JPH0717295A - 車両の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自車と前車との車両間距離を制御する為の車
両の速度制御装置に関し、ブレーキの作動・解除動作の
条件に相対速度を加えることによりブレーキ実行を早め
ると共に車間距離が大きくなりつつある場合には車間距
離による解除条件に満たなくても解除動作を行い前車へ
の追従性を良くする。 【構成】 前車と自車との相対速度及び目標車間距離に
対する現在の車間距離偏差を求めて該相対速度が閾値以
下となるか又は該車間距離偏差が閾値以上となったと
き、それぞれ複数の閾値を設けることにより該閾値に対
応して補助ブレーキ及びメインブレーキの順に作動させ
ると共に異なった閾値によりヒステリシスを持たせて該
相対速度が閾値以上となるか又は該車間距離偏差が閾値
以下となったことを判定し逆の順序で該メインブレーキ
及び補助ブレーキを解除させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両の速度制御装置に関
し、特に自車と前方車両（以下、前車と言う）との車両
間距離を制御する為の車両の速度制御装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ドライバーがアクセルペダル
操作をしなくても自車の速度が一定に保つことが出来る
よう自動的にエンジン出力調整手段としてのスロットル
弁の開度などを調整する定速走行装置（オートクルー
ズ）を搭載した車両が普及して来ている。

【０００３】この様な定速走行装置では道路の混雑状況
により前車に追突する可能性があり、この様な追突を防
止する目的で前車との車間距離を検出し所定の安全車間
距離を保つ装置が開発されている。

【０００４】その一例である特開昭55-86000号公報にお
いては、自車の設定車速に応じた安全車間距離を算出
し、また前車との車間距離を求め、この車間距離が安前
車間距離よりも大きい場合、即ち安全車間距離内に前車
が存在しない場合には定速走行制御を行い、反対に安全
車間距離内に前車が存在する場合には危険であるのでス
ロットル弁開度を減少させることにより安全車間距離が
保てるように制御している。

【０００５】このような従来例では、前車の減速度が大
きい場合には、アクセル制御だけのエンジンブレーキで
は制動力が足りず前車に追突してしまう危険性がある。

【０００６】そこで、特開昭62-71727号公報のように、
目標となる車間距離と実際の車間距離との比較からブレ
ーキ操作を行い、目標となる速度と実際の速度との比較
からブレーキ解除を行うものが提案されている。

【０００７】このブレーキの解除においては、車間距離
と車速から決定される安全な車間距離との比較によりブ
レーキ力を発生させる必要がある程に車間距離が短いも
のとなったときの走行速度を現時点において危険性のあ
る走行速度と推定し、この走行速度に基づいて安全であ
ると推定できるほどの基準走行速度を定める。そして、
この基準走行速度まで減速したときに作動中のブレーキ
力を解除している。

【０００８】

【発明が解決しょうとする課題】しかしながら、上記の
特開昭62-71727号公報では、車間距離による比較のみで
ブレーキの作動を行っているので、ブレーキを作動させ
る車間距離より僅か前方の位置に静止物体や低速な前車
が存在していた場合、これら静止物体や低速前車が急激
に近づいて来てしまい、ブレーキ実行が遅くなってしま
う。

【０００９】また、ブレーキの解除においては、車間距
離が大きくなりつつある場合には、車間距離が小さくな
り過ぎない限り走行速度の比較だけでブレーキ解除を行
うと前車への追従性が悪くなってしまう。

【００１０】そこで本発明は、ブレーキの作動・解除動
作の条件に相対速度を加えることによりブレーキ実行を
早めると共に車間距離が大きくなりつつある場合には車
間距離による解除条件に満たなくても解除動作を行い前
車への追従性を良くすることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の速度制御装置は、図１(a) に概
念的に示すように、前車と自車との車間距離を検出する
手段１と、車速検出手段２と、目標車速設定手段３と、
エンジン出力調整手段５と、ブレーキ力調整手段６と、
目標車速が設定された状態で現在の車速により目標車間
距離を求めると共に該目標車間距離が現在の車間距離よ
り大きい危険時には該目標車間距離と現在の車間距離と
の差を求めて補正係数を乗じた目標減速度を求めること
により該ブレーキ力調整手段を制御し、該目標車間距離
が現在の車間距離より小さい安全時には該目標車速と現
在の車速との差を求めて補正係数を乗じた目標加減速度
を求めることにより該ブレーキ力調整手段又は該エンジ
ン出力調整手段を制御する手段４と、を備えている。

【００１２】そして本発明では、特に上記のブレーキ力
調整手段６がメインブレーキ及び補助ブレーキを含み、
該制御手段４が前車と自車との相対速度及び車間距離偏
差を求めて該相対速度が閾値以下となるか又は該車間距
離偏差が閾値以上となったとき、それぞれ複数の閾値を
設けることにより該閾値に対応して該補助ブレーキ及び
メインブレーキの順に作動させると共に異なった閾値に
よりヒステリシスを持たせて逆の順序で該メインブレー
キ及び補助ブレーキを解除させるようにしたものであ
る。

【００１３】また本発明では、上記の補助ブレーキが、
排気ブレーキ又はリターダであり、その種類に応じて該
閾値を異なって設定することができる。

【００１４】

【作用】図１に示した車両の速度制御装置において、制
御手段４は、まず目標車速設定手段３により目標車速が
設定された状態において車間距離検出手段１で検出され
た車間距離と、車速検出手段２で検出された車速とを入
力する。

【００１５】また制御手段４は、このような状態におい
て車速検出手段２によって検出された現在の車速により
目標車間距離を求めると共にこの求めた目標車間距離が
車間距離検出手段１によって検出された現在の車間距離
より大きいか否かを判定する。

【００１６】この判定の結果、目標車間距離が現在の車
間距離より大きい時には自車が前車に近づき過ぎている
危険な状態であるので目標車間距離と現在の車間距離と
の差を求めると共に、この目標車間距離−現在の車間距
離に補正係数を乗じた目標減速度を求める。

【００１７】また、目標車間距離が現在の車間距離より
小さい時には前車との車間距離は安全な距離であるの
で、今度は該目標車速に車速検出手段で検出された現在
の車速を近づけるため、該目標車速と現在の車速との差
を求めると共に、目標車速−現在の車速に補正係数を乗
じた目標加減速度を求める。

【００１８】この場合、目標値が加速度又は減速度にな
るのは、現在の車速が目標車速より大きいときと小さい
ときとがあるためであり、現在の車速＞目標車速のとき
は目標減速度となるため、制御手段４はブレーキ力調整
手段６を制御し、他方、現在の車速＜目標車速のときは
目標加速度となるため、制御手段４はエンジン出力調整
手段５を制御して定速走行を行う。

【００１９】但し、この場合、本発明では排気ブレーキ
やリターダなどの補助ブレーキとメインブレーキとを含
むブレーキ力調整手段６を作動させるに際して、制御手
段４は前車と自車との相対速度及び車間距離偏差（目標
車間距離−実際の車間距離）を求める。

【００２０】そして、図１(b) に示すように、該相対速
度が閾値ａ（km/h）以下となるか又は該車間距離偏差が
閾値ｂ(m) 以上となったとき、即ち静止物体や低速な前
車が存在して相対速度が小さく（負の極性で小さく）な
ったとき、車間距離偏差が小さくてもブレーキ力調整手
段６を作動してブレーキを早めることができる。

【００２１】このとき、上記の閾値がそれぞれ複数の閾
値から成り、これらの閾値に対応して補助ブレーキ及び
メインブレーキの順にブレーキ力調整手段６を作動させ
るので弱目の補助ブレーキからメインブレーキまで徐々
にブレーキを強くして行き、急ブレーキを防いでいる。

【００２２】またブレーキを解除するときには、上記の
閾値とは異なった閾値を用いることによりヒステリシス
を持たせてブレーキ作動とブレーキ解除のハンチングを
防ぐと共に、今度は図１(c) に示すように、該相対速度
が閾値ｃ（km/h）以上となるか又は該車間距離偏差が閾
値ｄ(m) 以下となったかを判定し、このときには逆の順
序でメインブレーキから補助ブレーキまで徐々にブレー
キを解除させるようにし、ブレーキの解除を早めにして
前車に対する追従性を向上させている。

【００２３】

【実施例】図２は本発明に係る車両の速度制御装置の実
施例を示したものであり、この実施例では、図１(a) に
示した車間距離検出手段１として図３に概略的に示すよ
うにレーダ装置を用い、車速検出手段２として車速セン
サを用い、目標車速設定手段３としてオートクルーズ・
セットスイッチを用いている。

【００２４】また、エンジン出力調整手段５としてスロ
ットル弁（図示せず）に接続されたスロットル弁アクチ
ュエータを用いており、ブレーキ力調整手段６としては
メインブレーキとしてのホイールシリンダ（図示せず）
に接続された圧力制御弁６並びに排気ブレーキやリター
ダ等の補助ブレーキ（図示せず）を制御するための補助
ブレーキリレー１４を用いている。

【００２５】更に、制御手段４としてマイクロコンピュ
ータで構成されたコントローラを用い、このコントロー
ラ４はレーダ装置１とセンサ２とスイッチ３とに接続さ
れてこれらの出力信号を入力する入力ポート４ａと、こ
の入力ポート４ａからの出力信号を処理するＣＰＵ４ｂ
と、このＣＰＵ４ｂが実行する制御プログラムを格納し
たＲＯＭ４ｃと、ＣＰＵ４ｂが演算を行う過程でデータ
の読出／書込をランダムにアクセスするＲＡＭ４ｄと、
ＣＰＵ４ｂで処理された信号を出力する出力ポート４ｅ
とで構成されている。

【００２６】また、このコントローラ４と、車速センサ
２との間にはＡ／Ｄ変換器１１を設け、スロットル弁ア
クチュエータ５との間にモータ駆動回路１２を設けてお
り、更に圧力制御弁６との間にＤ／Ａ変換器１３を設け
ている。

【００２７】尚、７はブレーキペダル・スイッチを示
し、８はクラッチ・スイッチを示しており、これらのス
イッチ７，８はコントローラ４の入力ポート４ａに接続
されて制御の解除を行う素子として機能するようになっ
ている。

【００２８】このような実施例におけるコントローラ４
で実行される制御プログラムが図４に示されており、以
下、この制御プログラムに沿って図２に示した実施例の
動作を説明する。

【００２９】まず、本発明ではオートクルーズ（定速走
行）が行われることを前提としてオートクルーズ・セッ
トスイッチ３が設けられており、このスイッチ３が投入
されているか否かを判定する（ステップＳ１）。この結
果、セットスイッチ３がＯＦＦの時にはこの制御プログ
ラムを終了する。

【００３０】ステップＳ１でセットスイッチ３がＯＮで
あると判明した時（定速走行要求時）には解除動作が行
われているか否かを判定する（ステップＳ２）。これ
は、図２に示したブレーキペダル・スイッチ７又はクラ
ッチ・スイッチ８がＯＮになっているか否かにより判定
することが出来、これらのスイッチ７，８のいずれかが
ＯＮの時にはこの制御プログラムを終了する。

【００３１】ステップＳ２で解除動作が行われていない
ことが分かった時には、オートクルーズ・セットスイッ
チ３がセットされた時の目標車速Ｖ_t を車速センサ２の
出力から読み込んで設定する（ステップＳ３）。尚、こ
の目標車速Ｖ_t の設定はオートクルーズ・セットスイッ
チ３がセットされた時のみ行われ、その後は変更されな
い。

【００３２】そして、レーダ装置１の出力信号から前車
との車間距離Ｄを読み込み（ステップＳ４）、現在の車
速Ｖを車速センサ２からＡ／Ｄ変換器１１を経由して読
み込む（ステップＳ５）。

【００３３】そして次に、ステップＳ５で読み込んだ車
速Ｖから目標車間距離Ｄ_t を算出する（ステップＳ
６）。これは図示の様に車速Ｖに定数ＡとＢとを用いる
ことにより、式Ｄ_t ＝ＡＶ＋Ｂから算出することができ
る。

【００３４】そして、ステップＳ６で求めた目標車間距
離Ｄ_t とステップＳ４で読み込んだ現在の車間距離Ｄと
を比較し（ステップＳ７）、Ｄ_t ＞Ｄの時には目標車間
距離が実際の車間距離よりも大きいことになり前車との
距離が詰まり過ぎて危険な状態にあるので車両を減速さ
せて目標車間距離を維持する必要があり、この時の減速
度ΔＶを計算する（ステップＳ８，Ｓ９）。

【００３５】このときの演算式は図示の様にＤ_t −Ｄに
関する一次関数であり、ステップＳ８でＤ_t −Ｄを計算
し、このＤ_t −Ｄから定数Ｘ，Ｙを用いて図示のΔＶ＝
Ｘ（Ｄ_t −Ｄ）＋Ｙなる式により目標減速度ΔＶを求め
ることが出来る（ステップＳ９）。

【００３６】一方、ステップＳ７においてＤ_t ＞Ｄでな
いことが分かった時には車間距離が安全な状態にあるの
で、この時には車両をその目標車速Ｖ_t に到達させる定
速走行を行う為、車両を加減速する為の加減速度ΔＶを
計算する（ステップＳ１０，Ｓ１１）。

【００３７】このときの演算式は図示の様にＶ_t −Ｖに
関する一次関数であり、ステップＳ１０でＶ_t −Ｖを計
算し、このＶ_t −Ｖから定数α，βを用い、図示のΔＶ
＝α（Ｖ_t −Ｖ）＋βなる式により目標加減速度ΔＶを
求めることが出来る（ステップＳ１１）。

【００３８】この様にしてステップＳ９またはＳ１１で
求めた加減速度ΔＶに基づき、加速度の場合には図２に
示したスロットル弁アクチュエータ５に対する操作量を
算出する（ステップＳ１２）。

【００３９】この操作量の求め方は、図５に示すように
加減速度ΔＶを横軸にとった時にスロットル操作量Δθ
を例えばＲＯＭ４ｃ中のメモリマップ等から求めるもの
であり、この図の例の場合には減速度が小さい時にはブ
レーキ操作量ΔＰではなく、スロットル操作量Δθを調
整して実質的にブレーキ操作量を発生させる状態が示さ
れている。

【００４０】この様にして図５により求めたスロットル
操作量Δθをモータ駆動回路１２に与える事によりそれ
ぞれ加速度の制御を行うことが出来、速度制御を実行す
ることができる（ステップＳ１３）。

【００４１】上記のステップＳ１２，Ｓ１３では加速度
の制御について述べたが、ブレーキ操作についてはステ
ップＳ１４のサブルーチンで実行される。

【００４２】（１）ブレーキの作動：図６ まず、相対速度（現在の車間距離−１サンプリング時間
前の車間距離）が閾値ａ１以下であるか否かを判定し
（ステップＳ２１）、閾値ａ１以下であることが分かっ
たときにはスロットル操作量Δθ（図５参照）を“０”
としてアクセルを閉じると共に補助ブレーキリレー１４
を駆動して排気ブレーキを作動して（ステップＳ２
２）、図４のメインルーチンへ戻る。

【００４３】これは、前車の車速が低く自車の車速が高
いとき、即ち前車にどんどん近づいているときには図８
(a) に示すように相対速度は負となり、前車の車速が低
ければ低い程相対速度は小さく（絶対値は大きく）なる
ことを示している。

【００４４】相対速度が閾値ａ１以下でないときには、
今度は車間距離偏差（目標車間距離−実際の車間距離）
が閾値ｂ１以上であるか否かを判定し（ステップＳ２
３）、閾値ｂ１以上であることが分かったとき、やはり
ステップＳ２２に進んで排気ブレーキを作動させる。

【００４５】これを図８(a) で示すと車間距離偏差が大
きくなることは実際の車間距離が小さく前車に接近して
いることを示しており、相対速度が閾値ａ１以下で車間
距離偏差が閾値ｂ１以上であるときには同図に示す部分
に対応している。

【００４６】次に、車間距離偏差が閾値ｂ１以上でない
ことが分かったときには、相対速度が閾値ａ２以下であ
るか否かを判定し（ステップＳ２４）、閾値ａ２以下で
あることが分かったときにはスロットル操作量Δθ（図
５参照）を“０”としてアクセルを閉じると共に今度は
排気ブレーキよりブレーキ力が強いリターダをリレー１
４を介して作動して（ステップＳ２５）、図４のメイン
ルーチンへ戻る。

【００４７】相対速度が閾値ａ２以下でないときには、
今度は車間距離偏差が閾値ｂ２以上であるか否かを判定
し（ステップＳ２６）、閾値ｂ２以上であることが分か
ったとき、やはりステップＳ２５に進んでリターダを作
動させる。

【００４８】これを図８(a) で示すと、相対速度が閾値
ａ２以下で車間距離偏差が閾値ｂ２以上であるときには
同図に示す部分に対応している。

【００４９】更に、車間距離偏差が閾値ｂ２以上でない
ことが分かったときには、相対速度が閾値ａ３以下であ
るか否かを判定し（ステップＳ２７）、閾値ａ３以下で
あることが分かったときにはスロットル操作量Δθ（図
５参照）を“０”としてアクセルを閉じると共に今度は
補助ブレーキではなくメインブレーキを作動して（ステ
ップＳ２８）、図４のメインルーチンへ戻る。

【００５０】相対速度が閾値ａ３以下でないときには、
今度は車間距離偏差が閾値ｂ３以上であるか否かを判定
し（ステップＳ２９）、閾値ｂ３以上であることが分か
ったとき、やはりステップＳ２８に進んでメインブレー
キを作動させる。

【００５１】これを図８(a) で示すと、相対速度が閾値
ａ３以下で車間距離偏差が閾値ｂ３以上であるときには
同図に示す部分に対応している。

【００５２】ここで、ステップＳ２８におけるメインブ
レーキの操作について説明すると、ここでは上記のステ
ップＳ９，Ｓ１１で求めた減速度ΔＶに対応するブレー
キ操作量ΔＰを図５に示すメモリマップから決定し、Ｄ
／Ａ変換器１３を介して圧力制御弁６に与えることによ
り減速度の制御を実行することができる。

【００５３】ステップＳ２９において車間距離偏差が閾
値ｂ３以上でないことが分かったときには図７のブレー
キ解除ルーチンに進む。

【００５４】（３）ブレーキの解除：図７ ステップＳ２９の後、相対速度が閾値ｃ３以上であるか
否かを判定し（ステップＳ３１）、閾値ｃ３以上である
ことが分かったときには今度はブレーキ作動時と逆にメ
インブレーキを解除して（ステップＳ３２）、図４のメ
インルーチンへ戻る。

【００５５】これは、図６のブレーキ作動の結果、前車
が徐々に遠くなって行くときには図８(b) に示すように
負の相対速度は徐々に“０”に近づいて値としては大き
くなって行くことを示しており、閾値ｃ３を越えた段階
でブレーキ解除効果が最も大きく前車追従走行を可能に
するメインブレーキを解除している。

【００５６】相対速度が閾値ｃ３以上でないときには、
今度は車間距離偏差が閾値ｄ３以下であるか否かを判定
し（ステップＳ３３）、閾値ｄ３以下であることが分か
ったとき、やはりステップＳ３２に進んでメインブレー
キを解除させる。

【００５７】これを図８(b) で示すと、相対速度が閾値
ｃ３以上で車間距離偏差が閾値ｄ３以下であるときには
同図に示す部分に対応している。

【００５８】次に、車間距離偏差が閾値ｄ３以下でない
ことが分かったときには、相対速度が閾値ｃ２以上であ
るか否かを判定し（ステップＳ３４）、閾値ｃ２以上で
あることが分かったときには今度はリターダを解除して
（ステップＳ３５）、図４のメインルーチンへ戻る。

【００５９】相対速度が閾値ｃ２以上でないときには、
今度は車間距離偏差が閾値ｄ２以下であるか否かを判定
し（ステップＳ３６）、閾値ｄ２以下であることが分か
ったときには、やはりステップＳ３５に進んでリターダ
を解除させる。

【００６０】これを図８(b) で示すと、相対速度が閾値
ｃ２以上で車間距離偏差が閾値ｄ２以下であるときには
同図に示す部分に対応している。

【００６１】更に、車間距離偏差が閾値ｄ２以下でない
ことが分かったときには、相対速度が閾値ｃ１以上であ
るか否かを判定し（ステップＳ３７）、閾値ｃ１以上で
あることが分かったときには今度は排気ブレーキを解除
して（ステップＳ３８）、図４のメインルーチンへ戻
る。

【００６２】相対速度が閾値ｃ１以上でないときには、
今度は車間距離偏差が閾値ｄ１以下であるか否かを判定
し（ステップＳ３９）、閾値ｄ３以下であることが分か
ったときには、やはりステップＳ３８に進んで排気ブレ
ーキを解除させる。

【００６３】これを図８(b) で示すと、相対速度が閾値
ｃ１以上で車間距離偏差が閾値ｄ１以下であるときには
同図に示す部分に対応している。

【００６４】ステップＳ３９において車間距離偏差が閾
値ｄ１以下でないことが分かったときには図４のメイン
ルーチンへ戻る。

【００６５】上記の制御の結果、例えば補助ブレーキと
しての排気ブレーキの場合には、ブレーキの作動領域が
であり、解除領域がであるから、作動時と解除時の
相対速度及び車間距離偏差の各閾値ａ１，ｃ１及びｂ
１，ｄ１が異なっており、作動と解除のハンチングを起
こさないためのヒステリシスを持っている。

【００６６】図９は上記の実施例の動作を総括的に図示
したもので、例えば前車が近づいて来たとき、同図(a)
に示すように相対速度は負であり、相対速度が閾値ａと
なったとき補助ブレーキが作動する。

【００６７】そして、ブレーキ力が加わって前車との相
対速度が“０”に近づき閾値ｃとなったときブレーキが
解除されて相対速度は“０”になる。

【００６８】同様にして、車間距離偏差の場合は相対速
度を丁度正負逆にした図となっている点を除き、同様の
動作状態を呈する。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
の速度制御装置によれば、前車と自車との相対速度及び
目標車間距離に対する現在の車間距離偏差を求めて該相
対速度が閾値以下となるか又は該車間距離偏差が閾値以
上となったとき、それぞれ複数の閾値を設けることによ
り該閾値に対応して補助ブレーキ及びメインブレーキの
順に作動させると共に異なった閾値によりヒステリシス
を持たせて該相対速度が閾値以上となるか又は該車間距
離偏差が閾値以下となったことを判定し逆の順序で該メ
インブレーキ及び補助ブレーキを解除させるように構成
したので、補助ブレーキ並びにメインブレーキの作動・
解除タイミングを変化させて安全で追従性の良い車間距
離制御を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両の速度制御装置を原理図に示
した図である。

【図２】本発明に係る車両の速度制御装置の実施例を示
したブロック図である。

【図３】車両の速度制御装置に用いられる車間距離レー
ダの取付け位置を概略的に示した図である。

【図４】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
コントローラで実行される制御メインプログラムのフロ
ーチャート図である。

【図５】本発明において用いられる加減速度とスロット
ル又はブレーキ操作量との関係を示したメモリマップ図
である。

【図６】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
ブレーキ操作のフローチャート図（その１）である。

【図７】本発明に係る車両の速度制御装置に用いられる
ブレーキ操作のフローチャート図（その２）である。

【図８】本発明に係る車両の速度制御装置における各ブ
レーキの作動・解除範囲を説明するための図である。

【図９】本発明に係る車両の速度制御装置の全体的な動
作を説明するための図である。

【符号の説明】

１ 車間距離検出手段（レーダ装置） ２ 車速検出手段（車速センサ） ３ 目標車速設定手段（オートクルーズ・セットスイッ
チ） ４ 制御手段（コントローラ） ５ エンジン出力調整手段 ６ ブレーキ力調整手段（圧力制御弁） １４ 補助ブレーキリレー 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前車と自車との車間距離を検出する手段
   と、車速検出手段と、目標車速設定手段と、エンジン出
   力調整手段と、ブレーキ力調整手段と、該目標車速が設
   定された状態で現在の車速により目標車間距離を求める
   と共に該目標車間距離が現在の車間距離より大きい危険
   時には該目標車間距離と現在の車間距離との差を求めて
   補正係数を乗じた目標減速度を求めることにより該ブレ
   ーキ力調整手段を制御し、該目標車間距離が現在の車間
   距離より小さい安全時には該目標車速と現在の車速との
   差を求めて補正係数を乗じた目標加減速度を求めること
   により該ブレーキ力調整手段又は該エンジン出力調整手
   段を制御する手段と、を備えた車両の速度制御装置にお
   いて、 該ブレーキ力調整手段がメインブレーキ及び補助ブレー
   キを含み、該制御手段が前車と自車との相対速度及び該
   目標車間距離に対する現在の車間距離偏差を求めて該相
   対速度が閾値以下となるか又は該車間距離偏差が閾値以
   上となったとき、それぞれ複数の閾値を設けることによ
   り該閾値に対応して該補助ブレーキ及びメインブレーキ
   の順に作動させると共に異なった閾値によりヒステリシ
   スを持たせて該相対速度が閾値以上となるか又は該車間
   距離偏差が閾値以下となったことを判定し逆の順序で該
   メインブレーキ及び補助ブレーキを解除させることを特
   徴とした車両の速度制御装置。
2. 【請求項２】 該補助ブレーキが、排気ブレーキ又はリ
   ターダであり、その種類に応じて該閾値が異なって設定
   されていることを特徴とした請求項１に記載の車両の速
   度制御装置。