JP6917253B2 - 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム - Google Patents
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Description
第1車線を走行する自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記第1車線に隣接する第2車線を走行する第1他車両と、前記第2車線に隣接する第3車線を走行する第2他車両とを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記第1他車両の挙動と前記第2他車両の挙動とに基づいて、前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第1他車両と前記第2他車両との過度な接近である干渉が予測される場合、又は、前記第1他車両と前記第2他車両との過度な接近である干渉が検出された場合、前記回避動作として、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向へ移動させるオフセット制御を行い、
前記制御手段は、前記第1他車両と前記第2他車両との干渉が予測される予測位置又は干渉が検出された検出位置が前記第2車線上である場合には、前記予測位置又は前記検出位置が前記第3車線上である場合よりも、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向へ大きく移動させるオフセット制御を行うことを特徴とする。
続いて、図3は、本実施形態に係る自動運転を行うための処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートの内容は、主に予測用ECU17のCPU171、運転走査用ECU12のCPU121により行われる。予測用ECU17は、自車両1が自動運転を開始した場合、自車両1の周辺情報に基づいて自車両1の周辺の各オブジェクトを認識し、各オブジェクトの挙動を予測し、その結果を運転操作用ECU12に出力する。また、オブジェクト同士の干渉を検出する。運転操作用ECU12は、予測用ECU17から取得した予測結果や検出結果に応じて自車両1の動作を制御する。
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含みうる。
第1の態様による車両制御装置(例えば12、17)は、
第1車線(例えば51)を走行する自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得手段(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて、前記第1車線に隣接する第2車線(例えば52)を走行する第1他車両(例えば2)と、前記第2車線に隣接する第3車線(例えば53)を走行する第2他車両(例えば3)とを検出する検出手段(例えば171、S103)と、
前記第1他車両と前記第2他車両とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御手段(例えば121、S106)と、を備え、
前記制御手段は、前記第1他車両と前記第2他車両との干渉が予測される場合(例えばS104でYES)、又は、前記第1他車両と前記第2他車両との干渉が検出された場合(例えばS105でYES)、前記回避動作として、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向(例えば501)へ移動させるオフセット制御を行う。
第1車線(例えば51)を走行する自車両(例えば1)の周辺情報を取得する取得工程(例えば171、S102)と、
前記周辺情報に基づいて、前記第1車線に隣接する第2車線(例えば52)を走行する第1他車両(例えば2)と、前記第2車線に隣接する第3車線(例えば53)を走行する第2他車両(例えば3)とを検出する検出工程(例えば171、S103)と、
前記第1他車両と前記第2他車両とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程(例えば121、S106)と、を備え、
前記制御工程では、前記第1他車両と前記第2他車両との干渉が予測される場合(例えばS104でYES)、又は、前記第1他車両と前記第2他車両との干渉が検出された場合(例えばS105でYES)、前記回避動作として、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向(例えば501)へ移動させるオフセット制御を行う。
Claims (6)
- 第1車線を走行する自車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記第1車線に隣接する第2車線を走行する第1他車両と、前記第2車線に隣接する第3車線を走行する第2他車両とを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記第1他車両の挙動と前記第2他車両の挙動とに基づいて、前記自車両の回避動作を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記第1他車両と前記第2他車両との過度な接近である干渉が予測される場合、又は、前記第1他車両と前記第2他車両との過度な接近である干渉が検出された場合、前記回避動作として、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向へ移動させるオフセット制御を行い、
前記制御手段は、前記第1他車両と前記第2他車両との干渉が予測される予測位置又は干渉が検出された検出位置が前記第2車線上である場合には、前記予測位置又は前記検出位置が前記第3車線上である場合よりも、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向へ大きく移動させるオフセット制御を行うことを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向へ移動させることができない場合には、前記自車両を減速させる制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記第1他車両と前記第2他車両との干渉が予測される予測位置又は干渉が検出された検出位置に対応する前記第1車線上の位置を前記自車両が通過した後に、前記オフセット制御を開始する前の走行位置に前記自車両を戻す制御を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。
- 請求項1乃至3の何れか1項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
- 車両制御装置の処理方法であって、
第1車線を走行する自車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて、前記第1車線に隣接する第2車線を走行する第1他車両と、前記第2車線に隣接する第3車線を走行する第2他車両とを検出する検出工程と、
前記検出工程により検出された前記第1他車両の挙動と前記第2他車両の挙動とに基づいて前記自車両の回避動作を制御する制御工程と、を備え、
前記制御工程では、前記第1他車両と前記第2他車両との過度な接近である干渉が予測される場合、又は、前記第1他車両と前記第2他車両との過度な接近である干渉が検出された場合、前記回避動作として、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向へ移動させるオフセット制御を行い、
前記制御工程では、前記第1他車両と前記第2他車両との干渉が予測される予測位置又は干渉が検出された検出位置が前記第2車線上である場合には、前記予測位置又は前記検出位置が前記第3車線上である場合よりも、前記自車両を前記第1車線内で前記第2車線から離間する方向へ大きく移動させるオフセット制御を行うことを特徴とする車両制御装置の処理方法。 - 請求項5に記載の車両制御装置の処理方法の各工程を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
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JP2017178008A JP6917253B2 (ja) | 2017-09-15 | 2017-09-15 | 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム |
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