JP6627332B2 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents
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Description
まず、本開示の一実施の形態に係る運転支援装置を含む車両の構成について説明する。
次に、運転支援装置30の構成について説明する。
次に、運転支援装置30の動作について説明する。ここでは、運転支援装置30の動作を、走行制御部32を主体とする処理(以下「走行制御処理」という)と、カーブ判定部33を主体とする処理(以下「カーブ判定処理」という)とに分けて説明する。
R = v/ω ・・・(1)
以上のように、本実施の形態に係る運転支援装置30は、車両1の車速、相対速度、および車間距離のうち少なくとも1つを含む走行パラメータを取得する情報取得部31を有する。また、運転支援装置30は、走行パラメータが所定の目標値に近付くように、車両1の駆動系統および制動系統を制御して車両1の加速および減速を行う、自動走行制御を行う走行制御部を有する。そして、運転支援装置30は、車両1が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、カーブ走行区間における自動走行制御による加速を禁止するカーブ判定部カーブ判定部33を有する。
なお、カーブ判定部33は、ジャイロセンサ等の加速度センサにより検出された加速度データの変化から、ヨーレートを算出してもよい。
本開示の運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の車速、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも1つを含む走行パラメータを取得する情報取得部と、前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように、前記車両の駆動系統および制動系統を制御して前記車両の加速および減速を行う、自動走行制御を行う走行制御部と、前記車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、前記カーブ走行区間における前記自動走行制御による前記加速を禁止するカーブ判定部と、を有する。
10 駆動系統
11 エンジン
12 クラッチ
13 変速機
14 推進軸
15 差動装置
16 駆動軸
17 車輪
18 エンジン用ECU
19 動力伝達用ECU
20 制動系統
21 常用ブレーキ
22 リターダ
23 排気ブレーキ
24 ブレーキ用ECU24
30 運転支援装置
31 情報取得部
32 走行制御部
33 カーブ判定部
34 警報出力部
41 車間距離検出部
42 ACC用操作部
43 アクセル操作検出部
44 ブレーキ操作検出部
45 車速センサ
46 カーブ検出部
50 情報出力部
Claims (3)
- 車両の運転を支援する運転支援装置であって、
少なくとも前記車両の車速と、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも1つとを含む走行パラメータ、および、前記車両のヨーレートを取得する情報取得部と、
前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように、前記車両の駆動系統および制動系統を制御して前記車両の加速および減速を行う、自動走行制御を行う走行制御部と、
前記車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、前記カーブ走行区間における前記自動走行制御による前記加速を禁止するカーブ判定部と、を有し、
前記カーブ判定部は、
前記ヨーレートおよび前記車速に基づいて前記車両が走行している道路のカーブ半径を逐次算出し、前記カーブ半径のうち単位時間当たりの変化量が所定の閾値未満である前記カーブ半径を用いて、前記カーブ走行区間と判定する、
運転支援装置。 - 前記カーブ判定部は、前記カーブ半径が第1の閾値を下回ったときから、次に前記カーブ半径が第2の閾値を上回ったときまでの区間を、前記カーブ走行区間と判定し、
前記第2の閾値は、前記第1の閾値よりも大きい、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 車両の運転を支援する運転支援方法であって、
少なくとも前記車両の車速と、前記車両に対する先行車両の相対速度、および前記車両と前記先行車両との間の車間距離のうち少なくとも1つとを含む走行パラメータ、および、前記車両のヨーレートの取得を開始するステップと、
前記走行パラメータが所定の目標値に近付くように、前記車両の駆動系統および制動系統を制御して前記車両の加速および減速を行う、自動走行制御を開始するステップと、
前記車両が曲線走行を行うカーブ走行区間を判定し、前記カーブ走行区間における前記自動走行制御による前記加速を禁止するステップと、を有し、
前記カーブ走行区間を判定するステップにおいては、
前記ヨーレートおよび前記車速に基づいて前記車両が走行している道路のカーブ半径を逐次算出し、前記カーブ半径のうち単位時間当たりの変化量が所定の閾値未満である前記カーブ半径を用いて、前記カーブ走行区間と判定する、
運転支援方法。
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