JP6605551B2 - 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出手段と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
前記回避動作は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作であることを特徴とする。
図1は、第1実施形態に係る車両1の構成を説明するためのブロック図である。車両1は、操作部11、運転操作用ECU(電子制御ユニット)12、駆動機構13、制動機構14、操舵機構15、検出部16、および、予測用ECU17を備える。なお、本実施形態では車両1は四輪車とするが、車輪の数は4に限られるものではない。
続いて、図3は、本実施形態に係る自動運転を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、主に予測用ECU17のCPU171、運転走査用ECU12のCPU121により行われる。予測用ECU17は、自車両1が自動運転を開始した場合、自車両1の周辺情報に基づいて自車両1の周辺の各オブジェクトを認識し、各オブジェクトの挙動を予測し、その結果を運転操作用ECU12に出力する。運転操作用ECU12は、予測用ECU17から取得した予測結果に応じて自車両1の動作を制御する。
第1実施形態では、自車両の周辺情報に基づいて自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出し、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御する例を説明した。これに対して、第2実施形態では、同一の他車両が所定時間以上検出された場合に、新たな回避動作を抑制するように制御する例を説明する。
図6は、本実施形態に係る自動運転を行うための処理の手順を示すフローチャートである。図6のフローチャートにおけるS101〜S103、S105〜S107の各処理は図3の対応する処理と同様である。本実施形態では図3のS104の処理に代えて、S201の処理を行う。
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
第1の態様による車両制御装置(例えば12、17)は、
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得手段(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両(例えば2)を検出する検出手段(例えば171、S103)と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作(例えば、車線変更動作、オフセット動作)を制御する制御手段(例えば121)と、を備え、
前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合(例えば121、S104)、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合(例えば121、S201)、新たな回避動作を抑制するように制御する。
自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得工程(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両(例えば2)を検出する検出工程(例えば171、S103)と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作(例えば、車線変更動作、オフセット動作)を制御する制御工程(例えば121)と、を有し、
前記制御工程では、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合(例えば121、S104)、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合(例えば121、S201)、新たな回避動作を抑制するように制御する。
Claims (13)
- 自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出手段と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
前記回避動作は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作であることを特徴とする車両制御装置。 - 前記回避動作は、前記自車両の後方から接近する他車両に対する車線変更動作を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記オフセット動作は、前記自車両の走行車線の車線中心位置に対して、前記他車両から離れる方向に距離を空けて走行する動作であることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出手段と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、現在のオフセット距離を維持する制御を含むことを特徴とする車両制御装置。 - 自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出手段と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、前記自車両をオフセット動作開始前の走行位置へ戻す制御を含むことを特徴とする車両制御装置。 - 前記オフセット動作開始前の走行位置は、車線中心位置であることを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。
- 前記回避動作の抑制は、前記自車両の後方から接近する他車両に対する車線変更動作を禁止する制御を含むことを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記検出手段により検出された他車両に対して識別子を割り当て、当該識別子に基づいて同一の他車両が検出されたか否かを判定することを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の車両制御装置。
- 請求項1乃至8の何れか1項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 車両制御装置の処理方法であって、
自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出工程と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
前記回避動作は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作であることを特徴とする車両制御装置の処理方法。 - 車両制御装置の処理方法であって、
自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出工程と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、現在のオフセット距離を維持する制御を含むことを特徴とする車両制御装置の処理方法。 - 車両制御装置の処理方法であって、
自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記自車両の後方又は側方から接近する他車両を検出する検出工程と、
前記他車両に基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、同一の他車両が所定時間内に所定回数以上検出された場合、又は、同一の他車両が所定時間以上検出された場合、新たな回避動作を抑制するように制御し、
前記回避動作の抑制は、前記自車両の側方から接近する他車両に対して前記自車両の走行車線内で距離を空けて走行するオフセット動作を禁止して、前記自車両をオフセット動作開始前の走行位置へ戻す制御を含むことを特徴とする車両制御装置の処理方法。 - 請求項10乃至12の何れか1項に記載の車両制御装置の処理方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
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