JP6610585B2 - 衝突回避制御装置 - Google Patents
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Description
特徴点と自車両との間の距離と、当該特徴点の前記自車両に対する方位と、によって特定される前記特徴点の前記自車両に対する位置を示す位置情報を含む物標情報を取得する物標情報取得部(11、10及びステップ805)と、
前記自車両と衝突する可能性がある特徴点を障害物点として抽出する障害物点抽出部(10及びステップ820)と、
前記障害物点の前記自車両に対する相対速度及び前記障害物点と前記自車両との間の距離に基づいて、前記障害物点が前記自車両と衝突又は前記自車両に最接近するまでにかかる時間を衝突所要時間(TTC)として算出する衝突所要時間算出部(10及びステップ830)と、
最小の衝突所要時間が閾値時間(T1th)以下である場合、前記自車両が前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む物標である障害物と衝突することを回避するための衝突回避制御を開始する条件である特定条件が成立したと判定して(ステップ855「Yes」)、前記衝突回避制御を実施する衝突回避制御部(10及びステップ860)と、
を備える。
前記物標情報に基づいて、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記自車両の進行方向側に位置する特徴点のうち所定の連続点条件を満たす特徴点を連続点として抽出して(ステップ915)、当該連続点間の距離の合計が第1閾値距離より大きい場合(ステップ920「Yes」)、当該連続点を構成要素として含む障害物が連続構造物であると判定して(ステップ950)、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記自車両の進行方向と反対方向側に位置する特徴点のうち前記連続点条件を満たす特徴点を当該連続構造物の構成要素となる連続点として抽出する(ステップ965)連続構造物判定部(10及びステップ835)と、
前記障害物が前記連続構造物であると判定した場合(ステップ840「Yes」)、前記連続構造物に含まれる連続点の前記自車両に対する位置に基づいて前記連続構造物の近似線を算出して(ステップ1205)、前記算出した近似線に基づいて前記連続構造物の前記自車両に対する角度を連続構造物角度(θcp)として算出する角度算出部(10及びステップ1210)と、
前記連続構造物角度が算出されたとき、所定の角度範囲を有する複数の角度領域のうち当該算出された連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を更新する(ステップ1220)更新部(10及びステップ845)と、
前記複数の角度領域の中に前記算出回数が閾値回数より大きい角度領域が存在しない場合(ステップ850「No」)、前記衝突回避制御の実施を禁止するか、又は、前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在する場合よりも前記特定条件が成立しにくくなるように前記最小の衝突所要時間若しくは前記閾値時間を変更する(ステップ1910)規制部(10)と、を備える。
前記規制部は、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在する場合(図19のステップ850「Yes」)、前記閾値時間を所定の第1閾値時間に設定し(図19のステップ1905)、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在しない場合(図19のステップ850「No」)、前記特定条件を成立しにくくするために前記閾値時間を前記第1閾値時間よりも小さい所定の第2閾値時間に設定する(図19のステップ1910)ように構成されている。
前記規制部は、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在しない場合(図19のステップ850)、前記特定条件を成立しにくくするために前記最小の衝突所要時間が大きくなるように当該最小の衝突所要時間を補正するように構成されている。
前記角度算出部は、所定時間が経過する毎に前記近似線及び前記連続構造物角度の算出を行うように構成され(ステップ1205及びステップ1210)、
前記更新部は、
前記近似線が新たに算出された第1時点における当該近似線の前記自車両の前後軸方向に対する向きと、前記第1時点から前記所定時間だけ前の第2時点において算出された前記近似線の当該第2時点における前記自車両の前後軸方向に対する向きと、が異なる場合(ステップ1215「No」)、前記複数の角度領域のうちの前記第1時点にて算出された前記連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域以外の角度領域にそれぞれ対応する算出回数の総てを初期化し(ステップ1225)、前記第1時点にて算出された前記連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を1に設定する(ステップ1230)ように構成されている。
前記連続構造物判定部は、
前記最小の衝突所要時間の障害物点を基準点として選択し(ステップ905)、
前記自車両の進行方向側において前記基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して(ステップ1005)、前記基準点と前記自車両との間の距離及び前記処理対象点と前記自車両との間の距離の差が所定範囲内であって(ステップ1025「Yes」)、且つ、前記基準点と前記処理対象点との間の距離(L)が第2閾値距離(L1th)より小さい場合(ステップ1035「Yes」)、前記連続点条件を満たすと判定して、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出する(ステップ1050)進行方向抽出処理を実行し(ステップ915)、
前記連続点間の距離の合計が前記第1閾値距離以下である場合(ステップ920「No」)、前記連続点として抽出された処理対象点を新たな基準点として選択して(ステップ925)、前記進行方向抽出処理を再度実行し(ステップ915)、
前記連続点間の距離の合計が前記第1閾値距離より大きい場合(ステップ920「Yes」)、前記障害物が前記連続構造物であると判定するとともに(ステップ950)、前記最小の衝突所要時間の障害物点を基準点として選択し(ステップ960)、前記自車両の進行方向と反対方向側において前記基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して(ステップ1105)、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たす場合(図11のステップ1025「Yes」且つ図11のステップ1035「Yes」)、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出する(ステップ1115)反対方向抽出処理(ステップ965)を実行するように構成されている。
前記連続構造物判定部は、
前記進行方向抽出処理において、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たさない場合(ステップ1025「No」又はステップ1045「No」)、前記自車両の進行方向側において前記処理対象点の次に前記基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択し(ステップ1060)、前記基準点及び前記新たな処理対象点が前記連続点条件を満たすか否かを判定し、
前記基準点に対して前記処理対象点を所定回数以上選択しても、前記連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合(ステップ1055「Yes」)、前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が前記連続構造物でないと判定する(ステップ955)ように構成されている。
前記連続構造物判定部は、
前記反対方向抽出処理において、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たさない場合(図11のステップ1025「No」又は図11のステップ1045「No」)、前記反対方向側において前記処理対象点の次に前記基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択し(ステップ1125)、前記基準点及び前記新たな処理対象点が前記連続点条件を満たすか否かを判定し、
前記処理対象点を所定回数以上選択しても、前記連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合(ステップ1120「Yes」)、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記反対方向側において現時点で抽出されている連続点までの連続点を前記連続構造物の構成要素として認定する(ステップ988)ように構成されている。
前記連続構造物判定部は、
前記進行方向抽出処理及び前記反対方向抽出処理において、
前記基準点と前記処理対象点との間の距離が前記第2閾値距離以上である場合(図10及び図11のステップ1035「No」)、現時点で抽出されている連続点、前記基準点及び前記処理対象点の前記自車両に対する位置に基づいて、前記現時点で抽出されている連続点、前記基準点及び前記処理対象点の連続点近似線(AL’)を算出して(ステップ1405)、前記算出した連続点近似線の前記自車両に対する角度を連続点角度(θc)として算出し(ステップ1410)、
車両の速度及び前記連続点角度と、当該速度及び所定の緊急回避ヨーレート(Yr)で旋回した車両の左側面と前記連続点角度の仮想線(VL)との交点(LIP)と、当該車両の右側面と当該仮想線(VL)との交点(RIP)と、の間の距離である補間可能距離と、の関係が規定された補間可能距離情報(60)を参照して、前記自車両の現在の速度及び前記算出した連続点角度に対応する補間可能距離を算出し(ステップ1415)、
前記基準点と前記処理対象点との間の距離が前記補間可能距離以下であって、且つ、前記基準点と前記自車両との間の距離と前記処理対象点と前記自車両との間の距離との差が所定範囲内である場合、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出するように構成されている。
前記物標情報取得部は、前記自車両の周辺の領域を二つのカメラセンサにより撮影し、前記二つのカメラセンサによって撮影された各画像において物標の特徴点同士の視差を利用して、前記特徴点と前記自車両との間の距離と、当該特徴点の前記自車両に対する方位と、を算出し、
前記物標情報は、前記特徴点を含む所定の領域の画像に基づいて算出された当該特徴点が前記連続構造物の一部である確率を示す連続構造物確率を含み、
前記連続構造物判定部は、
前記連続点間の距離の合計が前記第1閾値距離以上である場合(ステップ920「Yes」)、前記連続構造物確率が閾値確率以下である特徴点が前記連続点として抽出されているか否かを判定し(ステップ930)、
前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点が前記連続点として抽出されている場合(ステップ930「Yes」)、前記抽出された連続点の前記自車両に対する位置に基づいて前記連続点の連続点近似線(AL’)を算出して(ステップ1405)、前記算出した連続点近似線の前記自車両に対する角度を連続点角度(θc)として算出し(ステップ1410)、
車両の速度(V)及び前記連続点角度(θc)と、前記速度及び所定の緊急回避ヨーレート(Yr)で旋回した前記車両の左側面と前記連続点角度の仮想線(VL)との交点(LIP)と、当該車両の右側面と当該仮想線(VL)との交点(RIP)との間の距離である補間可能距離(Lc)と、の関係が規定された補間可能距離情報(60)を参照して、前記自車両の現在の速度及び前記算出した連続点角度に対応する補間可能距離を算出し(1415)、
前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点に前記自車両の進行方向側において最も近くて前記連続構造物確率が前記閾値確率より大きい連続点と、前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点に前記反対方向側において最も近くて前記連続構造物確率が閾値確率より大きい連続点と、の間の距離を示す信頼点間距離が、前記補間可能距離以下である場合(ステップ945「Yes」)、前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点が前記連続構造物の一部であると認定して、前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定する(ステップ950)ように構成されている。
前記衝突回避装置は、
前記自車両のヨーレート及び速度を含む車両状態情報を取得する車両状態情報取得部(13、10及びステップ810)と、
前記車両状態情報に基づいて前記自車両の車幅方向の中心点(点PO)の走行予測進路(RCR)を推定する走行予測進路推定部(10及びステップ815)と、を更に備え、
前記障害物点抽出部は、前記特徴点の前記自車両に対する相対的な移動方向及び前記走行予測進路に基づいて、前記自車両と衝突する可能性がある特徴点を前記障害物点として抽出するように構成されている(ステップ820)。
図1は、本発明の第1実施形態に係る衝突回避制御装置(以下、「第1装置」と称呼される場合がある。)の概略システム構成図である。第1装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両」と称呼する。第1装置は、自車両に衝突する可能性が高い障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を実施して、ドライバー(運転者)の運転を支援する装置である。
次に、第1装置の作動の概要について説明する。第1装置は、物標情報に含まれる特徴点の中から自車両SVと衝突する可能性があると推定される特徴点(自車両SVに衝突はしないものの自車両SVに極めて接近する特徴点を含む。)を障害物点として抽出する。そして、第1装置は、各障害物点が自車両に衝突又は最接近するまでの時間である衝突所要時間TTC(TTC Time To Collision)を算出する。
・衝突所要時間TTCが最小の障害物点を含む障害物が連続構造物でない場合
・衝突所要時間TTCが最小の障害物点を含む障害物が連続構造物であって、且つ、算出回数CNが閾値回数CN1thより大きくなる角度範囲が存在する場合
以下、第1装置の作動の詳細について説明する。
まず、障害物点の抽出処理について図2を用いて説明する。物標情報に含まれる特徴点の中から自車両SVと衝突する可能性があると推定される特徴点(自車両SVに衝突はしないものの自車両SVに極めて接近すると推定される特徴点を含む。)を障害物点として抽出する。第1装置は、前述したように、自車両SVの左右の前輪の車軸上の中心点(点POを参照。)が向かっている走行進路を走行予測進路RCRとして推定する。更に、第1装置は、自車両SVの車体の左端部から一定距離αLだけ更に左側に位置する点PLが通過する左側走行予測進路LECと、自車両SVの車体の右端部から一定距離αRだけ更に右側に位置する点PRが通過する右側走行予測進路RECと、を「有限の長さの走行予測進路RCR」に基づいて推定する。左側走行予測進路LECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の左側に「距離αLに車幅Wの半分(W/2)を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路RECは、走行予測進路RCRを自車両SVの左右方向の右側に「距離αRに車幅Wの半分(W/2)を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αL及び距離αRは何れも「0」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、第1装置は、左側走行予測進路LECと右側走行予測進路RECとの間の領域を走行予測進路領域ECA(図3を参照。)として特定する。
第1装置は、障害物点を抽出した後、自車両SVと障害物点との間の距離(相対距離)を障害物点の自車両SVに対する相対速度で除することによって、障害物点の衝突所要時間TTCを算出する。
・障害物点が自車両SVと衝突すると予測される時点までの時間T1(現時点から衝突予測時点までの時間)
・自車両SVの側方を通り抜ける可能性のある障害物点が自車両SVに最接近する時点までの時間T2(現時点から最接近予測時点までの時間)。
第1装置は、衝突所要時間TTCを算出した後、「衝突所要時間TTCが最小である障害物点(即ち、自車両SVに最も早く衝突又は最接近する障害物点)を含む物標(障害物)」が、連続構造物であるか否かを判定する連続構造物判定処理を実行する。連続構造物は、「車線に沿って所定値以上の長さにわたって連続する」物標である。
(B)基準点と処理対象点との間の距離を示す点間距離Lが閾値距離L1th以下であること
衝突回避ECU10のCPU31は、図8にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図8に示すルーチンは、障害物に対して衝突回避制御を実施するためのルーチンである。
ステップ810:CPU31は、車両状態センサ12が取得した車両状態情報を読み取る。
ステップ815:CPU31は、ステップ810にて読み取った車両状態情報に基づいて、上述したように走行予測進路RCRを推定する。
ステップ820:CPU31は、上述したように、ステップ805にて読み取った物標情報及びステップ815にて推定した走行予測進路RCRに基づいて、物標情報に含まれる特徴点の中から障害物点を抽出する。
ステップ1410:CPU31は、ステップ1405にて算出された連続点近似線AL’の自車両SVの前後軸方向FRに対する角度を連続点角度θcとして算出する。
ステップ1415:CPU31は、補間可能距離情報60(図15を参照。)を参照して、自車両SVの速度V及び連続点角度θcの大きさに対応する補間可能距離Lcを算出し、ステップ1495に進み、本ルーチンを一旦終了し、図9Aのステップ940に進む。
次に、本発明の第2実施形態に係る衝突回避制御装置(以下、「第2装置」と称呼される場合がある。)について説明する。第2装置は、角度蓄積情報50において、算出回数CNが閾値回数CN1thより大きくなる角度範囲が存在しない場合、衝突回避制御を実施するか否かの判定に用いる閾値時間Tthを、通常閾値時間T1thより小さい値の操舵時閾値時間T2thに設定する点のみにおいて、第1装置と相違している。以下、この相違点を中心として説明する。
第2装置の変形例は、角度蓄積情報50において算出回数CNが閾値回数CN1thより大きくなる角度範囲が存在しない場合、最小の衝突所要時間TTCの値が大きくなるように補正し、補正後の衝突所要時間TTCが「通常閾値時間T1thに設定された閾値時間Tth」以下であるか否かを判定する点のみにおいて、第2装置と相違している。
Claims (10)
- 特徴点と自車両との間の距離と、当該特徴点の前記自車両に対する方位と、によって特定される前記特徴点の前記自車両に対する位置を示す位置情報を含む物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記自車両と衝突する可能性がある特徴点を障害物点として抽出する障害物点抽出部と、
前記障害物点の前記自車両に対する相対速度及び前記障害物点と前記自車両との間の距離に基づいて、前記障害物点が前記自車両と衝突又は前記自車両に最接近するまでにかかる時間を衝突所要時間として算出する衝突所要時間算出部と、
最小の衝突所要時間が閾値時間以下である場合、前記自車両が前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む物標である障害物と衝突することを回避するための衝突回避制御を開始する条件である特定条件が成立したと判定して、前記衝突回避制御を実施する衝突回避制御部と、
を備える衝突回避制御装置であって、
前記物標情報に基づいて、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記自車両の進行方向側に位置する特徴点のうち所定の連続点条件を満たす特徴点を連続点として抽出して、当該連続点間の距離の合計が第1閾値距離より大きい場合、当該連続点を構成要素として含む障害物が連続構造物であると判定して、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記自車両の進行方向と反対方向側に位置する特徴点のうち前記連続点条件を満たす特徴点を当該連続構造物の構成要素となる連続点として抽出する連続構造物判定部と、
前記障害物が前記連続構造物であると判定した場合、前記連続構造物に含まれる連続点の前記自車両に対する位置に基づいて前記連続構造物の近似線を算出して、前記算出した近似線に基づいて前記連続構造物の前記自車両に対する角度を連続構造物角度として算出する角度算出部と、
前記連続構造物角度が算出されたとき、所定の角度範囲を有する複数の角度領域のうち当該算出された連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を更新する更新部と、
前記複数の角度領域の中に前記算出回数が閾値回数より大きい角度領域が存在しない場合、前記衝突回避制御の実施を禁止するか、又は、前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在する場合よりも前記特定条件が成立しにくくなるように前記最小の衝突所要時間若しくは前記閾値時間を変更する規制部と、を備える
衝突回避制御装置。 - 請求項1に記載の衝突回避制御装置であって、
前記規制部は、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在する場合、前記閾値時間を所定の第1閾値時間に設定し、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在しない場合、前記特定条件を成立しにくくするために前記閾値時間を前記第1閾値時間よりも小さい所定の第2閾値時間に設定するように構成された、
衝突回避制御装置。 - 請求項1に記載の衝突回避制御装置であって、
前記規制部は、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在しない場合、前記特定条件を成立しにくくするために前記最小の衝突所要時間が大きくなるように当該最小の衝突所要時間を補正するように構成された、
衝突回避制御装置。 - 請求項1に記載の衝突回避制御装置であって、
前記角度算出部は、所定時間が経過する毎に前記近似線及び前記連続構造物角度の算出を行うように構成され、
前記更新部は、
前記近似線が新たに算出された第1時点における当該近似線の前記自車両の前後軸方向に対する向きと、前記第1時点から前記所定時間だけ前の第2時点において算出された前記近似線の当該第2時点における前記自車両の前後軸方向に対する向きと、が異なる場合、前記複数の角度領域のうちの前記第1時点にて算出された前記連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域以外の角度領域にそれぞれ対応する算出回数の総てを初期化し、前記第1時点にて算出された前記連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を1に設定するように構成された、
衝突回避制御装置。 - 請求項1に記載の衝突回避制御装置であって、
前記連続構造物判定部は、
前記最小の衝突所要時間の障害物点を基準点として選択し、
前記自車両の進行方向側において前記基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して、前記基準点と前記自車両との間の距離及び前記処理対象点と前記自車両との間の距離の差が所定範囲内であって、且つ、前記基準点と前記処理対象点との間の距離が第2閾値距離より小さい場合、前記連続点条件を満たすと判定して、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出する進行方向抽出処理を実行し、
前記連続点間の距離の合計が前記第1閾値距離以下である場合、前記連続点として抽出された処理対象点を新たな基準点として選択して、前記進行方向抽出処理を再度実行し、
前記連続点間の距離の合計が前記第1閾値距離より大きい場合、前記障害物が前記連続構造物であると判定するとともに、前記最小の衝突所要時間の障害物点を基準点として選択して、
前記自車両の進行方向と反対方向側において前記基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たす場合、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出する反対方向抽出処理を実行するように構成された、
衝突回避制御装置。 - 請求項5に記載の衝突回避制御装置であって、
前記連続構造物判定部は、
前記進行方向抽出処理において、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たさない場合、前記自車両の進行方向側において前記処理対象点の次に前記基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択し、前記基準点及び前記新たな処理対象点が前記連続点条件を満たすか否かを判定し、
前記基準点に対して前記処理対象点を所定回数以上選択しても、前記連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合、前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が前記連続構造物でないと判定するように構成された、
衝突回避制御装置。 - 請求項6に記載の衝突回避制御装置であって、
前記連続構造物判定部は、
前記反対方向抽出処理において、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たさない場合、前記反対方向側において当該処理対象点の次に前記基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択し、前記基準点及び前記新たな処理対象点が前記連続点条件を満たすか否かを判定し、
前記基準点に対して前記処理対象点を所定回数以上選択しても、前記連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記反対方向側において現時点で抽出されている連続点までの連続点を前記連続構造物の構成要素として認定するように構成された、
衝突回避制御装置。 - 請求項5に記載の衝突回避制御装置であって、
前記連続構造物判定部は、
前記進行方向抽出処理及び前記反対方向抽出処理において、
前記基準点と前記処理対象点との間の距離が前記第2閾値距離以上である場合、現時点で抽出されている連続点、前記基準点及び前記処理対象点の前記自車両に対する位置に基づいて、前記現時点で抽出されている連続点、前記基準点及び前記処理対象点の連続点近似線を算出して、前記算出した連続点近似線の前記自車両に対する角度を連続点角度として算出し、
車両の速度及び前記連続点角度と、前記速度及び所定の緊急回避ヨーレートで旋回した前記車両の左側面と前記連続点角度の仮想線との交点と、当該車両の右側面と当該仮想線との交点との間の距離である補間可能距離と、の関係が規定された補間可能距離情報を参照して、前記自車両の現在の速度及び前記算出した連続点角度に対応する補間可能距離を算出し、
前記基準点と前記処理対象点との間の距離が前記補間可能距離以下であって、且つ、前記基準点と前記自車両との間の距離と前記処理対象点と前記自車両との間の距離との差が所定範囲内である場合、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出するように構成された、
衝突回避制御装置。 - 請求項1に記載の衝突回避制御装置であって、
前記物標情報取得部は、前記自車両の周辺の領域を二つのカメラセンサにより撮影し、前記二つのカメラセンサによって撮影された各画像において物標の特徴点同士の視差を利用して、前記特徴点と前記自車両との間の距離と、当該特徴点の前記自車両に対する方位と、を算出し、
前記物標情報は、前記特徴点を含む所定の領域の画像に基づいて算出された当該特徴点が前記連続構造物の一部である確率を示す連続構造物確率を含み、
前記連続構造物判定部は、
前記連続点間の距離の合計が前記第1閾値距離以上である場合、前記連続構造物確率が閾値確率以下である特徴点が前記連続点として抽出されているか否かを判定し、
前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点が前記連続点として抽出されている場合、前記抽出された連続点の前記自車両に対する位置に基づいて前記連続点の連続点近似線を算出して、前記算出した連続点近似線の前記自車両に対する角度を連続点角度として算出し、
車両の速度及び前記連続点角度と、前記速度及び所定の緊急回避ヨーレートで旋回した前記車両の左側面と前記連続点角度の仮想線との交点と、当該車両の右側面と当該仮想線との交点との間の距離である補間可能距離と、の関係が規定された補間可能距離情報を参照して、前記自車両の現在の速度及び前記算出した連続点角度に対応する補間可能距離を算出し、
前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点に前記自車両の進行方向側において最も近くて前記連続構造物確率が前記閾値確率より大きい連続点と、前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点に前記反対方向側において最も近くて前記連続構造物確率が閾値確率より大きい連続点と、の間の距離を示す信頼点間距離が、前記補間可能距離以下である場合、前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点が前記連続構造物の一部であると認定して、前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定するように構成された、
衝突回避制御装置。 - 請求項1に記載の衝突回避制御装置であって、
前記自車両のヨーレート及び速度を含む車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
前記車両状態情報に基づいて前記自車両の車幅方向の中心点の走行予測進路を推定する走行予測進路推定部と、を更に備え、
前記障害物点抽出部は、前記特徴点の前記自車両に対する相対的な移動方向及び前記走行予測進路に基づいて、前記自車両と衝突する可能性がある特徴点を前記障害物点として抽出するように構成された、
衝突回避制御装置。
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