表示される。なお、以下の記載では省略するが、表示装置２６の案内表示画面はそのままＤＡ装置５２の表示装置６４に表示可能である。

次いで、この表示状態で「窓枠の中央を目印の位置に駐車させてください。」との音声案内を出力する。

この案内に対応して、ドライバは駐車しようとする目標の駐車スペース１１１ｃまで移動する。

そして、図１１Ｄのカメラ映像の撮影画面２０８に示すように、前席の窓枠中心線１００（図５参照）に略一致している、表示装置２６の中心縦線３０８（制御部３０により表示装置２６上に描画された表示）が目標の駐車スペース１１１ｃの手前の境界ライン１１２ｃに一致したときに、車両１２が初期位置（駐車支援開始位置）Ｐ０に移動したことになり、ドライバ１６はこの位置で車両を停止させる（図９Ａ参照）。

車両１２が初期位置（駐車支援開始位置）Ｐ０で停車したとき（車両の走行が停止したときに）、図１２Ａに示す案内開始用のスタートボタン３１０の表示画面２１０が表示装置２６に表示され、「準備ができましたらスタートボタンを押してください」との音声案内を出力する。

ステップＳ１３にてスタートボタン３１０のタッチ操作が制御部３０により検出されると、「車庫入れをスタートします。周りを確認しながら案内にしたがって操作してください。」と音声案内する。

次にステップＳ１４にて、「ブレーキから足を少し離して、ゆっくり前進してください。」と音声案内する。

ドライバ１６がブレーキから足を離して前進を開始すると、図１２Ｂに示すように、前進誘導画面２１２が表示され、第１移動距離Ｌ１になるまで、パーセント表示３１４が「０％」から増加していくと共にカウントアップ電子音の音声間隔を徐々に狭めることで「１００％」に近づくことが認識できるように音声出力する。また、車両の実際の移動距離は、車両ＥＣＵ６０から読み出す運転データに基づき制御部３０が算出することができる。

算出している移動距離が第１移動距離Ｌ１となったとき、ステップＳ１５にて、パーセント表示３１４を「１００％」にし、且つ「ピンポン」との効果音を出力し、同時に「ブレーキを踏んで停車して下さい。」と音声で停車案内（停車指示）する。

図１２Ｃは「ピンポン」との効果音を出力したときに表示される停車指示画面２１４を示している。

車両１２が停車されたことが車両ＥＣＵ６０から読み出す運転データに基づき制御部３０により検出されると、ステップＳ１６にて、図１２Ｄに示すフル転舵指示画面２１６を表示すると共に、「ブレーキを踏んだまま、ハンドルを右に目一杯回転させてください。」と音声案内する。

ステップＳ１７にて、車両ＥＣＵ６０から読み出す運転データに基づき制御部３０によりフル転舵が確認されると（図９Ｂ参照）、図１２Ｄ中、確認中表示３１６が「ＯＫ」の表示に変化すると共に、「ピンポン」との効果音を出力する。

次に、図１２Ｂに示したと同様のパーセント表示３１４が「０％」となっている前進誘導画面２１２が表示され、ドライバ１６がブレーキから足を離して、ステップＳ１８にて、フル転舵前進旋回を開始すると、前進誘導画面２１２中のパーセント表示３１４が「０％」から、第２移動距離Ｌ２の移動距離に対応する「１００％」に向かって増加して行くと共にカウントアップ電子音の音声間隔を徐々に狭めることで「１００％」に近づくことが認識できるように音声出力する。また、車両の実際の移動距離は、車両ＥＣＵ６０から読み出す運転データに基づき制御部３０が算出することができる。

パーセント表示３１４が「１００％」になると、「ピンポン」との効果音が出力され、ステップＳ１９にて、「ブレーキを踏んで停車して下さい。」と音声での停車案内（停車指示）をする。図１２Ｃと同様の停車指示画面２１４が表示される（図９Ｃ参照）。

車両１２が停車されたとき、ステップＳ２０にて、図１３Ａに示す逆フル転舵指示画面２１８を表示すると共に、「ブレーキを踏んだまま、ハンドルを左に目一杯回転させてください。」と音声案内する。

ステップＳ２１にて、逆フル転舵が確認されると、確認中の表示３１８が「ＯＫ」の表示に変化すると共に、「ピンポン」との効果音を出力する（図９Ｄ参照）。

このとき、ステップＳ２２にて、図１３Ｂに示すシフトポジション表示画面２２０を表示すると共に、「シフトレバーをバックの位置にして下さい。」と音声案内する。

シフトポジションが“Ｒ”の位置になったことが確認されると｛センサ７２→車両ＥＣＵ６０→ＤＬＣ５４（通信アダプタ６８）→携帯端末１８（制御部３６）｝、ステップＳ２３にて、図１３Ｃに示す後進誘導画面２４０が表示され、「後ろを確認しながらブレーキを少し離してゆっくり後退してください。」と音声案内する。ドライバ１６がブレーキから足を離して、逆フル転舵後進旋回を開始すると、後進誘導画面２４０のパーセント表示３２０が、第３移動距離Ｌ３になるまで、「０％」から「１００％」に向かって増加して行くと共にカウントアップ電子音の音声間隔を徐々に狭めることで「１００％」に近づくことが認識できるように音声出力する。また、車両１２の実際の移動距離は、車両ＥＣＵ６０から読み出す運転データに基づき制御部３０が算出することができる。

パーセント表示３２０が「１００％」になると、「ピンポン」との効果音が出力され、ステップＳ２４にて、「ブレーキを踏んで停車して下さい。」と音声案内する。このとき、図１２Ｃと同様の停車指示画面２１４が表示される（図９Ｅ参照）。

車両１２が停車されたとき（車両１２が境界ライン１１２ｃに対して平行状態で停車されたとき）（図９Ｅ参照）、ステップＳ２５にて、「ブレーキを踏んだままハンドルを右に回転させて、真ん中にもどして下さい。」と音声案内する。

ステップＳ２６にて、ステアリング８４が中立位置（中点）にもどされたことが確認されると（図９Ｆ参照）、「ピンポン」との効果音が出力される。

ステップＳ２７にて、図１３Ｄに示す後退指示画面２４２を表示しながら、「後ろを確認しながらブレーキを少し離して、ゆっくり後退して下さい。」と音声案内する。なお、後退の位置確認はドライバ１６が目視で行う。

次いで、ステップＳ２８にて駐車支援終了処理を実行する。この場合、「駐車枠に納まったら、ブレーキを踏んで停車してください。」と音声案内し、停車が確認されると（図９Ｇ）、「ピンポン」と効果音を出力し、「シフトレバーをパーキングの位置にして下さい。」と音声案内し、シフトポジションがパーキング位置になったことが確認されると、「ピンポン」と効果音を出力し、「全ての操作を終了します。運転お疲れ様でした。」と音声出力すると共に案内終了画面を表示して、駐車支援アプリ３２を終了させる。

［実施形態のまとめ］
以上説明したように上述した実施形態の駐車支援装置１０は、車両１２を、車両１２の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置し且つ車両１２の全幅Ｗ及び全長よりそれぞれ長めの駐車幅Ｔ及び駐車長Ｌｐを有する駐車スペース１１１へ後進駐車させるドライバ１６の運転操作を音（音声あるいは効果音）及び／又は表示により指示し支援する。

駐車支援装置１０は、車両１２内に持ち込まれて、車両１２の制御装置である車両ＥＣＵ６０に通信アダプタ６８を介して電気的に接続され、車両１２の移動距離、ステアリング８４の舵角、前後進方向及び停車状態を運転データとして車両ＥＣＵ６０から読み出し、読み出した前記運転データに基づく駐車運転操作を音及び／又は表示により指示する携帯端末１８を備える。

携帯端末１８は、駐車スペース１１１ｃの駐車幅方向手前側の境界ライン１１２ｃが車両１２の駐車スペース１１１ｃへの駐車支援開始位置Ｐ０であることを案内した後、車両１２が前記駐車支援開始位置Ｐ０に位置し、且つステアリング８４の中立位置で停車していることを確認する駐車支援開始位置設定手段（制御部３０、ステップＳ１ａ）と、停車中の駐車支援開始位置Ｐ０から予め設定した第１移動距離Ｌ１分の前進移動を指示した後、車両１２が前記第１移動距離Ｌ１分、前進移動した後の停車位置で、駐車スペース１１１ｃとは反対側へのステアリング８４のフル転舵操作を指示するフル転舵操作案内手段（制御部３０、ステップＳ１ｂ、Ｓ２ａ）と、前記フル転舵状態での停車位置Ｐ１から車両１２の諸元データに基づき予め設定した第２移動距離Ｌ２分の前進旋回移動を指示した後、車両１２が前記第２移動距離Ｌ２分、前進旋回移動した後の停車位置で、ステアリング８４の逆側へのフル転舵操作を指示する逆フル転舵操作案内手段（制御部３０、ステップＳ２ｂ、Ｓ３ａ）と、逆フル転舵状態での停車位置Ｐ２′から車両１２の諸元データに基づき予め設定された第３移動距離Ｌ３分の後進旋回移動を指示した後、車両１２が前記第３移動距離Ｌ３分、後進旋回移動した後の停車位置Ｐ３で、ステアリング８４を前記中立位置まで切り戻す操作を指示する中立位置復帰操作案内手段（制御部３０、ステップＳ３ｂ、Ｓ４ａ）と、を有する。

このように、車両誘導案内用の専用の車両装備が組み込まれていない通常の車両１２に対して、携帯端末１８を利用し、携帯端末１８を通信アダプタ６８を介して車両１２の車両ＥＣＵ６０に電気的に接続し、携帯端末１８の案内に従ってドライバ１６が運転操作することで、簡単に目標の駐車スペース１１１ｃへ後進駐車することができる。

この後進駐車の案内は、携帯端末１８による運転案内に応じて、ドライバ１６は、車両１２の前進操作と、ステアリング８４のフル転舵状態を維持する前進旋回操作と、逆フル転舵状態を維持する後進旋回操作を組み合わせた、単純な操作の組み合わせの案内であるので、ドライバ１６は狭い旋回スペースで目標の駐車スペース１１１ｃに車両１２を容易に駐車させることができる。

携帯端末１８の制御部３０は、車両１２の諸元データである車両１２の全幅Ｗ、トレッドＨ、ホイールベースＢ、及び最小回転半径Ｒに基づいて、前進移動での第１移動距離Ｌ１、前進旋回移動での第２移動距離Ｌ２、及び後進旋回移動での第３移動距離Ｌ３を、車両１２の諸元データ及び前席の窓枠中心位置１０２から後輪車軸４１の中心位置（後輪車軸中心）１１０までの距離Ｍに基づいて算出することで、一意に算出することができる。

車種の変更に対しては、車種ごとの仕様で決まる特定の固有の数値（諸元データ：車両の全幅Ｗ、トレッドＨ、ホイールベースＢ、最小回転半径Ｒ、及び前席の窓枠中心位置１０２から後輪車軸中心１１０までの距離Ｍ）を変更することで対応でき、汎用性を高めることができる。例えば、車種毎に対応する必要な数値を携帯端末１８のメモリに登録しておくことで、ドライバ１６が運転するときに、車種の選択で、対応する最適な駐車支援を行い得る携帯端末１８として利用できる。

具体的に、図７に示したように、車両１２を駐車幅Ｔの中心に駐車させる場合、第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３を、上記の（４）〜（６）式により算出すればよい。これにより、車両１２を後進駐車により駐車幅Ｔの中心に駐車させる場合、第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３からなる誘導支援経路を最適な値に設定できる。

又は、図８に示したように、車両１２を、駐車スペース１１１ｃの手前側の境界ライン１１２ｃから境界ライン１１２ｃに平行する車両１２の側面までの距離Ｓの位置に駐車させる場合、第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３を、上記の（７）〜（９）式により算出すればよい。これにより、車両１２を後進駐車により境界ライン１１２ｃから境界ライン１１２ｃに平行する車両の側面までの距離Ｓを所望の値に設定でき誘導支援経路を最適な値に設定できる。

上記したいずれの発明においても、車両ＥＣＵ６０は、ＤＬＣ５４に接続され、携帯端末１８は、ＤＬＣ５４を介して車両１２の前記運転データを読み出すように構成することで、車両診断用のＤＬＣ５４を介して、運転中の各センサ信号（車両１２の前進移動による第１移動距離Ｌ１、前進移動した後の停車位置での駐車スペース１１１ｃとは反対側へのステアリングのフル転舵操作、フル転舵状態での前進旋回での第２移動距離Ｌ２での停車、この停車位置でのステアリング８４の逆側へのフル転舵操作、逆フル転舵状態での後進旋回での第３移動距離Ｌ３での停車、この停車位置でのステアリングの中立位置までの切り戻し操作）を携帯端末１８で読み出して監視することができる。このように、車両１２の運転状態を制御部３０が直接監視するので携帯端末１８にて適切な指示（案内）ができる。

さらに、携帯端末１８は、前記各手段による操作案内の表示画面を表示する表示装置２６と、境界ライン１１２ｃを撮影し表示装置２６に映像を表示するカメラである撮像装置２４と、を備えているので好ましい。このようにすれば、各操作案内の表示画面が携帯端末１８の表示装置２６に表示されるため、ドライバ１６は、表示画面上で各案内（指示）を確実に確認して駐車運転操作を継続することができる。その上、駐車対象空間を広角な視野でとらえて、駐車支援開始位置Ｐ０とする境界ライン１１２ｃを携帯端末１８のカメラ機能で撮像し映像として表示するので、駐車支援開始位置Ｐ０の位置合わせを簡単且つ一意に実行できる。

車両１２は、携帯端末１８を、車両１２の前席の側方窓（助手席の側方窓又は運転席の側方窓）に着脱自由に取着する着脱自由取着部材としての端末ホルダ２２を備えることで、携帯端末１８を側方窓に簡単に取り付けられるようになり、結果として駐車支援開始位置Ｐ０の設定が容易になる。

なお、さらに、車両１２は、ダッシュボード５０にドライバ１６が視聴可能な車載ディスプレイオーディオ装置５２を備え、車載ディスプレイオーディオ装置５２に携帯端末１８を電気的に接続した場合、携帯端末１８は、車載ディスプレイオーディオ装置５２に前記操作案内の表示画面及び境界ライン１１２の撮影画面を表示させると共に、車載スピーカ６６から前記音による指示を出力させる構成にすることで、運転席でステアリング８４を操作するドライバ１６にとって、操作案内の表示画面がより見易い位置に、且つ、通常、携帯端末１８の画面より広く表示され、しかも案内を指示する音も、携帯端末１８の音よりも通常、より明瞭に出力されるので、駐車支援案内をよりユーザフレンドリにすることができる。

この実施形態に係る駐車支援方法は、車両１２を、車両１２の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置する駐車スペース１１１に後進駐車させるドライバ１６の運転操作を、車両１２に持ち込まれた携帯端末１８を利用して指示する駐車支援方法であって、携帯端末１８は、車両１２の制御装置に接続され、車両１２の移動距離、ステアリング８４の舵角、前後進方向及び停車状態を運転データとして車両１２の車両ＥＣＵ６０から読み出し、読み出した前記運転データに基づく駐車運転操作を音及び／又は表示により案内するものであり、案内過程において、駐車スペース１１１ｃの駐車幅方向手前側の境界ライン１１２ｃ等が駐車スペース１１１ｃへの駐車支援開始位置目印であることを案内した後、車両１２の前席の窓枠中心位置１０２が駐車支援開始位置目印（前記境界ライン１１２ｃや手前側の他車両１５１の左側面位置）に位置で停車していることを確認する駐車支援開始位置設定ステップ（ステップＳ１ａ）と、停車中の駐車支援開始位置Ｐ０から予め設定した第１移動距離Ｌ１分の前進移動を指示した後、車両１２が第１移動距離Ｌ１分、前進移動した後の停車位置Ｐ１で、駐車スペース１１１ｃとは反対側へのステアリング８４のフル転舵操作を指示するフル転舵操作案内ステップ（ステップＳ１ｂ、Ｓ２ａ）と、前記フル転舵状態での停車位置Ｐ１から予め設定した第２移動距離Ｌ２分の前進旋回移動を指示した後、車両１２が前記第２移動距離Ｌ２分、前進旋回移動した後の停車位置Ｐ２で、ステアリング８４の逆側へのフル転舵操作を指示する逆フル転舵操作案内ステップ（ステップＳ２ｂ、Ｓ３ａ）と、前記逆フル転舵状態での停車位置Ｐ２′から予め設定された第３移動距離Ｌ３分の後進旋回移動を指示した後、車両１２が第３移動距離Ｌ３分、後進旋回移動した後の停車位置Ｐ３で、ステアリング８４を前記中立位置まで切り戻す操作を指示する中立位置復帰操作案内ステップ（ステップＳ３ｂ、Ｓ４ａ）と、を備える。

このように、車両誘導案内用の専用の車両装備が組み込まれていない通常の車両１２に対して、携帯端末１８を利用し、携帯端末１８を車両１２の車両ＥＣＵ６０に接続し、携帯端末１８の案内に従ってドライバ１６が運転操作することで、簡単に目標の駐車スペース１１１ｃへ後進駐車することができる。

しかも、ドライバ１６等の乗員が所持する携帯端末１８による後進駐車の案内が、車両１２の前進操作指示と、ステアリング８４のフル転舵状態を維持した前進旋回操作指示と、ステアリング８４の逆フル転舵状態を維持した後進旋回操作指示を順に組み合わせた簡単な操作を行わせる案内であるので、ドライバ１６は狭い旋回操作スペースで目標の駐車スペース１１１ｃに車両１２を容易に駐車させることができる。

なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…駐車支援装置 １２…車両
１４…車載組込装置 １６…ドライバ
１８…携帯端末 ２０…サイドウインド
２２…端末ホルダ ２４…撮像装置
２６、６４…表示装置 ２８、６６…スピーカ
３０…制御部 ３２…駐車支援アプリケーション
３４…諸元データ記憶部 ５２…車載ディスプレイオーディオ装置
５４…データリンクコネクタ ６０…車両ＥＣＵ
６８…通信アダプタ ８４…ステアリング
９０…窓枠 １００…窓枠中心線
１０２…窓枠中心位置 １１１…駐車スペース
１１３…境界ライン

Claims (8)

1. 車両を、前記車両の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置する駐車スペースに後進駐車させるドライバの運転操作を支援する駐車支援装置であって、
   前記車両内に持ち込まれて、前記車両の制御装置に接続され、前記車両の移動距離、ステアリングの舵角、前後進方向及び停車状態を運転データとして前記車両の前記制御装置から読み出し、読み出した前記運転データに基づく駐車運転操作を音及び／又は表示により案内する携帯端末を備え、
   前記携帯端末は、
   前記駐車スペースの駐車幅方向手前側の境界ラインが前記駐車スペースへの駐車支援開始位置であることを案内した後、前記車両が前記駐車支援開始位置で停車していることを確認する駐車支援開始位置設定手段と、
   停車中の前記駐車支援開始位置から予め設定した第１移動距離分の前進移動を指示した後、前記車両が前記第１移動距離分、前進移動した後の停車位置で、前記駐車スペースとは反対側への前記ステアリングのフル転舵操作を指示するフル転舵操作案内手段と、
   前記フル転舵状態での停車位置から予め設定した第２移動距離分の前進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第２移動距離分、前進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングの逆側へのフル転舵操作を指示する逆フル転舵操作案内手段と、
   前記逆フル転舵状態での停車位置から予め設定された第３移動距離分の後進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第３移動距離分、後進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングを中立位置まで切り戻す操作を指示する中立位置復帰操作案内手段と、を有し、
   前記携帯端末は、
   前記前進移動での前記第１移動距離、前記前進旋回移動での前記第２移動距離、及び前記後進旋回移動での前記第３移動距離を、前記車両の諸元データである前記車両の全幅、トレッド、ホイールベース、及び最小回転半径及び前席の窓枠中心位置から後輪車軸までの距離に基づいて算出する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記車両を駐車幅の中心に駐車させる場合、
   前記第１移動距離をＬ１、前記第２移動距離をＬ２、前記第３移動距離をＬ３としたとき、前記フル転舵操作及び前記逆フル転舵操作での旋回角をα［ｒａｄ］としたとき、α≦（π／２）の範囲で、前記第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３を、
   Ｌ１＝｛Ｍ＋（Ｔ／２）｝−Ｚ（２ｓｉｎα−１）、
   Ｌ２＝Ｚ・α、
   Ｌ３＝Ｚ・｛（π／２）−α｝により算出する、
   但し、
   Ｍ：前記車両の前席の窓枠中心位置から後輪車軸位置までの距離、
   Ｔ：前記駐車幅、
   Ｚ：前記車両の最小回転中心から後輪車軸中心までの距離、
   であることを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記車両を、前記駐車スペースにおいて、前記境界ラインから前記境界ラインに平行する前記車両の側面までの距離をＳとする位置に駐車させる場合、
   前記第１移動距離をＬ１、前記第２移動距離をＬ２、前記第３移動距離をＬ３としたとき、前記フル転舵操作及び前記逆フル転舵操作での旋回角をα［ｒａｄ］としたとき、α≦（π／２）の範囲で、前記第１〜第３移動距離Ｌ１〜Ｌ３を
   Ｌ１＝｛Ｍ＋Ｓ＋（Ｗ／２）｝−Ｚ（２ｓｉｎα−１）、
   Ｌ２＝Ｚ・α、
   Ｌ３＝Ｚ・｛（π／２）−α｝により算出する、
   但し、
   Ｍ：前記車両の前席の窓枠中心位置から前記後輪車軸までの距離、
   Ｗ：前記車両の前記全幅、
   Ｚ：前記車両の最小回転中心から後輪車軸中心までの距離、
   であることを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記携帯端末は、データリンクコネクタを介して前記車両の制御装置から前記運転データを読み出す
   ことを特徴とする駐車支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記携帯端末は、
   前記駐車支援開始位置設定手段、前記フル転舵操作案内手段、前記逆フル転舵操作案内手段、及び前記中立位置復帰操作案内手段の操作案内の表示画面を表示する表示装置と、前記境界ラインを撮影し、前記表示装置に撮影画面を表示するカメラと、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
6. 請求項５に記載の駐車支援装置において、
   前記携帯端末を、前記車両の前席の側方窓に着脱自由に取着する着脱自由取着部材をさらに備える
   ことを特徴とする駐車支援装置。
7. 請求項５又は６に記載の駐車支援装置において、
   さらに、前記車両は、ダッシュボードに前記ドライバが視聴可能な車載ディスプレイオーディオ装置を備え、前記車載ディスプレイオーディオ装置に前記携帯端末を電気的に接続した場合、携帯端末は、前記車載ディスプレイオーディオ装置に前記操作案内の表示画面及び前記境界ラインの撮影画面を表示させると共に、車載スピーカから前記音による指示を出力させる
   ことを特徴とする駐車支援装置。
8. 車両を、前記車両の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置する駐車スペースに後進駐車させるドライバの運転操作を、前記車両に持ち込まれた携帯端末を利用して指示する駐車支援方法であって、
   前記携帯端末は、前記車両の制御装置に接続され、前記車両の移動距離、ステアリングの舵角、前後進方向及び停車状態を運転データとして前記車両の前記制御装置から読み出し、読み出した前記運転データに基づく駐車運転操作を音及び／又は表示により案内するものであり、
   案内過程において、
   前記駐車スペースの駐車幅方向手前側の境界ラインが前記駐車スペースへの駐車支援開始位置であることを案内した後、前記車両が前記駐車支援開始位置で停車していることを確認する駐車支援開始位置設定ステップと、
   停車中の前記駐車支援開始位置から予め設定した第１移動距離分の前進移動を指示した後、前記車両が前記第１移動距離分、前進移動した後の停車位置で、前記駐車スペースとは反対側への前記ステアリングのフル転舵操作を指示するフル転舵操作案内ステップと、
   前記フル転舵状態での停車位置から予め設定した第２移動距離分の前進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第２移動距離分、前進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングの逆側へのフル転舵操作を指示する逆フル転舵操作案内ステップと、
   前記逆フル転舵状態での停車位置から予め設定された第３移動距離分の後進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第３移動距離分、後進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングを中立位置まで切り戻す操作を指示する中立位置復帰操作案内ステップと、を有し、
   前記前進移動での前記第１移動距離、前記前進旋回移動での前記第２移動距離、及び前記後進旋回移動での前記第３移動距離が、前記車両の諸元データである前記車両の全幅、トレッド、ホイールベース、及び最小回転半径及び前席の窓枠中心位置から後輪車軸までの距離に基づいて算出される
   ことを特徴とする駐車支援方法。
   

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