JP6613437B2 - 減速機 - Google Patents

Description

この発明は，移動用装置等のタイヤ部分，ロボット，工作機械等の各種装置に使用することができる小形で軽量な減速機に関する。

従来，コンベヤや生ごみ処理機等に適用される動力伝達装置として，装置の小形化，省スペース化を実現しながら，同時に，伝達容量の増大，騒音や振動の低減等について被駆動装置から受ける負荷に応じて適切な制御が可能なものが知られている。該動力伝達装置は，入力される動力を相手機械に伝達可能であり，その動力伝達機構を僅少の歯数差を有する第１外歯歯車及び第１内歯歯車を備え，第１外歯歯車を第１内歯歯車の内側で偏心内接噛合回転自在に組み込んだ第１内接噛合遊星歯車機構と，同じ入力軸と出力軸との間に第１内接噛合遊星歯車機構と動力伝達経路上で並列に配置され，僅少の歯数差を有する第２外歯歯車及び第２内歯歯車を備え，第２外歯歯車を第２内歯歯車の内側で偏心内接噛合回転自在に組み込んだ第２内接噛合遊星歯車機構とで構成すると共に，第１外歯歯車と第１内歯歯車の歯数差と，第２外歯歯車と第２内歯歯車の歯数差に差異を持たせることによって，第１内接噛合遊星歯車機構と第２内接噛合遊星歯車機構の動力伝達特性を相異ならせたものである（例えば，特許文献１参照）。

また，インホイールモータ駆動装置に組み込んだサイクロイド減速機が知られている。該サイクロイド減速機は，ケーシングと，偏心部を有する入力軸と，前記偏心部を挿通する貫通孔を有して前記入力軸の回転に伴ってその回転軸心を中心とする公転運動を行う公転部材と，前記ケーシングに保持されて前記公転部材の外周部に係合して公転部材の自転運動を生じさせる外周係合部材と，出力軸に設けられた内ピン，前記公転部材に形成されて前記内ピンの外径より所定分だけ径が大きく前記内ピンを受け入れる穴，及び前記穴の内壁面に当接する位置で前記内ピンに嵌合する円筒部材を有し，前記公転部材の自転運動を前記入力軸の回転軸心を中心とする回転運動に変換して前記出力軸に伝達する運動変換機構とを備え，前記内ピンと前記円筒部材とは所定のラジアル隙間を設けて嵌合し，前記内ピンの外径面及び前記円筒部材の内径面の内のいずれか一方に動圧溝が形成されて動圧軸受を構成しているものである（例えば，特許文献２参照）。

特開２００４−２１１８４７号公報 特開２００８−３０９２６４号公報

ところで，従来の動力伝達装置は，並列に配置した歯車を備えた外歯歯車と内歯歯車との歯数差に差異を持たせて動力伝達特性を異ならせており，構造が大形になり，軽量でコンパクト化が難しいものであった。

この発明の目的は，上記の課題を解決することであり，移動用装置等のタイヤ部分，ロボット，工作機械等の各種装置に使用することができ，相対移動部材間である外周ピンと内周ピンを転がり軸受で構成し，それらを構成する外輪に接触するように複数の潤滑部材を組み込んで，該潤滑部材から外周ピンと内周ピンとの外輪に給油して潤滑を行うと共に，外周ピンと内周ピンを介して又は外周ピンから直接に一対のサイクロイド歯車にも給油して潤滑し，伝達効率を向上させ，小形で軽量に構成されている減速機を提供することである。

この発明は，軸方向に隣接して周方向に１８０°位相を異にする一対の偏心部を備えた入力軸，前記偏心部にそれぞれ外接して回転作動する一対のサイクロイド歯車，前記サイクロイド歯車に隣接して前記入力軸を回転自在に支持する出力軸を構成するハブ，前記ハブに前記サイクロイド歯車を介して固定され且つ前記入力軸を回転自在に支持する出力軸ピンホルダー，前記サイクロイド歯車の歯部の外周歯形を転動する複数の外周ピン，前記外周ピンを周方向に隔置してそれぞれ保持し且つ前記ハブ及び前記出力軸ピンホルダーを回転自在に支持する外周ピンホルダー，及び前記サイクロイド歯車に形成された複数の挿通孔をそれぞれ転動し且つ前記ハブに支持された内周ピンから成る減速機において，
前記外周ピンと前記内周ピンとにそれぞれ接して潤滑する複数の潤滑部材が組み込まれており，前記潤滑部材は，前記外周ピンを支持する前記外周ピンホルダーに形成された凹部に弾性変形可能に嵌入支持されて前記外周ピンの前記外輪に接して潤滑するブロック状潤滑部材であることを特徴とする減速機に関する。更に，前記ブロック状潤滑部材は，前記サイクロイド歯車の前記歯部の前記外周歯形に接して潤滑する内周面と，該内周面の周方向両端面に形成されて隣接する前記外周ピンの前記外輪にそれぞれ接して潤滑する両端面とから成る給油部を備えているものである。

又は，この発明は，軸方向に隣接して周方向に１８０°位相を異にする一対の偏心部を備えた入力軸，前記偏心部にそれぞれ外接して回転作動する一対のサイクロイド歯車，前記サイクロイド歯車に隣接して前記入力軸を回転自在に支持する出力軸を構成するハブ，前記ハブに前記サイクロイド歯車を介して固定され且つ前記入力軸を回転自在に支持する出力軸ピンホルダー，前記サイクロイド歯車の歯部の外周歯形を転動する複数の外周ピン，前記外周ピンを周方向に隔置してそれぞれ保持し且つ前記ハブ及び前記出力軸ピンホルダーを回転自在に支持する外周ピンホルダー，及び前記サイクロイド歯車に形成された複数の挿通孔をそれぞれ転動し且つ前記ハブに支持された内周ピンから成る減速機において，
前記外周ピンと前記内周ピンとにそれぞれ接して潤滑する複数の潤滑部材が組み込まれており，前記潤滑部材は，前記サイクロイド歯車間に配設された歯車セパレータリングの内周面に嵌合支持されて前記内周ピンを潤滑するリング状潤滑部材であることを特徴とする減速機に関する。更に，前記リング状潤滑部材は，内周面全域に形成され且つ前記内周面が前記内周ピンの前記外輪にそれぞれ接して潤滑する給油部を備えているものである。

或いは，この発明は，軸方向に隣接して周方向に１８０°位相を異にする一対の偏心部を備えた入力軸，前記偏心部にそれぞれ外接して回転作動する一対のサイクロイド歯車，前記サイクロイド歯車に隣接して前記入力軸を回転自在に支持する出力軸を構成するハブ，前記ハブに前記サイクロイド歯車を介して固定され且つ前記入力軸を回転自在に支持する出力軸ピンホルダー，前記サイクロイド歯車の歯部の外周歯形を転動する複数の外周ピン，前記外周ピンを周方向に隔置してそれぞれ保持し且つ前記ハブ及び前記出力軸ピンホルダーを回転自在に支持する外周ピンホルダー，及び前記サイクロイド歯車に形成された複数の挿通孔をそれぞれ転動し且つ前記ハブに支持された内周ピンから成る減速機において，
前記外周ピンと前記内周ピンとにそれぞれ接して潤滑する複数の潤滑部材が組み込まれており，前記外周ピンホルダーには，周方向に隔置して複数のＴスロット状の切欠き部が形成されており，前記切欠き部には前記減速機に取り付けるモータを固定するボルトの頭部が配設されることを特徴とする減速機に関する。

また，前記ハブは，前記外周ピンホルダーにクロスローラ軸受を介して回転自在に支持されているものである。また，前記外周ピンと前記内周ピンは，軸，該軸に回転自在に配設された一対の外輪，及び該外輪と前記軸との間でそれぞれ転動する複数のローラから成るころがり軸受で構成されており，前記外周ピンと前記内周ピンとの軸方向両端には側板がそれぞれ配設されているものである。

また，この減速機は，一対の前記サイクロイド歯車の間には歯車セパレータリングが配設されていると共に，前記サイクロイド歯車がすべり接触する両側面にはスラストワッシャが組み込まれているものである。

この減速機において，前記外周ピンのそれぞれの前記軸は，前記外周ピンホルダーと，前記出力軸ピンホルダーの外周に配設されて前記外周ピンホルダーに前記サイクロイド歯車を介在して対向配設された外周ピンホルダー板との間に取り付けられているものである。また，前記内周ピンのそれぞれの前記軸は，前記ハブと，前記ハブに前記サイクロイド歯車を介在して対向配設された前記出力軸ピンホルダーとの間に取り付けられているものである。

また，前記潤滑部材は，潤滑剤を含浸した多孔質成形体から構成されている。また，前記入力軸には前記入力軸を駆動するモータの出力軸が連結され，前記ハブにはタイヤ等の車輪が取り付けられるものである。

このサイクロイド減速機は，上記のように，外周ピンと内周ピンを転がり軸受で構成し，外周ピンと内周ピンを構成する各外輪に接する複数の潤滑部材を設け，該潤滑部材から外周ピン，内周ピン及びサイクロイド歯車に給油して潤滑し，更に一対のサイクロイド歯車には外周ピンから直接及び外周ピンと内周ピンを介してにも給油して潤滑されるので，それによってサイクロイド歯車，外周ピン及び内周ピンの耐久性を向上させると共に，部品同士の摩擦を小さくして抵抗を減らすことができ，伝達効率を向上させ，軽量でコンパクトな構造に構成することができる。

この発明による減速機の一実施例を示す外観正面図である。 図１の減速機を示す側面図である。 図１の減速機を示す背面図である。 図１のＡ−Ａ位置における減速機を示す拡大断面図である。 図１のＢ−Ｂ位置における減速機を部分的に示す一部断面図である。 図１の減速機から外周ピンホルダー板，出力軸ピンホルダー，及びスラストワッシャを取り外してサイクロイド歯車及び複数のブロック状潤滑部材が見える状態にした減速機を示す正面図である。 図６に示す減速機から手前の一方のサイクロイド歯車を取り外してブロック状潤滑部材とリング状潤滑部材とが見える状態にした減速機を示す正面図である。 図７のＣ領域における減速機を示す拡大正面図である。 この発明による減速機に組み込まれたブロック状潤滑部材を示す斜視図である。 この発明による減速機に組み込まれたリング状潤滑部材を示す斜視図である。

以下，図面を参照して，この発明による減速機の実施例を説明する。この発明による減速機は，移動用装置のタイヤ等の車輪，ロボット，工作機械等の各種装置に取り付けることができる小形で軽量なものであり，摺動部分に潤滑剤を含浸した多孔質成形体から成る潤滑部材９，１０を組み込んだことを特徴としている。この減速機は，モータ等の駆動手段に取り付けられた入力軸１からの駆動力を一対のサイクロイド歯車１１，１２を介して減速して出力軸であるハブ２に伝達するものである。この減速機は，主として，図５に示すように，軸方向に隔置して１８０°位相を異にする一対の偏心部４５，４６を備えた入力軸１，偏心部４５，４６にそれぞれ外接して回転作動する中心孔を備えた一対のサイクロイド歯車１１，１２，サイクロイド歯車１１，１２に隣接して入力軸１を回転自在に支持する出力軸を構成するハブ２，ハブ２にサイクロイド歯車１１，１２を介して隔置して固定され且つ入力軸１を回転自在に支持する出力軸ピンホルダー５，サイクロイド歯車１１，１２の外周歯形の歯部５９を転動する複数の外周歯車ピンとして外周ピン６，外周ピン６を周方向に隔置してそれぞれ保持し且つハブ２と出力軸ピンホルダー５を回転自在に支持する外周ピンホルダー３，及びサイクロイド歯車１１，１２に形成された複数の挿通孔３６をそれぞれ転動し且つハブ２に回転自在に支持された複数の内径出力ピンとしての内周ピン７から構成されている。サイクロイド歯車１１，１２には，偏心部４５，４６が挿通する中心孔がそれぞれ形成されている。外周ピンホルダー３には，サイクロイド歯車１１，１２及び外周ピン６を配設するスペースを形成するため，外周ピンホルダー３に所定の間隔を有して外周ピンホルダー板４が対向配置されて固定されている。外周ピンホルダー板４は，固定ボルト５０によって外周ピンホルダー３に固定されている。図５に示すように，入力軸１には，一対の偏心部４５，４６が軸方向に隣接して設けされており，偏心部４５が出力軸ピンホルダー５側に位置し，偏心部４６がハブ２側に位置している。また，入力軸１に形成された潤滑剤通路４０は，偏心部４５，４６に隣接状態に形成されている。

この減速機では，図４及び図５に示すように，入力軸１は，軸受２１によってハブ２と出力軸ピンホルダー５とに跨がって回転自在に支持されており，ハブ２と出力軸ピンホルダー５が位置する部分は小径に，一対のサイクロイド歯車１１，１２が位置する部分は大径に形成されている。軸受２１は，入力軸１の外周面を転動する複数のローラ２３，ハブ２と出力軸ピンホルダー５との中心部に形成された凹部にそれぞれ嵌入した一対の外輪２２，及びローラ２３を保持する保持器２４から構成されている。一対のサイクロイド歯車１１，１２は，入力軸１の偏心部４５，４６に偏心部軸受を構成するローラ６３を介してそれぞれ外接して回転作動するように構成されている。この減速機は，入力軸１を回転自在に支持する軸受２１と偏心部軸受のローラ６３との間には，偏心部軸受案内板４３がそれぞれ配設されている。偏心部軸受案内板４３は，摩擦抵抗を減らすため熱可塑性樹脂であるＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン樹脂）から作製されている。

この減速機において，ハブ２は，外周ピンホルダー３にクロスローラ軸受１３を介して支持されている。クロスローラ軸受１３は，外周ピンホルダー３に固定された外輪１４，ハブ２にねじで固定された内輪１５，外輪１４と内輪１５との間に組み込まれた複数個のローラ１６，及びローラ１６間に配設されている複数個のセパレータ１７から構成されている。この減速機は，ハブ２には複数個の取付け用孔５１が形成され，内輪１５には複数個の取付けねじ孔４４が形成されており，ねじ（図示せず）をハブ２の取付け用孔５１に挿通して内輪１５の取付けねじ孔４４に螺入して，ハブ２に内輪１５を固定している。また，外周ピンホルダー３には，複数個の取付け用ねじ孔４８が形成されており，外輪１４には，外周ピンホルダー３に固定するねじを挿通するための周方向に隔置して複数個の取付け用孔３５が形成されている。この減速機は，ねじ（図示せず）を外輪１４の取付け用孔３５に通して外周ピンホルダー３の取付け用ねじ孔４８に螺入して，外周ピンホルダー３に外輪１４を固定している。外輪１４には，ローラ１６とセパレータ１７とを外輪１４と内輪１５との間に組み込むための組込み孔６２が形成されており，組込み孔６２には蓋１８が嵌合されている。蓋１８は，ピン１９で外輪１４に固定されている。また，蓋１８には，潤滑剤の供給のため給脂孔２０が形成されている。

また，外周ピン６と内周ピン７は，複数のローラ２７，３２から成る転がり軸受で構成され，摩擦抵抗によるロスを低減している。実施例では，外周ピン６は１６個で構成され，内周ピン７は６個に構成されている。この減速機は，実施例では，サイクロイド歯車１１，１２の歯数が全周で均等間隔に１５個設けられている。外周ピン６及び内周ピン７を構成する転がり軸受の内部には，固形潤滑剤を内蔵させることができる。固形潤滑剤は，潤滑油と超高分子量のポリエチレンパウダーを混合した溶液を転がり軸受の内部に注入して焼き固めて配置することができる。

この減速機では，外周ピン６は，軸２９，該軸２９に回転自在に配設された一対の外輪２６，及び該外輪２６と軸２９との間でそれぞれ転動するローラ２７から構成されている。外周ピン６の軸２９は，その両端が外周ピンホルダー３と外周ピンホルダー板４とにそれぞれ形成された嵌入孔に嵌合して固定され，外周ピン６が固定ピンに形成されている。外周ピン６の軸方向両端には，金属製の側板２８がそれぞれ配設されている。外周ピン６の軸２９は，サイクロイド歯車１，１２の外周歯形の歯部５９をそれぞれ転動する一対の外輪２６を１本で回転自在にそれぞれ支持している。外周ピンホルダー３に固定された外周ピン６は，その外輪２６がサイクロイド歯車１１，１２の回転に伴ってその歯部５９の外周歯形に接して回転し，サイクロイド歯車１１，１２をガイドしている。

また，内周ピン７は，軸３４，該軸３４に回転自在に配設された一対の外輪３１，及び該外輪３１と軸３４との間でそれぞれ転動するローラ３２から構成されている。内周ピン７の軸３４は，その両端が固定ボルト４９によってハブ２と出力軸ピンホルダー５とに固定されている。また，この減速機では，サイクロイド歯車１１，１２には，外輪２６，３１及びローラ２７，３２がそれぞれ対向して配設されている。内周ピン７の軸方向両端には，金属製の側板３３がそれぞれ配設されている。ハブ２に固定された内周ピン７の軸３４は，サイクロイド歯車１１，１２に形成された挿通孔３６の孔周面をそれぞれ転動する一対の外輪３１を１本で回転自在にそれぞれ支持している。内周ピン７の外輪３１は，サイクロイド歯車１１，１２に形成された挿通孔３６の孔周面に接して回転する。外輪３１の外径と挿通孔３６の孔径との差は，偏心部４５，４６の偏心量に相当している。この減速機は，サイクロイド歯車１１，１２が偏心状に自転するのに従って内周ピン７が回転してハブ２を回転させることになる。

また，この減速機は，一対の前記サイクロイド歯車１１，１２の間には，前記サイクロイド歯車１１，１２を連れ回りすることなく独立的に回転できるように，歯車セパレータリング３０が配設されている。歯車セパレータリング３０は，アセタール樹脂のＰＯＭ（ポリオキシメチレンポリアセタール）から作製されている。更に，サイクロイド歯車１１，１２がすべり接触する両面の箇所には，摩擦抵抗を減らすため熱可塑性樹脂であるＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン樹脂）から作製されているスラストワッシャ２５が複数箇所にそれぞれ組み込まれている。スラストワッシャ２５は，具体的には，一対のサイクロイド歯車１１，１２の間，サイクロイド歯車１２と外周ピンホルダー３との間，サイクロイド歯車１１と外周ピンホルダー板４との間，サイクロイド歯車１２とハブ２との間，及びサイクロイド歯車１１と出力軸ピンホルダー５との間にそれぞれ配設されている。また，一対の外周ピン６は，軸方向に配設され，その間の外輪２６間には，金属製のカラー３７とカラー３７の両側にスラストワッシャ２５がそれぞれ配設されている。

この減速機において，外周ピン６のそれぞれの軸２９は，外周ピンホルダー３と，出力軸ピンホルダー５の外周に配設されて外周ピンホルダー３に対向配設された外周ピンホルダー板４との間に取り付けられている。それによって，外周ピンホルダー３と外周ピンホルダー板４とは，予め決められた所定の間隔で互いに固定されている。また，内周ピン７のそれぞれの軸３４は，ハブ２と，ハブ２に対向配設された出力軸ピンホルダー５との間に取り付けられている。それによって，ハブ２と出力軸ピンホルダー５とは，予め決められた所定の間隔で互いに固定されている。また，この減速機は，出力軸ピンホルダー５がスムーズに回転できるように，外周ピンホルダー板４の内周面と出力軸ピンホルダー５の外周面との間には，サイクロイド歯車１１，１２が収容されている空間部を密封するためゴム製のシール８が配設されている。即ち，この減速機では，シール８は，２枚のサイクロイド歯車１１，１２に供給した潤滑剤が入力軸１のモータ側に漏洩しないように，回転しない外周ピンホルダー板４に取り付けられている。シール８のリップ部は，回転する出力軸ピンホルダー５の肩部に接して配設されている。

この減速機は，特に，外周ピン６と内周ピン７とにそれぞれ接して潤滑する二種類の潤滑部材９，１０が組み込まれていることを特徴としている。この減速機では，外周ピン６を潤滑する潤滑部材は，外周ピン６を支持する外周ピンホルダー３の内周面に周方向に所定の間隔（実施例では４５度）に隔置して形成された長円形状の凹部６０に弾性変形可能にそれぞれ配設された複数個（実施例では８個）のブロック状潤滑部材９である。ブロック状潤滑部材９は，外周ピン６の外輪２６を潤滑するものである。具体的には，ブロック状潤滑部材９は，潤滑剤を含浸した多孔質成形体から成り，特に図９に示すように，凹状の内周面５３を備えた円弧部６４，円弧部６４の周方向両側から立ち上がる一対の腕部５５，腕部５５間の隔置した外側端部に対向形成された貯油部５４，及び円弧部６４と腕部５５と貯油部５４とで囲まれた空間部５８から形成されている。ブロック状潤滑部材９は，一対の腕部５５と隔置した一対の貯油部５４で囲まれた空間部５８を備えているので，外周ピンホルダー３の凹部６０に弾性変形可能に嵌入支持される。ブロック状潤滑部材９は，凹状の内周面５３とその周方向の両端面５２から成る給脂部を備えている。ブロック状潤滑部材９の内周面５３で形成される給脂部は，サイクロイド歯車１１，１２の歯部５９の外周波形に接触して給油し，また，両端面５２で形成される給脂部は，隣接する２個の外周ピン６の外輪２６にそれぞれ接して給油して潤滑するものである。

また，この減速機では，内周ピン７を潤滑する潤滑部材は，サイクロイド歯車１１，１２間に配設された歯車セパレータリング３０に支持されて，内周ピン７を潤滑するリング状潤滑部材１０であり，リング状潤滑部材１０は内周ピン７の外輪３１を潤滑するものである。具体的には，リング状潤滑部材１０は，潤滑剤を含浸した多孔質成形体から成り，特に図１０に示すように，内周ピン７の外輪３１にそれぞれ接して潤滑する給脂部として機能する内周面５６を備えている。また，リング状潤滑部材１０に形成されている給脂部の内周面５６は，内周面全域に形成されている。リング状潤滑部材１０は，内周ピン７の外輪３１の外周面に接触して給油する。リング状潤滑部材１０は，サイクロイド歯車１１，１２間で歯車セパレータリング３０の内側に配設されている。リング状潤滑部材１０は，実施例では外周面の周方向の４箇所に凸部５７が設けられており，また，歯車セパレータリング３０の内周面の周方向の４箇所に凹部６１が形成されており，リング状潤滑部材１０の凸部５７と歯車セパレータリング３０の凹部６１とが係合して，リング状潤滑部材１０と歯車セパレータリング３０とが周方向に位置決めされている。リング状潤滑部材１０は，含浸されている潤滑剤がサイクロイド歯車１１，１２の端面に給油し，次いで，その潤滑剤は歯車セパレータリング３０とサイクロイド歯車１１，１２とのすべり接触による摩擦抵抗を低減させる機能を有している。また，サイクロイド歯車１１，１２の端面に給油した潤滑剤は，歯車表面から内周ピン７の外輪３１の外周面まで移動して内周ピン７を潤滑することになる。

また，この減速機は，外周ピンホルダー３には，周方向に隔置して複数（実施例では６箇所）のＴスロット状の切欠き部４７が形成されており，切欠き部４７には，図示していないが，本減速機に取り付けるモータを固定するボルトの頭部が配設される。切欠き部４７は，本減速機をモータに取り付けるため，モータ取付け用のボルトの頭部が配置される。また，外周ピンホルダー３には，周方向に隔置して複数（実施例では１２箇所）の座ぐり穴３８の取付け用穴３９が形成されており，取付け用穴３９には外周ピンホルダー３を相手フレームに取り付けるためのボルト（図示せず）が挿通される。また，入力軸１には，入力軸１を駆動するモータの出力軸が連結される。また，ハブ２には，タイヤ等の車輪が取り付けるため取付け用ねじ孔６５が形成されている。この減速機では，出力軸であるハブ２には，給脂穴４２を設けられており，また，クロスローラ軸受１３の外輪１４には，給脂孔２０を設けられている。クロスローラ軸受１３の外輪１４に形成した給脂孔２０は，クロスローラ軸受１３のローラ１６とセパレータ１７との投入穴を塞ぐ蓋部材１８に設けている。ハブ２には，中心部に給脂穴４２と給脂穴４２に連通する潤滑剤通路４１が形成されており，潤滑剤通路４１は入力軸１に形成されている潤滑剤通路４０に連通している。入力軸１の潤滑剤通路４０は，サイクロイド歯車１１，１２の偏心部軸受のローラ６３へと延びており，偏心部軸受のローラ６３を潤滑する。この減速機では，補給する潤滑剤は，グリースが使用されている。

この減速機は，上記のように構成されており，減速機の動力伝達経路は，概して次のとおりである。
この減速機では，移動用装置等の機械装置のスイッチがＯＮされ，モータが回転する。モータの回転は，入力軸１に伝達される。入力軸１には１８０°位相がずれている一対の偏心部４５，４６が設けられており，偏心部４５，４６には，偏心部軸受のローラ６３を介してそれぞれ外接して回転作動するサイクロイド歯車１１，１２が配設されている。入力軸１の回転によって偏心部４５，４６を介してサイクロイド歯車１１，１２が偏心して回転する。サイクロイド歯車１１，１２には，外周面に歯部５９及び挿通孔３６が形成されている。外周ピン６は，外周ピンホルダー３に軸２９が固定されて，外周ピンホルダー３に一種の内歯車を構成しており，その内歯車の外周ピン６の外輪２６にサイクロイド歯車１１，１２の外周面の歯部５９が接して回転する。挿通孔３６には，ハブ２に軸３４が固定された内周ピン７が嵌挿されている。そこで，ハブ２に軸３４が固定されている内周ピン７の外輪３１はサイクロイド歯車１１，１２の挿通孔３６の孔周面を転動して回転する。即ち，サイクロイド歯車１１，１２は，入力軸１の偏心部４５，４６の偏心部軸受を介して遊星歯車として高速で公転しながら同時に低速で自転する。遊星歯車としてのサイクロイド歯車１１，１２が自転すると，サイクロイド歯車１１，１２の自転に連れて内周ピン７が回転し，回転する内周ピン７を介して出力軸のハブ２が回転することになる。
実施例では，サイクロイド歯車１１，１２の歯数が１５個であり，リングギヤである内歯車を構成する外周ピン６が１６個であるので，減速は次の式で表される。
（１５−１６）／１５＝−１／１５となり，入力軸１に対してハブ２は，回転方向が逆回転であり，１／１５に減速されて回転することになる。

この発明による減速機は，移動用装置のタイヤ部分，ロボット，工作機械等の各種装置の動力伝達経路に組み込みこんで使用される小形で軽量な減速機として好ましいものである。

１ 入力軸
２ ハブ（出力軸）
３ 外周ピンホルダー
４ 外周ピンホルダー板
５ 出力軸ピンホルダー
６ 外周ピン
７ 内周ピン
９ ブロック状潤滑部材
１０ リング状潤滑部材
１１，１２ サイクロイド歯車
１３ クロスローラ軸受
２５ スラストワッシャ
２６，３１ 外輪
２７，３２ ローラ
２８，３３ 側板
２９，３４ 軸
３０ 歯車セパレータリング
３６ 挿通孔
４５，４６ 偏心部
４７ 切欠き部
５２ 端面（給脂部）
５３，５６ 内周面（給脂部）
５９ 歯部（外周歯形）
６０ 凹部

Claims (12)

1. 軸方向に隣接して周方向に１８０°位相を異にする一対の偏心部を備えた入力軸，前記偏心部にそれぞれ外接して回転作動する一対のサイクロイド歯車，前記サイクロイド歯車に隣接して前記入力軸を回転自在に支持する出力軸を構成するハブ，前記ハブに前記サイクロイド歯車を介して固定され且つ前記入力軸を回転自在に支持する出力軸ピンホルダー，前記サイクロイド歯車の歯部の外周歯形を転動する複数の外周ピン，前記外周ピンを周方向に隔置してそれぞれ保持し且つ前記ハブ及び前記出力軸ピンホルダーを回転自在に支持する外周ピンホルダー，及び前記サイクロイド歯車に形成された複数の挿通孔をそれぞれ転動し且つ前記ハブに支持された内周ピンから成る減速機において，
   前記外周ピンと前記内周ピンとにそれぞれ接して潤滑する複数の潤滑部材が組み込まれており，
   前記潤滑部材は，前記外周ピンを支持する前記外周ピンホルダーに形成された凹部に弾性変形可能に嵌入支持されて前記外周ピンの前記外輪に接して潤滑するブロック状潤滑部材であることを特徴とする減速機。
2. 前記ブロック状潤滑部材は，前記サイクロイド歯車の前記歯部の前記外周歯形に接して潤滑する内周面と，該内周面の周方向両端面に形成されて隣接する前記外周ピンの前記外輪にそれぞれ接して潤滑する両端面とから成る給油部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の減速機。
3. 軸方向に隣接して周方向に１８０°位相を異にする一対の偏心部を備えた入力軸，前記偏心部にそれぞれ外接して回転作動する一対のサイクロイド歯車，前記サイクロイド歯車に隣接して前記入力軸を回転自在に支持する出力軸を構成するハブ，前記ハブに前記サイクロイド歯車を介して固定され且つ前記入力軸を回転自在に支持する出力軸ピンホルダー，前記サイクロイド歯車の歯部の外周歯形を転動する複数の外周ピン，前記外周ピンを周方向に隔置してそれぞれ保持し且つ前記ハブ及び前記出力軸ピンホルダーを回転自在に支持する外周ピンホルダー，及び前記サイクロイド歯車に形成された複数の挿通孔をそれぞれ転動し且つ前記ハブに支持された内周ピンから成る減速機において，
   前記外周ピンと前記内周ピンとにそれぞれ接して潤滑する複数の潤滑部材が組み込まれており，
   前記潤滑部材は，前記サイクロイド歯車間に配設された歯車セパレータリングの内周面に嵌合支持されて前記内周ピンを潤滑するリング状潤滑部材であることを特徴とする減速機。
4. 前記リング状潤滑部材は，内周面全域に形成され且つ前記内周面が前記内周ピンの前記外輪にそれぞれ接して潤滑する給油部を備えていることを特徴とする請求項３に記載の減速機。
5. 軸方向に隣接して周方向に１８０°位相を異にする一対の偏心部を備えた入力軸，前記偏心部にそれぞれ外接して回転作動する一対のサイクロイド歯車，前記サイクロイド歯車に隣接して前記入力軸を回転自在に支持する出力軸を構成するハブ，前記ハブに前記サイクロイド歯車を介して固定され且つ前記入力軸を回転自在に支持する出力軸ピンホルダー，前記サイクロイド歯車の歯部の外周歯形を転動する複数の外周ピン，前記外周ピンを周方向に隔置してそれぞれ保持し且つ前記ハブ及び前記出力軸ピンホルダーを回転自在に支持する外周ピンホルダー，及び前記サイクロイド歯車に形成された複数の挿通孔をそれぞれ転動し且つ前記ハブに支持された内周ピンから成る減速機において，
   前記外周ピンと前記内周ピンとにそれぞれ接して潤滑する複数の潤滑部材が組み込まれており，
   前記外周ピンホルダーには，周方向に隔置して複数のＴスロット状の切欠き部が形成されており，前記切欠き部には前記減速機に取り付けるモータを固定するボルトの頭部が配設されることを特徴とする減速機。
6. 前記ハブは，前記外周ピンホルダーにクロスローラ軸受を介して回転自在に支持されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の減速機。
7. 前記外周ピンと前記内周ピンは，軸，該軸に回転自在に配設された一対の外輪，及び該外輪と前記軸との間でそれぞれ転動する複数のローラから成るころがり軸受で構成されており，前記外周ピンと前記内周ピンとの軸方向両端には側板がそれぞれ配設されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の減速機。
8. 一対の前記サイクロイド歯車の間には歯車セパレータリングが配設されていると共に，前記サイクロイド歯車がすべり接触する両側面にはスラストワッシャが組み込まれていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の減速機。
9. 前記外周ピンのそれぞれの前記軸は，前記外周ピンホルダーと，前記出力軸ピンホルダーの外周に配設されて前記外周ピンホルダーに前記サイクロイド歯車を介在して対向配設された外周ピンホルダー板との間に取り付けられていることを特徴とする請求項７又は８に記載の減速機。
10. 前記内周ピンのそれぞれの前記軸は，前記ハブと，前記ハブに前記サイクロイド歯車を介在して対向配設された前記出力軸ピンホルダーとの間に取り付けられていることを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の減速機。
11. 前記潤滑部材は，潤滑剤を含浸した多孔質成形体から構成されていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の減速機。
12. 前記入力軸には前記入力軸を駆動するモータの出力軸が連結され，前記ハブにはタイヤ等の車輪が取り付けられることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の減速機。

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