CN113665573B - 无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本文属于车辆控制技术领域，具体涉及无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质，包括当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集；通过图像采集设备采集左侧图像数据、右侧图像数据及前方图像数据；基于采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；当第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至第一轨迹点；基于采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；当全部第二时间参数大于预设第二时间阈值时，控制车辆行驶至第二轨迹点，直至左转弯完成。提高车辆行驶在无保护左转工况下的安全性。

Description

无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的快速发展，当前高级辅助驾驶功能如变道辅助LCA，自动跟车ACC，车道保持LKA，交通拥堵辅助TJA等已经陆续应用在量产智能驾驶车辆中，但上述所提智驾功能大得为直线道路上进行，只需关注前方车辆的碰撞风险，对侧向来车碰撞风险无法预判。

无保护左转是指在无红绿灯或其他引导标志的交叉路口进行左转弯的过程。在无保护左转驾驶工况下，自车的侧向碰撞风险远大与其他驾工况，以上所提辅助驾驶功能无法发挥侧向风险提示作用。

在无保护左转工况下行驶，由于路口无红绿灯和引导标志，各方向的来车不会根据交通等或交通标志指示停车，需要驾驶员在进行无保护左转驾驶过程中，关注左侧方、正前方和右侧方至少三个行驶方向的来车状态，并小心驾驶试探性通过，这给驾驶经验不足的驾驶员带来一定的挑战和风险。

发明内容

为了解决上述技术问题，本文的具体技术方案如下：

一方面，本文提供一种无保护左转工况下车辆行驶方法，所述方法包括：

当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第二轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；

通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；

基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；

当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；

基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；

当全部所述第二时间参数大于第二预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。

进一步地，所述通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据，之后还包括：

根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图；

所述基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数，包括：

根据所述连续采集的左侧图像数据确定出当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息；

将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中；

基于所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息计算当前车辆左侧车辆的第一速度信息；

根据所述第一速度信息和所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆与所述第一轨迹点的距离信息确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数。

进一步地，所述根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图，包括：

基于单应性变换原理将采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据及所述前方图像数据中的像素映射至预先构建的栅格模型中，得到所述栅格地图。

进一步地，所述方法还包括：

获取当前车辆的姿态信息；

根据所述姿态信息修正所述栅格地图中的映射像素的映射关系；

所述将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中，包括：

基于所述映射关系将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中。

进一步地，所述根据所述连续采集的左侧图像数据确定出当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息，包括：

将所述连续采集的左侧图像数据输入至预先构建的神经网络模型，对所述连续采集的左侧图像数据进行图像识别，得到当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息。

进一步地，所述方法还包括：

当所述第一时间参数不大于预设第一预设时间阈值或当所述第二时间参数不大于预设第二预设时间阈值时，生成提示信息，以提示驾驶员原地等待。

进一步地，所述提示信息是语音提示信息和/或灯光提示信息。

另一方面，本文提供一种无保护左转工况下车辆行驶装置，所述装置包括：

行驶轨迹点规划模块，用于当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；

图像采集模块，用于通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；

第一时间参数确定模块，用于基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；

第一时间参数判断模块，用于当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；

第二时间参数确定模块，用于基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；

行进模块，用于当全部所述第二时间参数大于第二预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。

再一方面，本文提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述无保护左转工况下车辆行驶方法。

再一方面，本文提供一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如上述所述无保护左转工况下车辆行驶方法。

采用上述技术方案，本文所述的一种无保护左转工况下车辆行驶方法、装置、设备及介质，在当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，可以通过规划当前车辆的行驶轨迹点集的方式确定出当前车辆左转弯的行驶轨迹，并通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；通过连续采集的图像数据确定当前车辆是否能够按照行驶轨迹点集中的轨迹行驶，以完成当前车辆左转弯。本申请仅通过图像数据即可确定当前车辆行驶轨迹上不同方向来车的时间距离信息，相对于激光雷达、毫米波雷达方案，本文采用摄像头传感器成本更低，解决了特殊驾驶场景下的自动驾驶，提高用户满意度。

为让本文的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本文实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本文的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本文实施例中提供的一种无保护左转工况下车辆行驶方法的步骤示意图；

图2示出了本文实施例中提供的一种无保护左转工况下车辆行驶的场景示意图；

图3示出了本文实施例中提供的一种图像采集设备水平视场角示意图；

图4示出了本文实施例中提供的又一种无保护左转工况下车辆行驶方法的步骤示意图；

图5示出了本文实施例中提供的一种左侧车辆映射至栅格地图的示意图；

图6示出了本文实施例中提供的一种右侧车辆和前方车辆映射至栅格地图的示意图；

图7示出了本文实施例中一种无保护左转工况下车辆行驶装置的结构示意图；

图8示出了本文实施例提供的一种无保护左转工况下车辆行驶的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本文实施例中的附图，对本文实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本文一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本文中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文保护的范围。

需要说明的是，本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了解决上述问题，本文实施例提供了一种无保护左转工况下车辆行驶方法，图1示出了本文实施例中提供的一种无保护左转工况下车辆行驶方法的步骤示意图，图2示出了本文实施例中提供的一种无保护左转工况下车辆行驶的场景示意图，如图1和2所示，所述方法应用于设置有至少三个不同方向摄像设备的车辆中，所述方法可以包括以下步骤：

步骤S102、当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第二轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点。

在具体的实施过程中，当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶可以是通过当前车辆内部的导航设备及实时采集的当前车辆前方的前方图像数据确定的，或根据驾驶员意图及实时采集的当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据确定的。如当前车辆行驶至路口时，驾驶员通过打左侧转向灯的方式表征出驾驶员有左转向的意图，并通过识别出采集到的前方图像数据中没有交通指示标志(红绿灯等)时，可以确定当前车辆即将驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶。

当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，车辆的行车电脑可以根据采集的图像数据确定当前路口的环境信息，如当前路口为十字形，每侧均具有两排车道，车辆的行车电脑可以根据采集的环境信息规划当前车辆驶过当前路口的行驶轨迹点集，行驶轨迹点集中包括连续的多个轨迹点，行驶轨迹点集中还包括至少两个轨迹特征点：第一轨迹点和第二轨迹点。第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第二轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点。

可以理解的是，轨迹特征点的数量可以根据环境信息确定，如，当前路口的车道数量多时，轨迹特征点的数量也可以增加。

本文提到的行驶轨迹点集中可以有多个轨迹点，在行驶至下一个轨迹点时均可以采用上述方法对其他车辆进行时间参数进行判断，在满足的情况下继续按照行驶轨迹点集中的下一个轨迹点行驶，直至完成左转弯。如图2所示，行驶轨迹点集中可以至少包括4个轨迹点，分别为初始轨迹点S0、第一轨迹点S1、第二轨迹点S2和第三轨迹点S3。

步骤S104、通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据。

本文采用纯视觉方式采集车辆前方及两侧的图像数据，车身可以布置至少三个图像采集设备，图像采集设备可以是摄像头，其中，一个前视摄像头，两个侧前视摄像头。前视摄像头可以布置到前挡风玻璃后方，用于采集车辆前方的前方图像数据，左右后视镜支架处可以分别布置一个侧前视摄像头，分别用于采集车辆左侧的左侧图像数据和车辆右侧的右侧图像数据，具体的，上述三种位置摄像头水平视角示意图如图3所示，图3示出了本文实施例中提供的一种图像采集设备水平视场角示意图。

可以理解的是，上述三个图像采集设备可以实时采集对应方向视频数据，视频数据中可以包括多个连续的视频图像帧(图像数据)，相邻的视频图像帧中可以包括相同的内容。

步骤S106、基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数。

具体的，连续采集的左侧图像数据中可以包含有当前车辆左侧的车辆图像数据，通过连续的左侧图像数据可以确定出当前车辆左侧的车辆速度信息。可以理解的是，相邻采集的左侧图像数据的采样时间是图像采集设备知晓的，相邻的左侧图像数据中的车辆的相对位置可以根据图像变换的方式确定出采样时间对应的当前车辆左侧的车辆的相位位移，因此可以确定出当前车辆左侧的车辆速度信息。

第一轨迹点可以通过投影的方式投影至前方图像中，并计算当前车辆左侧的车辆的位置与第一轨迹点的相对距离，基于计算出的当前车辆左侧的车辆速度信息和当前车辆左侧的车辆的位置与第一轨迹点的相对距离可以确定出第一时间参数。

在一些可能的实施例中，所述通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据，之后还包括：

根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图。

具体的，基于单应性变换原理将采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据及所述前方图像数据中的像素映射至预先构建的栅格模型中，得到所述栅格地图。

栅格模型可以是以自车为原点的鸟瞰视角下的坐标系，网格的长宽与物理世界距离对应，当前车辆可以处于网格的边界下方正中心。根据单应性变换原理，三个摄像头采集的二维图像中的像素区域与栅格模型中的每个网格存在相互映射关系。该映射关系可用激光雷达等测距工具进行标定。其中，映射关系可以提前标定好的，在实际应用时可以利用映射关系将采集到的左侧图像数据、右侧图像数据和前方图像数据映射至栅格模型，以完成栅格地图的构建。可以理解的是，栅格地图也是与采集的图像数据同时更新的，即采集的图像数据变化时，栅格地图也随之更新。

在一些可能的实施例中，图4示出了本文实施例中提供的又一种无保护左转工况下车辆行驶方法的步骤示意图，如图4所示，所述基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数，包括：

步骤S1062、根据所述连续采集的左侧图像数据确定出当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息。

具体的，可以将所述连续采集的左侧图像数据输入至预先构建的神经网络模型，对所述连续采集的左侧图像数据进行图像识别，得到当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息。

具体的，神经网络模型可以是一个已经训练完成深度学习网络模型，该神经网络模型可将前、左侧、右侧前视对应的图像采集设备采集的图像数据中出现的车辆在二维原图中的检测出，并将检测出的车辆用位置标注的形式标注出车辆的轮廓信息，如标注出的轮廓信息可以是矩形检测框[x,y,w,h]，其中x为矩形框左上角横坐标，y为矩形框左上角纵坐标，w为矩形框宽度、h为矩形框高度。

步骤S1064、将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中。

具体的，图5示出了本文实施例中提供的一种左侧车辆映射至栅格地图的示意图，图6示出了本文实施例中提供的一种右侧车辆和前方车辆映射至栅格地图的示意图，如图5和6所示，本文根据单应性变换原理，可以将当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息映射至所述栅格地图中，及将右侧车辆和前方车辆连续的轮廓信息映射至所述栅格地图中。

步骤S1066、基于所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息计算当前车辆左侧车辆的第一速度信息。

步骤S1068、根据所述第一速度信息和所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆与所述第一轨迹点的距离信息确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数。

第一轨迹点可以通过投影的方式映射至栅格地图，在栅格地图可以确定当前车辆左侧的车辆与第一轨迹点的相对距离，由于栅格地图中的距离是与世界距离(真实距离)相同的，可以通过测量的方式，测量出栅格地图中当前车辆左侧的车辆与第一轨迹点的相对距离，并基于计算出的当前车辆左侧的车辆速度信息和当前车辆左侧的车辆的位置与第一轨迹点的相对距离可以确定出第一时间参数。

步骤S108、当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点。

具体的，预设第一预设时间阈值可以是当前车辆移动至第一轨迹点的时间，也可以是预先设定的时间长度。只有在第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，才能够表明当前车辆行驶至第一轨迹点时不会与当前车辆左侧车辆发生碰撞。

当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，驾驶员或者车辆的自动驾驶***控制车辆行驶至第一轨迹点。当自动驾驶功能关闭时，当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，可以通过提示的方式提示驾驶员行驶至第一轨迹点。提示的方式可以是语音提示，并实施检测当前车辆的移动距离，当当前车辆移动至第一轨迹点时且不能够向前行驶时，提示驾驶员驻车等待通过。

步骤S110、基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数。

具体的，基于检测当前车辆左侧车辆同样的方式，在当前车辆移动至第一轨迹点后可以计算当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数。可以理解的的是，每个车辆对应一个第二时间参数。

步骤S112、当全部所述第二时间参数大于第二预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。

具体的，预设第二预设时间阈值可以是当前车辆移动至第二轨迹点的时间，也可以是预先设定的时间长度。只有在第二时间参数大于预设第二预设时间阈值时，才能够表明当前车辆行驶至第二轨迹点时不会与当前车辆右侧车辆及对向来车发生碰撞。

当全部第二时间参数大于预设第二预设时间阈值时，驾驶员或者车辆的自动驾驶***控制车辆行驶至第二轨迹点。当自动驾驶功能关闭时，当所述第二时间参数大于预设第二预设时间阈值时，可以通过提示的方式提示驾驶员行驶至第二轨迹点。提示的方式可以是语音提示，并实施检测当前车辆的移动距离，当当前车辆移动至第二轨迹点可以确定当前车辆转弯完成。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述方法还包括：

获取当前车辆的姿态信息；

根据所述姿态信息修正所述栅格地图中的映射像素的映射关系。

具体的，栅格地图是以水平面为基准的平面地图，当车辆处于不同的姿态时，会导致栅格地图发送倾斜，因此，栅格模型可以接收车辆姿态传感器传输的姿态信息，用来矫正由于车辆颠簸引起的栅格与原图像素映射误差。其中，姿态信息可以包括：当前车辆的方向盘角度、行驶力矩和实际做工的力矩等。

所述将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中，包括：

基于所述映射关系将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中。

具体的，在车辆的姿态发送变化时，可以基于修正后的映射关系将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和第一轨迹点映射至所述栅格地图中，以避免计算距离时产生误差，造成车辆的危险行驶。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述方法还包括：

当所述第一时间参数不大于预设第一预设时间阈值或当所述第二时间参数不大于预设第二预设时间阈值时，生成提示信息，以提示驾驶员原地等待。

具体的，当所述第一时间参数不大于预设第一预设时间阈值或当所述第二时间参数不大于预设第二预设时间阈值时表征车辆将会与其他车辆发送碰撞，为了避免碰撞的发生，通过提示信息进行提示的方式，提示驾驶员原地等待，避免碰撞的发生。其中，提示信息是语音提示信息和/或灯光提示信息。

示例地、当驾驶员驾驶车辆最先进入S0区域之前，可以确定出该路况为无指示灯指示车辆行驶的路况，当驾驶员驾驶车辆最先进入S0区域时，可以通过左侧前视摄像头采集左侧方向来车，例如2图中的A0，通过神经网络模型可以获得左侧车辆的轮廓信息(例如矩形检测框)，通过连续的采集左侧图像数据，可以计算出A0车到S1所需时间T1。当T1小于预设第一时间阈值时，可以发出提示信息以提示驾驶员原地S0区域等待，否则可以提示驾驶员驾驶车辆到路口缓行进入S1区域，在S1区域，可以通过车辆前视摄像头监控前方迎面来车，如A2，同时通过车辆右前侧摄像头监控来车A1，计算车辆A1到达区域S2所需时间T21,计算车辆A2到达T22，当T21和T22不满足均大于第二预设时间阈值时，可以发出预警提示，以提示驾驶员在原地S1区域等待，当T21和T22均大于第二预设时间阈值时，驾驶员驾驶车辆缓行到S2区域，并继续运行到S3区域最终完成无保护左转过程。

可以理解的是，本文提到的行驶轨迹点集，可以有多个，在行驶至下一个轨迹点时均可以采用上述方法对其他车辆进行时间参数进行判断，在满足的情况下继续按照行驶轨迹点集中的下一个轨迹点行驶，直至完成左转弯。如图2所示，行驶轨迹点集可以至少包括4个轨迹点，分别为初始轨迹点S0、第一轨迹点S1、第二轨迹点S2和第三轨迹点S3。

本文所述的一种无保护左转工况下车辆行驶方法，在当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，可以通过规划当前车辆的行驶轨迹点集的方式确定出当前车辆左转弯的行驶轨迹，并通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；通过连续采集的图像数据确定当前车辆是否能够按照行驶轨迹点集中的轨迹行驶，以完成当前车辆左转弯。本申请仅通过图像数据即可确定当前车辆行驶轨迹上不同方向来车的时间距离信息，相对于激光雷达、毫米波雷达方案，本文采用摄像头传感器成本更低，解决了特殊驾驶场景下的自动驾驶，提高用户满意度。

另一方面，本发明提供一种无保护左转工况下车辆行驶装置，图7示出了本文实施例中一种无保护左转工况下车辆行驶装置的结构示意图，如图7所示，所述装置可以包括：

行驶轨迹点规划模块11，用于当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；

图像采集模块12，用于通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；

第一时间参数确定模块13，用于基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；

第一时间参数判断模块14，用于当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；

第二时间参数确定模块15，用于基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；

行进模块16，用于当全部所述第二时间参数大于第二预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。

另一方面，本说明书实施例一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的无保护左转工况下车辆行驶方法。

再一方面，本说明书实施例提供一种无保护左转工况下车辆行驶的电子设备，图8示出了本文实施例提供的一种无保护左转工况下车辆行驶的电子设备的结构示意图，如图8所示，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述任一所述的无保护左转工况下车辆行驶方法。

由于无保护左转工况下车辆行驶方法装置、计算机可读存储介质及无保护左转工况下车辆行驶设备与无保护左转工况下车辆行驶方法的技术效果相同，在此不在赘述。

另一方面，本申请提供一种车辆，所述车辆设置有无保护左转工况下车辆行驶装置，行驶轨迹点规划模块，用于当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；

图像采集模块，用于通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；

第一时间参数确定模块，用于基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；

第一时间参数判断模块，用于当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；

第二时间参数确定模块，用于基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；

行进模块，用于当全部所述第二时间参数大于第二预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供测试方法，其实现原理及产生的技术效果和前述***实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述***实施例中相应内容。

应理解，在本文的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本文实施例的实施过程构成任何限定。

还应理解，在本文实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本文的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本文所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本文实施例方案的目的。

另外，在本文各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本文各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本文中应用了具体实施例对本文的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本文的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本文的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本文的限制。

Claims (10)

1.一种无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第二轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；

通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；

基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；

当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；

基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；

当全部所述第二时间参数大于第二预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。

2.根据权利要求1所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据，之后还包括：

根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图；

所述基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数，包括：

根据所述连续采集的左侧图像数据确定出当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息；

将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中；

基于所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息计算当前车辆左侧车辆的第一速度信息；

根据所述第一速度信息和所述栅格地图中所述当前车辆左侧车辆与所述第一轨迹点的距离信息确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数。

3.根据权利要求2所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述根据连续采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据和所述前方图像数据构建栅格地图，包括：

基于单应性变换原理将采集的所述左侧图像数据、所述右侧图像数据及所述前方图像数据中的像素映射至预先构建的栅格模型中，得到所述栅格地图。

4.根据权利要求3所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前车辆的姿态信息；

根据所述姿态信息修正所述栅格地图中的映射像素的映射关系；

所述将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中，包括：

基于所述映射关系将所述当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息和所述第一轨迹点映射至所述栅格地图中。

5.根据权利要求2所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述根据所述连续采集的左侧图像数据确定出当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息，包括：

将所述连续采集的左侧图像数据输入至预先构建的神经网络模型，对所述连续采集的左侧图像数据进行图像识别，得到当前车辆左侧车辆连续的轮廓信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一时间参数不大于预设第一预设时间阈值或当所述第二时间参数不大于预设第二预设时间阈值时，生成提示信息，以提示驾驶员原地等待。

7.根据权利要求6所述无保护左转工况下车辆行驶方法，其特征在于，所述提示信息是语音提示信息和/或灯光提示信息。

8.一种无保护左转工况下车辆行驶装置，其特征在于，所述装置包括：

行驶轨迹点规划模块，用于当当前车辆驶入无交通指示标志的路口且当前车辆向左行驶时，规划当前车辆的行驶轨迹点集，所述行驶轨迹点集至少包括：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆左侧来车行驶方向相交的轨迹点，所述第一轨迹点为所述行驶轨迹点集中与当前车辆对向来车行驶方向相交的轨迹点；

图像采集模块，用于通过设置在当前车辆两侧及前方的图像采集设备连续采集当前车辆左侧的左侧图像数据、右侧的右侧图像数据及前方的前方图像数据；

第一时间参数确定模块，用于基于连续采集的左侧图像数据确定当前车辆左侧车辆行驶至第一轨迹点的第一时间参数；

第一时间参数判断模块，用于当所述第一时间参数大于预设第一预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第一轨迹点；

第二时间参数确定模块，用于基于连续采集的右侧图像数据和前方图像数据确定当前车辆右侧车辆及当前车辆对向车辆行驶至第二轨迹点的第二时间参数；

行进模块，用于当全部所述第二时间参数大于第二预设时间阈值时，控制车辆行驶至所述第二轨迹点，直至当前车辆左转弯完成。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7中任一项所述无保护左转工况下车辆行驶方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如权利要求1-7中任一项所述无保护左转工况下车辆行驶方法。

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