JP6621942B2 - 遠隔制御システム、遠隔制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
また、本発明は、撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得手段と、前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶手段と、前記取得された画像データを解析し、解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断手段と、前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データに基づくエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示手段とを備え、前記取得された位置データに基づくエリアは、当該位置データが示す位置を含まないエリアであって、且つ、当該位置データが示す位置と所定の位置関係にあるエリアであることを特徴とする遠隔制御システムを提供する。
また、本発明は、撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得ステップと、前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶ステップと、前記取得された画像データを解析し、解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断ステップと、前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データに基づくエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示ステップとを備え、前記取得された位置データに基づくエリアは、当該位置データが示す位置を含まないエリアであって、且つ、当該位置データが示す位置と所定の位置関係にあるエリアであることを特徴とする遠隔制御方法を提供する。
前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データに基づくエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示ステップと、前記処理が行われるエリアに含まれる動植物の種類に応じて、前記撮像装置の移動を制御する移動制御ステップとを実行させるためのプログラムを提供する。
また、本発明は、1以上のコンピュータに、撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得ステップと、前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶ステップと、前記取得された画像データを解析し、解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断ステップと、前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データが示す位置を含まないエリアであって、且つ、当該位置データが示す位置と所定の位置関係にあるエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示ステップとを実行させるためのプログラムを提供する。
図1は、本発明の一実施形態に係る遠隔制御システム1の概要を例示する図である。遠隔制御システム1は、遠隔制御装置10と、移動体撮像装置20と、制御対象装置30と、これらの装置10〜30どうしを通信可能に接続するネットワーク90とを備えている。ネットワーク90は、例えばLAN(Local Area Network)またはWAN(Wide Area Network)、若しくはこれらの組み合わせであり、有線区間又は無線区間を含んでいてもよい。制御対象装置30は、例えば田畑で栽培される植物に対して散水、追肥、農薬散布、収穫などの各種処理を行うための農業用機械である。移動体撮像装置30は、移動可能で撮像機能を備えた装置であり、本実施形態では、ドローン又はマルチコプターと呼ばれる飛行可能な回転翼機である。移動体撮像装置30は、遠隔制御装置10の指示に従い、田畑の上方を飛行して、その田畑で栽培されている植物の画像を撮像する。遠隔制御装置10は、移動体撮像装置30によって撮像された画像を解析し、その解析結果に応じて、植物にどのような処理を行うべきかを決定し、決定した処理を行うよう制御対象装置30に指示する。制御対象装置30は、指示された処理を自動的に又は農業従事者の操作に従って行う。
図7は、遠隔制御システム1の動作を例示するシーケンスチャートである。図7において、遠隔制御装置10の移動制御部11は、ネットワーク90を介して移動部21に対して、移動経路、移動速度、移動するときの高度、撮像を開始及び終了する時期などを含む移動指示を与える(ステップS11)。この移動指示はこの遠隔制御システム1の管理者等により事前に作成されており、遠隔制御装置10に入力される。
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能である。以下、変形例をいくつか説明する。以下の変形例のうち2つ以上のものが組み合わせて用いられてもよい。
本発明は、田畑で栽培される植物以外に、海洋や河川で養殖される海苔、魚類、貝類等の動植物、或いは、牧場で飼われる家畜等の動物に対する処理を行う場合であっても適用可能である。
移動制御部11は、処理対象となるエリアに含まれる動植物の種類に応じて、移動体撮像装置20の移動を制御するようにしてもよい。例えば動植物の種類によっては低い高度で移動体撮像装置20が飛行しないと画像の解析ができないような場合には、移動制御部11は、比較的低い高度で飛行するよう移動体撮像装置20の移動を制御する。また、例えば動植物の種類によっては移動体撮像装置20の単位面積当たりの移動経路を密にしないと画像の解析ができないような場合、移動制御部11は、移動体撮像装置20の単位面積当たりの移動経路を密にした移動経路で飛行するよう移動体撮像装置20の移動を制御する。また、例えば動植物の種類によっては移動体撮像装置20の移動速度を遅くしないと画像の解析ができないような場合、移動制御部11は、比較的遅い速度で飛行するよう移動体撮像装置20の移動を制御する。
また、実施形態では、判断部14が画像を解析して必要な処理を選定していたが、これに代えて、例えばシステムの管理者等によって最初に処理が指定され、判断部14が画像を解析して、指定されたその処理を行うべきか否かを判断してもよい。この場合、移動制御部11は、指定された処理に応じて移動体撮像装置20の移動を制御してもよい。例えば散水という処理が指定された場合には、単位面積当たりの移動経路が疎で、比較的高い高度で速く移動しても画像の解析には十分であるため、移動制御部11はそのような移動をするよう移動体撮像装置20を制御する。一方、例えば農薬散布という処理が指定された場合には、単位面積当たりの移動経路が密で、比較的低い高度で遅く移動しないと十分な画像解析ができないため、移動制御部11はそのような移動をするよう移動体撮像装置20を制御する。
制御対象装置30と移動体撮像装置20とが同一であってもよい。つまり、制御対象装置30として移動体撮像装置20を用いてもよい。この場合、移動体撮像装置20の送信部24は、撮像部22によって撮像された画像を示す画像データと、位置検出部23によって検出された位置を示す位置データとを、移動体撮像装置20の飛行中に送信してもよい。これに応じて、判断部14は直ちに、取得部12によって取得された画像データを解析し、その解析結果が記憶部13に記憶されている条件に合致するか否かを判断する。そして、指示部15は、判断部14による解析結果が記憶部13に記憶されている条件に合致する場合には、上記条件に対応付けられた処理を行うよう制御対象装置30に指示する。これらの処理が移動体撮像装置20の飛行中にリアルタイムに行われる。
処理対象となるエリアは、画像が撮像された位置を含まないエリアであって、且つ、画像が撮像された位置と所定の位置関係にあるエリアであってもよい。例えば海洋において海苔を養殖する場合、赤潮等が発生する予兆は海苔の養殖地域よりも外洋側に現れることがある。そこで、移動体撮像装置20は海苔の養殖地域よりも外洋側を撮像し、その撮像した画像の解析によって赤潮等の発生が予測される場合には、海苔の養殖施設があるエリアに対して施設の移動や適切な薬剤の散布などを行う。この場合、処理対象となるエリアは、画像が撮像された位置を含まないエリアであって、且つ、画像が撮像された位置と所定の位置関係にあるエリアに相当する。
指示部15は、履歴記憶部16によって記憶された処理履歴に基づいて制御対象装置30に指示する処理を決定する。例えば過去に農薬散布を行ったという処理履歴が記憶されているエリアに対して再び農薬散布を行う場合、指示部15は、その農薬の量を前回よりも少なくする処理の指示を行うといった例が考えられる。
指示部15は、移動体撮像装置20によって画像が撮像された時期以前の、当該画像の位置における自然環境に関する情報(例えば温度、湿度、降水量)に基づいて、制御対象装置30に指示する処理を決定するようにしてもよい。例えば移動体撮像装置20によって画像が撮像された時期以前に降水量が極端に少ない場合には、指示部15は、その処理対象となるエリアにおいて散水量を通常よりも多くする処理の指示を行うといった例が考えられる。
本発明における撮像装置は、実施形態で例示した回転翼機のような移動体撮像装置20に限定されず、地面を移動する車両に搭載される装置であってもよいし、スマートフォンやデジタルカメラのようにユーザにより携帯される装置であってもよい。また、本発明における撮像装置は必ずしも、移動可能な装置でなくてもよく、例えば既知の位置において既知の向きにカメラが向けられた状態で固定された装置であってもよい。
図6で例示した機能構成の一部は省略されてもよい。例えば、記憶部13は、遠隔制御システム1とは別の外部のコンピュータ装置により提供されてもよい。また、遠隔制御装置10および移動体撮像装置20における機能の分担は図6で例示したものに限定されない。実施形態においては遠隔制御装置10に実装されていた機能の一部を、移動体装置20に実装してもよい。例えば判断部14の一部又は全部の機能は移動体撮像装置20に実装されていてもよい。また、物理的に複数の装置からなるコンピュータ装置群が、遠隔制御システム1における遠隔制御装置10として機能してもよい。
Claims (6)
- 移動可能な移動体装置である撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得手段と、
前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記取得された画像データを解析し、解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断手段と、
前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データに基づくエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示手段と、
前記処理が行われるエリアに含まれる動植物の種類に応じて、前記撮像装置の移動を制御する移動制御手段と
を備えることを特徴とする遠隔制御システム。 - 撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得手段と、
前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記取得された画像データを解析し、解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断手段と、
前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データに基づくエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示手段とを備え、
前記取得された位置データに基づくエリアは、当該位置データが示す位置を含まないエリアであって、且つ、当該位置データが示す位置と所定の位置関係にあるエリアである
ことを特徴とする遠隔制御システム。 - 移動可能な移動体装置である撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得ステップと、
前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶手段において、前記取得された画像データの解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断ステップと、
前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データに基づくエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示ステップと
前記処理が行われるエリアに含まれる動植物の種類に応じて、前記撮像装置の移動を制御する移動制御ステップと
を備えることを特徴とする遠隔制御方法。 - 撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得ステップと、
前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶ステップと、
前記取得された画像データを解析し、解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断ステップと、
前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データに基づくエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示ステップとを備え、
前記取得された位置データに基づくエリアは、当該位置データが示す位置を含まないエリアであって、且つ、当該位置データが示す位置と所定の位置関係にあるエリアである
ことを特徴とする遠隔制御方法。 - 1以上のコンピュータに、
移動可能な移動体装置である撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得ステップと、
前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶手段において、前記取得された画像データの解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断ステップと、
前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データに基づくエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示ステップと
前記処理が行われるエリアに含まれる動植物の種類に応じて、前記撮像装置の移動を制御する移動制御ステップと
を実行させるためのプログラム。 - 1以上のコンピュータに、
撮像装置によって撮像された画像を示す画像データと、当該画像の位置を示す位置データとを取得する取得ステップと、
前記画像データの解析結果に関する条件と、制御対象装置が行う処理とを対応付けて記憶する記憶ステップと、
前記取得された画像データを解析し、解析結果が前記記憶されている条件に合致するか否かを判断する判断ステップと、
前記解析結果が前記記憶されている条件に合致する場合には、前記取得された位置データが示す位置を含まないエリアであって、且つ、当該位置データが示す位置と所定の位置関係にあるエリアにおいて、前記条件に対応付けられた前記処理を行うよう前記制御対象装置に指示する指示ステップと
を実行させるためのプログラム。
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