JP5870076B2 - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
駐車支援装置及び駐車支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5870076B2 JP5870076B2 JP2013217866A JP2013217866A JP5870076B2 JP 5870076 B2 JP5870076 B2 JP 5870076B2 JP 2013217866 A JP2013217866 A JP 2013217866A JP 2013217866 A JP2013217866 A JP 2013217866A JP 5870076 B2 JP5870076 B2 JP 5870076B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- movement
- distance
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
θ=arcsin(B/R)(∵R=B/sinθ) …(1)
Z=(B/tanθ)−(H/2) …(2)
α≦(π/2)[rad] …(3)
θ:最大切れ角
B:ホイールベース
R:最小回転半径
Z:最小回転中心Oから後輪車軸中心110までの距離
H:トレッド
α:車両旋回角(π/2[rad]以下の任意設定値)
以下、図4に示す駐車場92の構成例と駐車スペース111cに対する車両12の移動を説明する平面視模式図、図5のサイドウインド20を車両内部から見た周辺模式図、及び図6の後進駐車原理を説明するフロー図を用いて後進駐車支援の基本的な原理・構成について説明する。なお、煩雑さを回避するために、携帯端末18と車両ECU60との間の通信処理については適宜割愛して説明する。
L1={M+(T/2)}−Z(2sinα−1) …(4)
L2=Z・α …(5)
L3=Z・{(π/2)−α} …(6)
M:前席の窓枠中心位置102から後輪車軸位置104までの距離(図3参照)
T:駐車幅
Z:最小回転中心Oから後輪車軸中心110までの距離(図3参照)
α:車両旋回角(90゜以下の任意固定値)
L1={M+S+(W/2)}−Z(2sinα−1) …(7)
L2=Z・α …(8)
L3=Z・{(π/2)−α} …(9)
M:前席の窓枠中心位置102から後輪車軸位置104までの距離(図3参照)
S:境界ライン112cと車両12の側面との間の距離
W:車両12の全幅
Z:最小回転中心Oから後輪車軸中心110までの距離
α:車両旋回角(90゜以下の任意固定値)
図9A〜図9Gの平面視模式図、図10のフローチャート、及び図11A〜図11D、図12A〜図12D、図13A〜図13Dの画面図を参照しながら説明する。図10のフローチャートに係るプログラムを実行する主体は、携帯端末18の制御部30である。
以上説明したように上述した実施形態の駐車支援装置10は、車両12を、車両12の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置し且つ車両12の全幅W及び全長よりそれぞれ長めの駐車幅T及び駐車長Lpを有する駐車スペース111へ後進駐車させるドライバ16の運転操作を音(音声あるいは効果音)及び/又は表示により指示し支援する。
14…車載組込装置 16…ドライバ
18…携帯端末 20…サイドウインド
22…端末ホルダ 24…撮像装置
26、64…表示装置 28、66…スピーカ
30…制御部 32…駐車支援アプリケーション
34…諸元データ記憶部 52…車載ディスプレイオーディオ装置
54…データリンクコネクタ 60…車両ECU
68…通信アダプタ 84…ステアリング
90…窓枠 100…窓枠中心線
102…窓枠中心位置 111…駐車スペース
113…境界ライン
Claims (8)
- 車両を、前記車両の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置する駐車スペースに後進駐車させるドライバの運転操作を支援する駐車支援装置であって、
前記車両内に持ち込まれて、前記車両の制御装置に接続され、前記車両の移動距離、ステアリングの舵角、前後進方向及び停車状態を運転データとして前記車両の前記制御装置から読み出し、読み出した前記運転データに基づく駐車運転操作を音及び/又は表示により案内する携帯端末を備え、
前記携帯端末は、
前記駐車スペースの駐車幅方向手前側の境界ラインが前記駐車スペースへの駐車支援開始位置であることを案内した後、前記車両が前記駐車支援開始位置で停車していることを確認する駐車支援開始位置設定手段と、
停車中の前記駐車支援開始位置から予め設定した第1移動距離分の前進移動を指示した後、前記車両が前記第1移動距離分、前進移動した後の停車位置で、前記駐車スペースとは反対側への前記ステアリングのフル転舵操作を指示するフル転舵操作案内手段と、
前記フル転舵状態での停車位置から予め設定した第2移動距離分の前進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第2移動距離分、前進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングの逆側へのフル転舵操作を指示する逆フル転舵操作案内手段と、
前記逆フル転舵状態での停車位置から予め設定された第3移動距離分の後進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第3移動距離分、後進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングを中立位置まで切り戻す操作を指示する中立位置復帰操作案内手段と、を有し、
前記携帯端末は、
前記前進移動での前記第1移動距離、前記前進旋回移動での前記第2移動距離、及び前記後進旋回移動での前記第3移動距離を、前記車両の諸元データである前記車両の全幅、トレッド、ホイールベース、及び最小回転半径及び前席の窓枠中心位置から後輪車軸までの距離に基づいて算出する
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記車両を駐車幅の中心に駐車させる場合、
前記第1移動距離をL1、前記第2移動距離をL2、前記第3移動距離をL3としたとき、前記フル転舵操作及び前記逆フル転舵操作での旋回角をα[rad]としたとき、α≦(π/2)の範囲で、前記第1〜第3移動距離L1〜L3を、
L1={M+(T/2)}−Z(2sinα−1)、
L2=Z・α、
L3=Z・{(π/2)−α}により算出する、
但し、
M:前記車両の前席の窓枠中心位置から後輪車軸位置までの距離、
T:前記駐車幅、
Z:前記車両の最小回転中心から後輪車軸中心までの距離、
であることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記車両を、前記駐車スペースにおいて、前記境界ラインから前記境界ラインに平行する前記車両の側面までの距離をSとする位置に駐車させる場合、
前記第1移動距離をL1、前記第2移動距離をL2、前記第3移動距離をL3としたとき、前記フル転舵操作及び前記逆フル転舵操作での旋回角をα[rad]としたとき、α≦(π/2)の範囲で、前記第1〜第3移動距離L1〜L3を
L1={M+S+(W/2)}−Z(2sinα−1)、
L2=Z・α、
L3=Z・{(π/2)−α}により算出する、
但し、
M:前記車両の前席の窓枠中心位置から前記後輪車軸までの距離、
W:前記車両の前記全幅、
Z:前記車両の最小回転中心から後輪車軸中心までの距離、
であることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記携帯端末は、データリンクコネクタを介して前記車両の制御装置から前記運転データを読み出す
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記携帯端末は、
前記駐車支援開始位置設定手段、前記フル転舵操作案内手段、前記逆フル転舵操作案内手段、及び前記中立位置復帰操作案内手段の操作案内の表示画面を表示する表示装置と、前記境界ラインを撮影し、前記表示装置に撮影画面を表示するカメラと、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項5に記載の駐車支援装置において、
前記携帯端末を、前記車両の前席の側方窓に着脱自由に取着する着脱自由取着部材をさらに備える
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項5又は6に記載の駐車支援装置において、
さらに、前記車両は、ダッシュボードに前記ドライバが視聴可能な車載ディスプレイオーディオ装置を備え、前記車載ディスプレイオーディオ装置に前記携帯端末を電気的に接続した場合、携帯端末は、前記車載ディスプレイオーディオ装置に前記操作案内の表示画面及び前記境界ラインの撮影画面を表示させると共に、車載スピーカから前記音による指示を出力させる
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 車両を、前記車両の長さ方向上方から見て、左側又は右側に位置する駐車スペースに後進駐車させるドライバの運転操作を、前記車両に持ち込まれた携帯端末を利用して指示する駐車支援方法であって、
前記携帯端末は、前記車両の制御装置に接続され、前記車両の移動距離、ステアリングの舵角、前後進方向及び停車状態を運転データとして前記車両の前記制御装置から読み出し、読み出した前記運転データに基づく駐車運転操作を音及び/又は表示により案内するものであり、
案内過程において、
前記駐車スペースの駐車幅方向手前側の境界ラインが前記駐車スペースへの駐車支援開始位置であることを案内した後、前記車両が前記駐車支援開始位置で停車していることを確認する駐車支援開始位置設定ステップと、
停車中の前記駐車支援開始位置から予め設定した第1移動距離分の前進移動を指示した後、前記車両が前記第1移動距離分、前進移動した後の停車位置で、前記駐車スペースとは反対側への前記ステアリングのフル転舵操作を指示するフル転舵操作案内ステップと、
前記フル転舵状態での停車位置から予め設定した第2移動距離分の前進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第2移動距離分、前進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングの逆側へのフル転舵操作を指示する逆フル転舵操作案内ステップと、
前記逆フル転舵状態での停車位置から予め設定された第3移動距離分の後進旋回移動を指示した後、前記車両が前記第3移動距離分、後進旋回移動した後の停車位置で、前記ステアリングを中立位置まで切り戻す操作を指示する中立位置復帰操作案内ステップと、を有し、
前記前進移動での前記第1移動距離、前記前進旋回移動での前記第2移動距離、及び前記後進旋回移動での前記第3移動距離が、前記車両の諸元データである前記車両の全幅、トレッド、ホイールベース、及び最小回転半径及び前席の窓枠中心位置から後輪車軸までの距離に基づいて算出される
ことを特徴とする駐車支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013217866A JP5870076B2 (ja) | 2013-10-18 | 2013-10-18 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013217866A JP5870076B2 (ja) | 2013-10-18 | 2013-10-18 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015079470A JP2015079470A (ja) | 2015-04-23 |
JP5870076B2 true JP5870076B2 (ja) | 2016-02-24 |
Family
ID=53010817
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013217866A Expired - Fee Related JP5870076B2 (ja) | 2013-10-18 | 2013-10-18 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5870076B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
MX2018004894A (es) * | 2015-10-22 | 2018-06-20 | Nissan Motor | Metodo de presentacion visual de informacion de asistencia de estacionamiento y dispositivo de asistencia de estacionamiento. |
JP2017178121A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 沖電気工業株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法 |
DE102017123581A1 (de) * | 2017-10-11 | 2019-04-11 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrerassistenz-Steuerungssystem für ein Fahrzeug |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3420581B2 (ja) * | 2002-07-24 | 2003-06-23 | 本田技研工業株式会社 | 車両の駐車支援装置 |
JP4997191B2 (ja) * | 2008-07-02 | 2012-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 駐車を支援するための装置 |
JP2010018205A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Honda Motor Co Ltd | 駐車を支援するための装置 |
JP5446500B2 (ja) * | 2009-06-22 | 2014-03-19 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
-
2013
- 2013-10-18 JP JP2013217866A patent/JP5870076B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015079470A (ja) | 2015-04-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9195230B2 (en) | Electronic path entering for autonomous or semi-autonomous trailer backing | |
US9855957B2 (en) | Method for using a communication terminal in a motor vehicle while autopilot is activated and motor vehicle | |
JP4635017B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
KR101118667B1 (ko) | 주차 지원 장치 | |
JP5995931B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及び制御プログラム | |
EP1950097B1 (en) | Parking support device | |
JP4557817B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20140055615A1 (en) | Parking assistant device | |
JP2010202010A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2009292228A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2016084029A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5870076B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
KR20120106033A (ko) | 차량 정보를 이용한 후진 주행 궤적선 제공 장치 및 그 방법 | |
JP6629156B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2009208742A (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2019073872A1 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6373916B2 (ja) | 駐車出庫支援装置 | |
JP3436237B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2002321581A (ja) | 駐車方法、駐車支援装置、視界表示装置、及びステアリング装置 | |
CA2847335C (en) | Electronic path entering for autonomous or semi-autonomous trailer backing | |
JP7514223B2 (ja) | 制御装置、及び移動制御システム | |
JP2007276590A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4596254B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4702432B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3992555B2 (ja) | 車載用表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150728 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150911 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151222 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160108 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5870076 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |