JP6462492B2 - 車両の運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転支援装置、及び運転支援方法に関するものである。

従来、車両において運転者による運転を支援する運転支援技術が各種提案されている。例えば、自車両が先行車両を追い越す際の追越し動作を検出するとともに、その追越し動作中における車線の位置関係に基づいて追越し動作が危険動作であるか否かを判定する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１０−２８７１６２号公報

ところで、車両が道路を走行する際には、追越し禁止区間であるにもかかわらず自車両が先行車両を追い越そうとする場合があると考えられる。この場合、自車両において追越し禁止期間での追越しを規制して追越しを行わせないようにすることが望ましい。例えば音声により警報を出すとよい。ただし、追越し規制のための警報を出した場合に、追越し対象の先行車両の走行状況等によっては、警報が不要になることがあると考えられる。この点、不要な警報が継続されると、運転者に不快感等を抱かせる可能性があり、改善、検討の余地があると考えられる。

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、追越し禁止の警報を適正に実施することができる車両の運転支援装置、及び運転支援方法を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について説明する。

本発明における車両の運転支援装置、及び運転支援方法は、自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、自車両が先行車両の後方となる位置から先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定部と、追越し走行の開始時に、警報装置による警報を開始する警報制御部と、追越し走行の開始後に、追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定部と、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、警報装置による警報を停止させる警報停止部と、を備えることを特徴とする。

上記構成では、自車両が追越し禁止区間を走行している場合において、当該自車両が先行車両の後方位置から側方位置（言うなれば、追越し加速を開始する側方後方位置）に横移動し、さらに先行車両を追い越す際には、警報装置による警報が開始される。ただし、追越し走行の開始後に、追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことが判定されれば、警報装置による警報が停止される。つまり、追越し禁止の状況であることに基づいて警報が開始された後に、先行車両との関係や周囲の道路状況に応じて追越し禁止の警報が不要となれば、その旨が判定されて、警報が停止される。この場合、追越し禁止を警告すべく警報が開始された後であっても、警報の要否判断の上、不要であれば警報の停止が行われるため、不要な警報の実施により運転者に違和感や不快感を抱かせるといった不都合を抑制できる。その結果、追越し禁止の警報を適正に実施することができる。

運転支援システムの構成図。 状況判定処理を示すフローチャート。

以下、車両の運転支援装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る運転支援装置は車両に搭載されており、運転者による車両の運転に際して各種の運転支援処理を実施する。まずは、運転支援システムの概略構成について図１を用いて説明する。

図１において、運転支援装置である運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この運転支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することで各種機能を実現する。運転支援ＥＣＵ１０には、撮像装置２１、レーダ装置２２、方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７が接続されており、これらの各々から運転支援ＥＣＵ１０に検出信号や各種情報が入力される。

撮像装置２１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置２１は、車両の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成して運転支援ＥＣＵ１０に逐次出力する。撮像装置２１は、車両の例えばフロントガラスの上端付近に設置されており、撮像軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。なお、撮像装置２１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置２２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物標を検出する装置であり、例えばミリ波レーダやレーザレーダ等で構成されている。レーダ装置２２は、車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成したデータを運転支援ＥＣＵ１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。

方向指示器２３は、車両の進行方向を車外に表示する装置である。方向指示器２３は、運転者によって左指示位置、中立位置及び右指示位置のいずれかに操作される操作レバーを備えており、操作レバーの位置に応じた操作信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

車速センサ２４は、車両の車輪に動力を伝達する回転軸に設けられており、車速に応じて検出信号を出力する。ヨーレートセンサ２５は、例えば音叉等の振動子を有し、車両のヨーモーメントに基づいて振動子に生じた歪を検出することで車両のヨーレートを検出する。操舵角センサ２６は、車両ハンドルの操作角度、すなわち操舵角を検出する。これら各センサ２４〜２６により、車両の走行状態（すなわち挙動）が検出される。

また、運転支援ＥＣＵ１０には警報装置３１が接続されている。警報装置３１は、車両において危険を伴う状況が生じたこと、何らかの禁止行為が行われたこと等を運転者に対して報知するものであり、例えば車室内に設けられたスピーカである。運転支援ＥＣＵ１０から制御指令が出力されることにより、警報装置３１において音声等による警報が実施される。なお、警報装置３１はスピーカに限らず、インストゥルメントパネルに設けられたディスプレイ等の表示パネルでもよく、表示による警報が実施されるようにしてもよい。
また、ステアリングホイールやアクセルペダル、ブレーキペダル等から、運転者に振動及び運転操作に対する反力が与えることで警報が実施されるようにしてもよい。

また、本車両には、車室内前側に設けられたメータパネル３３の表示を制御するメータＥＣＵ３２が設けられている。メータＥＣＵ３２は運転支援ＥＣＵ１０に対して双方向に通信可能に接続されている。メータＥＣＵ３２は、車速やエンジン回転速度等の情報をメータパネル３３に表示する機能の他、道路上の道路標識を認識してメータパネル３３に表示する標識表示機能を有している。なお、メータパネル３３に限らず、インストゥルメントパネルに設けられたディスプレイ等の表示パネルに表示するようにしてもよい。本実施形態では、撮像装置２１の画像データがメータＥＣＵ３２に送信され、その画像データに基づいて道路標識の有無及び道路標識の種類が認識される。道路標識の認識は、例えばパターンマッチングにより行われる。なお、運転支援ＥＣＵ１０において道路標識を認識し、その認識結果をメータＥＣＵ３２に送信する構成であってもよい。

また、メータＥＣＵ３２は、メータパネル３３に道路標識を表示した後、所定の消去条件に応じて道路標識の表示を消去する。例えば、メータＥＣＵ３２は、車両が右左折する際、又は車両が表示開始から所定距離を走行した際に、道路標識の表示を消去する。道路標識の表示を消去したことに関する情報は運転支援ＥＣＵ１０に対して出力される。なお、メータパネル３３における道路標識の表示は、標識そのものを表示する以外に、標識が示す情報を記号や文字等により表示するものであってもよい。

ところで、先行車両の追越しが禁止される追越し禁止区間を車両が走行することがある。この場合、追越し禁止区間であるにもかかわらず車両が先行車両を追い越そうとする場合が生じ得る。そこで本実施形態において、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両が追越し禁止区間を走行している場合において、自車両が先行車両の追越しを行う状況にあるか否かを判定し、追越しを行う旨の判定がなされた場合に警報装置３１による警報を開始する。

また、運転支援ＥＣＵ１０は、追越し走行が禁止される状況からその禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定を行う。そして、その禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、警報装置３１による警報を停止させる。

次に、運転支援ＥＣＵ１０により実施される状況判定処理について図２のフローチャートを用いて説明する。本処理は、車両走行中に、運転支援ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実施される。

まず、ステップＳ１１では、今現在、追越し禁止区間における追越し走行が開始されている状況であるか否かを判定する。ステップＳ１１でＮＯである場合は、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、自車両が追越し禁止区間を走行中であるか否かを判定する。ここで、追越し禁止区間を走行中であることの判定は、撮像装置２１により撮影された道路標識の画像データに基づいて、追越し禁止区間であることを示す道路標識が識別されることにより行われる。メータＥＣＵ３２において道路標識が識別される場合には、メータＥＣＵ３２から道路標識の検知情報を取得して追越し禁止区間であることを判定するとよい。ステップＳ１２でＹＥＳである場合は、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、自車両の追越し走行が開始されたか否かを判定する。ここで、追越し走行が開始されたことの判定条件には、例えば、以下の第１〜第４の条件が含まれる。第１条件は、追越し対象となる先行車両が存在していることを判定するものである。第１条件には、例えば、自車両の速度が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上であること、先行車両との車間距離が所定距離（例えば７０ｍ）以下であること、自車両に対する先行車両の横位置が、自車両が走行している車線の一端から他端までの所定範囲内であること、先行車両に対する自車両の相対速度が所定範囲内であることが含まれる。

第２条件は、自車両の車線変更が行われたこと、すなわち自車両が先行車両の後方位置から先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動したことを判定するものである。第２条件には、例えば、車道の通行区分と逆方向（例えば対向車線側）のターン信号が発生し、そのターン信号の方向と横移動方向とが一致していること、ターン信号のオン後の所定期間において自車両の横移動量が車線変更に必要な所定値（例えば１．５ｍ）以上であることが含まれる。

第３条件は、車線変更の実施後において側方車両が存在していること、すなわち追越し対象となる先行車両が側方車両として側方位置に存在していることを判定するものである。第３条件には、自車両に対する先行車両の横位置が所定範囲内であることが含まれる。この場合より詳しくは、自車両の左右方向中心の基準位置から先行車両までの横方向の距離である横距離が、先行車両の側方の追越しを可能とする下限距離よりも大きく、かつ先行車両に対して横方向に離れすぎていないことを判定する上限距離よりも小さい所定範囲内にあることを判定する。所定範囲は例えば２〜５ｍである。

第４条件は、先行車両に対する相対距離及び相対速度の少なくともいずれかに基づいて、自車両の走行状態が先行車両の追越しを可能にする追越し走行状態になっていることを判定するものである。第４条件には、例えば、自車両の速度が先行車両の速度に対して所定値以上大きいことが含まれる。

ステップＳ１３でＹＥＳである場合は、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、自車両が追越し走行状態になっている旨を判定する。例えば、追越しフラグをセットする。続くステップＳ１５では、追越し禁止区間での追越しが開始されたことを警報装置３１により運転者に警報し、その後本処理を終了する。なお、追越しフラグがセットされた場合には、上記のように警報を開始することに加え、自車両において走行制限が行われてもよい。ステップＳ１２，Ｓ１３でＮＯである場合は、そのまま本処理を終了する。

一方、ステップＳ１１でＹＥＳである場合は、ステップＳ１６〜Ｓ２０において、それぞれ追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したか否かの判定を実施する。そして、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合、すなわちステップＳ１６〜Ｓ２０のいずれかが肯定された場合に、ステップＳ２１に進み、警報装置３１による警報を停止させる。ステップＳ１６〜Ｓ２０の各処理について以下に詳しく説明する。

ステップＳ１６では、警報開始から所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、追越し動作に要する時間を考慮して定められているとよく、例えば５秒である。警報開始から所定時間が経過した場合にステップＳ１６を肯定する。

ステップＳ１７では、メータパネル３３において追越し禁止標識の表示が消えたか否かを判定する。つまり、追越し禁止区間の走行中には、メータＥＣＵ３２の表示制御機能により、メータパネル３３に追越し表示標識が表示されているが、メータＥＣＵ３２において所定の消去条件が成立すると、その追越し禁止標識の表示が消去される。この場合、メータパネル３３において追越し禁止標識が消去されたことに基づいて、ステップＳ１７を肯定する。

ステップＳ１８では、先行車両が自車両の側方位置からいなくなったか否かを判定する。ここで、先行車両がいなくなったことの判定は、撮像装置２１から入力される画像データに基づいて行われる。先行車両が自車両の側方位置からいなくなった場合にステップＳ１８を肯定する。

ステップＳ１９では、自車両の速度が先行車両の速度よりも所定値以上小さくなったか否か、すなわち自車両に対する先行車両の相対速度が所定値よりも大きいか否かを判定する。自車両の速度が先行車両の速度よりも所定値以上小さくなった場合にステップＳ１９を肯定する。なお、自車両の速度が先行車両の速度よりも所定値以上小さくなった状態が所定期間続いた場合に、ステップＳ１９を肯定してもよい。

ステップＳ２０では、追越し禁止解除の道路標識が識別されたか否かを判定する。ここで、撮像装置２１により撮影された道路標識の画像データを取得し、その画像データに基づいて追越し禁止解除の道路標識が識別されるとよい。又は、メータＥＣＵ３２において道路標識が識別される場合には、メータＥＣＵ３２から道路標識の検知情報を取得して追越し禁止解除されたことを判定するとよい。追越し禁止解除の道路標識が識別された場合にステップＳ２０を肯定する。

以上、詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

上記構成では、自車両が追越し禁止区間を走行している場合において、当該自車両が先行車両の後方位置から側方位置（言うなれば、追越し加速を開始する側方後方位置）に横移動し、さらに先行車両を追い越す際には、警報装置３１による警報が開始される。ただし、追越し走行の開始後に、追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことが判定されれば、警報装置３１による警報が停止される。つまり、追越し禁止の状況であることに基づいて警報が開始された後に、先行車両との関係や周囲の道路状況に応じて追越し禁止の警報が不要となれば、その旨が判定されて、警報が停止される。この場合、追越し禁止を警告すべく警報が開始された後であっても、警報の要否判断の上、不要であれば警報の停止が行われるため、不要な警報の実施により運転者に違和感や不快感を抱かせるといった不都合を抑制できる。その結果、追越し禁止の警報を適正に実施することができる。

車両走行路においては、追越し禁止を示す追越し禁止標識と、その追越し禁止を解除する解除標識とが設けられており、これら各標識を撮像装置２１により検知することで、警報の要否を正しく判断することができる。これにより、追越し禁止に関して不要な警報の実施を抑制できる。

メータパネル３３に追越し禁止標識が表示される場合、その表示は、例えば自車両が右左折する際、又は自車両が所定距離を走行した際に消去される。この場合、追越し禁止に関して表示が消えたのに警報が実施されたままになると、メータパネル３３の表示と警報装置３１による警報とで内容が相違することになり、運転者が違和感を抱くことが懸念される。この点、メータパネル３３に表示されていた追越し禁止標識が消去された場合に追越し禁止の警報を解除することにより、追越し禁止に関して不要な警報の実施を抑制できる。

追越し走行の開始後において、自車両の速度が先行車両の速度よりも所定値以上小さくなった場合には、自車両と先行車両との距離が離れることになり、追越しができない状況となる。かかる場合に追越し禁止の警報を解除することにより、追越し禁止に関して不要な警報の実施を抑制できる。

追越し走行の開始後において、先行車両が自車両の側方位置からいなくなった場合には、追越しの対象が無くなり、追越しができない状況となる。かかる場合に追越し禁止の警報を解除することにより、追越し禁止に関して不要な警報の実施を抑制できる。

追越し走行の開始後において、警報装置３１による警報が所定時間継続した場合には、既に追越しが完了している可能性が高い。かかる場合に追越し禁止の警報を解除することにより、追越し禁止に関して過剰に長い警報の実施を抑制できる。

（他実施形態）
上記の実施形態を例えば次のように変更してもよい。

・追越し走行の開始後において、先行車両に対する自車両の相対位置に基づいて、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定し、警報装置３１による警報を停止させるようにしてもよい。この場合、例えば、先行車両に対して自車両が徐々に離れていくように相対位置が変化していれば、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定するとよい。

・追越し走行の開始後において、自車両が先行車両を追い越すことなく、先行車両の後方位置への復帰が行われる場合に、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定し、警報装置３１による警報を停止させるようにしてもよい。この場合、例えば、追越し走行の開始後において、自車両が先行車両を追い越す前に、先行車両が走行している車線側へ、ターン信号が発生する場合や、操舵角が所定角度以上に変化する場合に、警報を停止させるようにするとよい。

・ナビゲーション装置２７からのナビゲーション情報に基づいて自車両が追越し禁止区間内から追越し禁止区間外へ走行することが判定された場合に、追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定し、警報装置３１による警報を停止させるようにしてもよい。

１０…運転支援ＥＣＵ（運転支援装置）、３１…警報装置。

Claims (8)

1. 自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、前記自車両が先行車両の後方となる位置から前記先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で前記先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定部と、
   前記追越し走行の開始時に、警報装置（３１）による警報を開始する警報制御部と、
   前記追越し走行の開始後に、前記追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定部と、
   前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、前記警報装置による警報を停止させる警報停止部と、
   道路標識の検知情報を取得する取得部と、を備え、
   前記開始判定部は、前記道路標識の検知情報として追越し禁止標識の検知情報が含まれることに基づいて、前記追越し禁止区間での前記追越し走行が開始されたと判定し、
   前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識の検知情報として、前記追越し禁止が解除されたことを表す標識の検知情報が含まれることに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定することを特徴とする車両の運転支援装置（１０）。
2. 道路標識を検知し、該検知した前記道路標識を、運転者が視認可能な表示装置（３３）に表示させるとともに、所定の消去条件に応じて前記表示装置における前記道路標識の表示を消去する表示制御部（３２）を備える車両に適用され、
   前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識として前記表示装置に表示されていた追越し禁止標識が消去されたことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定する請求項１に記載の車両の運転支援装置。
3. 自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、前記自車両が先行車両の後方となる位置から前記先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で前記先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定部と、
   前記追越し走行の開始時に、警報装置（３１）による警報を開始する警報制御部と、
   前記追越し走行の開始後に、前記追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定部と、
   前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、前記警報装置による警報を停止させる警報停止部と、を備え、
   道路標識を検知し、該検知した前記道路標識を、運転者が視認可能な表示装置（３３）に表示させるとともに、所定の消去条件に応じて前記表示装置における前記道路標識の表示を消去する表示制御部（３２）を備える車両に適用され、
   前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識として前記表示装置に表示されていた追越し禁止標識が消去されたことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定することを特徴とする車両の運転支援装置（１０）。
4. 前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記自車両の速度が前記先行車両の速度よりも所定値以上小さくなったことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置。
5. 前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記先行車両が前記自車両の側方位置からいなくなったことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置。
6. 前記状況判定部は、前記追越し走行の開始後において、前記警報装置による警報の開始から所定時間が経過したことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定する請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置。
7. 車両の運転支援装置（１０）が実行する車両の運転支援方法であって、
   自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、前記自車両が先行車両の後方となる位置から前記先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で前記先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定ステップと、
   前記追越し走行の開始時に、警報装置（３１）による警報を開始する警報制御ステップと、
   前記追越し走行の開始後に、前記追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定ステップと、
   前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、前記警報装置による警報を停止させる警報停止ステップと、
   道路標識の検知情報を取得する取得ステップと、を含み、
   前記開始判定ステップでは、前記道路標識の検知情報として追越し禁止標識の検知情報が含まれることに基づいて、前記追越し禁止区間での前記追越し走行が開始されたと判定し、
   前記状況判定ステップでは、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識の検知情報として、前記追越し禁止が解除されたことを表す標識の検知情報が含まれることに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定することを特徴とする車両の運転支援方法。
8. 車両の運転支援装置（１０）が実行する車両の運転支援方法であって、
   自車両が追越し禁止区間を走行している場合に、前記自車両が先行車両の後方となる位置から前記先行車両の追越しを可能とする側方位置に横移動し、その状態で前記先行車両を追い越す追越し走行を開始したことを判定する開始判定ステップと、
   前記追越し走行の開始時に、警報装置（３１）による警報を開始する警報制御ステップと、
   前記追越し走行の開始後に、前記追越し走行が禁止される状況から当該禁止を不要とする状況に変化したことを判定する状況判定ステップと、
   前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定された場合に、前記警報装置による警報を停止させる警報停止ステップと、を含み、
   道路標識を検知し、該検知した前記道路標識を、運転者が視認可能な表示装置（３３）に表示させるとともに、所定の消去条件に応じて前記表示装置における前記道路標識の表示を消去する表示制御部（３２）を備える車両に適用され、
   前記状況判定ステップでは、前記追越し走行の開始後において、前記道路標識として前記表示装置に表示されていた追越し禁止標識が消去されたことに基づいて、前記追越し走行の禁止を不要とする状況に変化したと判定することを特徴とする車両の運転支援方法。

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