JP2003271968A - 移動体検出装置および移動体検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】移動体検出時の演算処理の負荷を低減しつつ、
確実に移動体を検出する。 【解決手段】移動体検出装置は、車両に設置されて所定
範囲を撮像するカメラ１０ａ，１０ｂと、カメラ１０
ａ，１０ｂによって撮像された第１の画像と、第１の画
像が撮像された時から所定時間経過後に撮像された第２
の画像との差分処理結果に基づいて、車両周囲の他の移
動車両を検出する移動体検出手段２０と、他の移動車両
と自車両との距離が近いほど、所定時間を短くする時間
設定手段２０とを備える。これにより、移動車両が遠方
／近傍のいずれに存在している時でも、確実に移動車両
を検出することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体に設けられ
たカメラにより撮像された画像に基づいて、移動体に接
近してくる車両等の他の移動体を検出する移動体検出装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両に設けられたカメラによって自車両
の周囲を撮像し、撮像した画像に基づいて、自車両に接
近してくる車両等の移動体を検出する技術が知られてい
る。特開２００１−１６７２８２号公報に開示されてい
る技術によれば、道路上に固定されたカメラによって周
囲を撮像し、撮像時間が異なる２枚の画像の差分を抽出
することにより、車両等の移動体を抽出している。ま
た、移動体がカメラの遠方を移動している場合には、差
分が表れにくいことから、少なくとも２種類の異なる時
間差にてそれぞれ差分処理を行うことにより、移動体が
遠方および近傍のいずれに存在する場合でも確実に移動
体を検出することができる構成としている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術によれば、異なる時間間隔により撮像された複数の
画像を用いて、差分処理を少なくとも２回実行する必要
があるので、演算処理の負荷が増大するという問題があ
った。

【０００４】本発明の目的は、演算処理の負荷を低減し
つつ、確実に移動体を検出することができる移動体検出
装置および移動体検出方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図
１，図２を参照して本発明を説明する。 （１）請求項１の発明は、移動体１に設置されて所定範
囲を撮像する撮像手段１０ａ，１０ｂと、撮像手段１０
ａ，１０ｂによって撮像された第１の画像と、第１の画
像が撮像された時から所定時間経過後に撮像された第２
の画像との差分処理結果に基づいて、移動体１に対して
相対変位する他の移動体を検出する移動体検出手段２０
と、他の移動体と移動体１との距離が近いほど、所定時
間を短くする時間設定手段２０とを備えることにより、
上記目的を達成する。 （２）請求項２の発明は、請求項１の移動体検出装置に
おいて、時間設定手段２０は、第１の画像および第２の
画像のうちのいずれか一方の画像内における他の移動体
の横方向の位置に基づいて、他の移動体と移動体１との
距離を定めることを特徴とする。 （３）請求項３の発明は、請求項１または２の移動体検
出装置において、第１の画像と第２の画像とに基づい
て、画像内における他の移動体の移動量を検出する移動
量検出手段２０をさらに備え、時間設定手段２０は、移
動量検出手段２０により検出された移動量が一定になる
ように、所定時間を設定することを特徴とする。 （４）請求項４の発明は、移動体１に設置されて所定範
囲を撮像する撮像手段１０ａ，１０ｂによって撮像され
た第１の画像と、第１の画像が撮像された時から所定時
間経過後に撮像された第２の画像との差分処理結果に基
づいて、移動体１に対して相対変位する他の移動体を検
出する移動体検出方法において、他の移動体と移動体１
との距離が近いほど、所定時間を短くすることを特徴と
する。 （５）請求項５の発明は、請求項４の移動体検出方法に
おいて、他の移動体と移動体１との距離は、第１の画像
および第２の画像のうちのいずれか一方の画像内におけ
る他の移動体の横方向の位置に基づいて定めることを特
徴とする。 （６）請求項６の発明は、請求項４または５の移動体検
出方法において、第１の画像と第２の画像とに基づい
て、画像内における他の移動体の移動量を検出し、検出
された他の移動体の移動量が一定になるように、所定時
間を設定することを特徴とする。

【０００６】なお、上記課題を解決するための手段の項
では、本発明をわかりやすく説明するために実施の形態
の図１，図２と対応づけたが、これにより本発明が実施
の形態に限定されるものではない。

【０００７】

【発明の効果】本発明によれば、次のような効果を奏す
る。 （１）請求項１〜６の発明によれば、第１の画像と第１
の画像が撮像された時から所定時間経過後に撮像された
第２の画像との差分処理により移動体を検出する際に、
撮像手段を搭載した移動体と他の移動体との距離が近い
ほど、撮像間隔の所定時間を短くするので、差分処理を
複数回実行する必要がなく、移動体検出処理の演算負荷
を低減することができる。 （３）請求項３および６の発明によれば、他の移動体の
移動速度に関わらず、確実に他の移動体を検出すること
ができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）図１は、本
発明による移動体検出装置の第１の実施の形態の構成を
示す図である。第１の実施の形態の移動体検出装置は、
前側方カメラ１０ａ，１０ｂと、画像処理ＥＣＵ２０
と、警報ＥＣＵ３０と、車速センサ４０と、警報用イン
ジケータ５０と、警報用ブザー６０と、車載モニタ７０
とを備える。前側方カメラ１０ａ，１０ｂは、図２に示
すように、それぞれ車両１のフロントサイド左右に設置
される。カメラ１０ａは車両１の進行方向左側を、カメ
ラ１０ｂは車両１の進行方向右側をそれぞれ撮像するた
めのものである。

【０００９】画像処理ＥＣＵ２０は、前側方カメラ１０
ａ，１０ｂにて撮像された画像に対して、差分処理や移
動体抽出処理等の処理を施す。画像処理ＥＣＵ２０にて
行われる画像処理などの各種処理については、図６〜図
９と図１１に示すフローチャートを用いて後述する。画
像処理後の画像は、警報ＥＣＵ３０に送られると共に、
所定の条件に応じて車載モニタ７０に表示される。警報
ＥＣＵ３０は、画像処理後の画像と、車速センサ４０に
て検出された車速とに基づいて、自車両の危険度等を判
断する。警報ＥＣＵ３０にて自車両が危険であると判断
されると、警報用インジケータ５０や警報用ブザー６０
を用いて、ドライバに警告する。

【００１０】図３は、本実施の形態における移動体検出
装置を搭載した車両１が、図２に示すようなＴ字路など
の交差点にさしかかった時に、前側方カメラ１０ｂにて
車両右側を撮像した時の図である。図３（ａ）〜（ｃ）
を用いて、車両等の移動体がカメラ１０ｂの遠方および
近傍に存在する時の、画像上における見かけ上の移動量
の違いについて説明する。図３（ａ）〜（ｃ）は、一定
の時間間隔ΔＴにて撮像された３枚の画像をそれぞれ示
している。これらの画像には、自車両１に接近してくる
車両１００が写っている。

【００１１】接近車両１００は、カメラ１０ｂ（自車両
１）から遠い程、画像内で小さく写っており（図３
（ａ））、カメラ１０ｂに接近してくるにつれて、画像
内にて大きく写ることになる（図３（ｃ））。従って、
車両１００が一定速度で走行している場合でも、カメラ
１０ｂにて撮像された画像上では、図３（ａ）から図３
（ｂ）に示す移動量Ｘ１と、図３（ｂ）から図３（ｃ）
に示す移動量Ｘ２とでは異なる。すなわち、車両１００
がカメラ１０ｂに接近してくる程、画像上に存在する車
両１００の見かけ上の移動量は大きくなる。

【００１２】従って、車両１００が遠方に存在する時の
移動量Ｘ１を基準として撮像間隔を定めると、車両１０
０がカメラ１０ｂの近傍まで接近してきた時の移動量が
大きくなりすぎることがある。一方、車両１００が近傍
に存在する時の移動量Ｘ２を基準として撮像間隔を定め
ると、車両１００が遠方に存在する時の移動量が小さく
なって、移動車両１００の検出が困難になる。第１の実
施の形態における移動体検出装置では、自車両１に接近
してくる車両のうち、自車両１との距離が最も近い車両
（以下、ターゲット車両と呼ぶ）を検出して、撮像画像
上のターゲット車両の位置に応じて、撮像間隔を定め
る。

【００１３】図３（ａ）〜（ｃ）では、車両１００は、
図の中央の右側に位置する道路１１０の消失点（無限遠
点）から現れて、図の左方向に向かって移動しているよ
うに見える。上述したように、走行車両はカメラ１０ｂ
に接近してくる程、画像上での移動量は大きくなるの
で、図３（ａ）〜（ｃ）では、車両１００が画像の左側
に移動する程、見かけ上の移動量は大きくなる。すなわ
ち、車両１００の画像上における横方向の位置と見かけ
上の移動量とは相関関係がある。

【００１４】図４は、画像を右から順にＡ，Ｂ，Ｃの３
つの領域に分割した図である。また、画像の最左端に
は、後述するフレームアウト判定領域（斜線部分）が設
けられている。第１の実施の形態における移動体検出装
置は、ターゲット車両が図４の領域Ａ，Ｂ，Ｃのうちの
いずれの領域に存在するかによって、カメラ１０ｂで撮
像する間隔を変える。ここで、ターゲット車両が領域
Ａ，Ｂ，Ｃに存在する時の撮像間隔をそれぞれＴ_Ａ，Ｔ
_Ｂ，Ｔ_Ｃとする。ターゲット車両を検知していない場合
の撮像間隔はＴ_Ａとする。カメラ１０ｂで撮像した画像
の場合、ターゲット車両が画像の左側に移動する程、見
かけ上の移動量は大きくなるので、撮像間隔Ｔ_Ａ，
Ｔ_Ｂ，Ｔ_Ｃの関係をＴ_Ａ＞Ｔ_Ｂ＞Ｔ_Ｃとする。

【００１５】図５（ａ）は、ターゲット車両の画像内に
おける横方向の位置と見かけの移動量との関係を示す図
である。画像内の横位置は、画像の最左点を基準とす
る。図５（ａ）には、ターゲット車両の位置に関わら
ず、撮像間隔をＴ_Ａ，Ｔ_Ｂ，Ｔ_Ｃの一定間隔とした場合
の結果をそれぞれ示している。図５（ａ）より、撮像間
隔が大きいほど見かけの移動量が大きくなり、ターゲッ
ト車両が画像の左側に位置するほど見かけの移動量が大
きくなることが分かる。

【００１６】図５（ｂ）は、第１の実施の形態の移動体
検出装置を用いて、ターゲット車両の位置に応じて撮像
間隔を変えた時の、ターゲット車両の画像内の横位置と
見かけの移動量との関係を示す図である。ターゲット車
両が領域Ａに存在する時には撮像間隔をＴ_Ａとし、領域
Ｂに存在する時には撮像間隔をＴ_Ｂとし、領域Ｃに存在
する時には撮像間隔をＴ_Ｃとする。これにより、図５
（ｂ）に示すように、ターゲット車両の位置に関わら
ず、画像上の見かけの移動量の変化を抑えることができ
る。

【００１７】図４において、斜線にて示されるフレーム
アウト判定領域は、次のターゲット車両の検知処理を迅
速に行うために設けられている。すなわち、ターゲット
車両が、フレームアウト判定領域に差し掛かかった場合
には、次の処理サイクル時には撮像画像上からフレーム
アウトするであろうと判断して、次の処理サイクル時に
は撮像間隔が最大であるＴ_Ａを新たな撮像間隔として、
次のターゲット車両を検知する処理を行う。これによ
り、図４に示す道路１１０の消失点方向から新たに現れ
る移動車両を迅速かつ確実に検出することができる。

【００１８】図６は、第１の実施の形態における移動体
検出装置により行われるターゲット車両検出処理の処理
手順を示すフローチャートである。この処理は、画像処
理ＥＣＵ２０にて行われる。ステップＳ１０では、カメ
ラ１０ｂにて自車両１の右方向を撮像する間隔を決定す
る。撮像間隔の決定方法については、図７に示すフロー
チャートを用いて後述する。撮像間隔を決定するとステ
ップＳ２０に進む。

【００１９】ステップＳ２０では、カメラ１０ｂにて１
枚目の画像を撮像する。撮像した画像は、画像処理ＥＣ
Ｕ２０に取り込まれる。次のステップＳ３０では、ステ
ップＳ１０で定めた撮像間隔にて、カメラ１０ｂを用い
て２枚目の画像を撮像する。撮像した画像を画像処理Ｅ
ＣＵ２０に取り込むと、ステップＳ４０に進む。ステッ
プＳ４０では、ステップＳ２０およびステップＳ３０で
取得した２枚の画像を用いて差分処理を施し、車両が移
動した領域（以下、移動領域と呼ぶ）を抽出する。差分
処理を行うと、ステップＳ５０に進む。

【００２０】ステップＳ５０では、ステップＳ４０で行
った差分処理結果に基づいて、移動車両を抽出する。移
動車両の抽出処理は、図８に示すフローチャートを用い
て後述する。移動車両を抽出すると、ステップＳ６０に
進む。ステップＳ６０では、ステップＳ５０で抽出した
移動体車両に基づいて、ターゲット車両の検出処理をお
こなう。ターゲット車両の検出処理は、図９に示すフロ
ーチャートを用いて後述する。以後、上述したステップ
Ｓ１０からステップＳ６０の処理が繰り返し行われる。

【００２１】図７は、図６に示すフローチャートのステ
ップＳ１０で行われる撮像間隔決定処理の詳細な処理手
順を示すフローチャートである。ステップＳ１１０で
は、図６に示すフローチャートによる処理（ステップＳ
１０〜ステップＳ６０）において、前処理サイクル（前
回のステップＳ１０〜ステップＳ６０における処理）時
のステップＳ６０にて行われるターゲット車両の検出処
理結果に基づいて、前処理サイクル時に検出されたター
ゲット車両の画像上の位置を確認する。図６に示すフロ
ーチャートによる処理が初めて行われる場合には、ター
ゲット車両が存在しないものとする。

【００２２】次のステップＳ１２０では、ステップＳ１
１０で行われたターゲット車両の位置確認結果に基づい
て、ターゲット車両が存在しないか、または、ターゲッ
ト車両がフレームアウト判定領域に差し掛かっているか
否かを判定する。ターゲット車両が存在しないと判定さ
れるか、または、フレームアウト判定領域に差し掛かっ
ていると判定すると、ステップＳ１３０に進み、それ以
外の場合にはステップＳ１４０に進む。

【００２３】ステップＳ１３０では、次に画像を取得す
るための撮像間隔を、撮像間隔が最も長いＴ_Ａ（初期撮
像間隔）に設定する。これにより、撮像領域に新たに入
ってくる車両を速やかに検出することができる。一方、
ステップＳ１４０では、前処理サイクル時に検出された
ターゲット車両の位置に基づいて、撮像間隔を決定す
る。例えば、前処理サイクル時に検出されたターゲット
車両が領域Ｂに存在していれば、撮像間隔をＴ_Ｂとし、
領域Ｃに存在していれば撮像時間をＴ_Ｃとする。ステッ
プＳ１３０またはＳ１４０で撮像間隔を決定すると、本
フローチャートによる処理を終了する。

【００２４】図８は、図６に示すフローチャートのステ
ップＳ５０で行われる移動車両抽出処理の詳細な処理手
順を示すフローチャートである。ステップＳ２００で
は、画像間差分処理（ステップＳ４０）を行う前の画
像、すなわち、ステップＳ２０またはステップＳ３０で
取得した画像を用いて、道路の白線を検出する。白線の
検出は、画像に含まれる輝度情報を利用する等、公知の
方法により行うことができる。道路の白線を検出する
と、ステップＳ２１０に進む。

【００２５】ステップＳ２１０では、ステップＳ２００
で検出した白線に基づいて、画像中の道路領域を特定す
る。道路領域を特定するとステップＳ２２０に進む。ス
テップＳ２２０では、図６に示すフローチャートのステ
ップＳ４０で行われた差分処理により抽出された移動領
域の画像に対して、ステップＳ２１０で特定された道路
領域内にてマスク処理を行い、道路領域に存在する移動
領域の情報を抽出する。すなわち、道路領域外に存在す
る移動領域は取り除かれる。次のステップＳ２３０で
は、ステップＳ２２０で抽出された道路領域内の移動領
域部分に対して、ラベリングを行い、ラベルを付された
領域それぞれを移動車両が存在する領域として抽出す
る。すなわち、ステップＳ２３０では、道路領域に存在
する移動車両（複数存在する時は、複数の移動車両）を
抽出している。移動車両を抽出すると、本フローチャー
トによる処理を終了する。

【００２６】図９は、図６に示すフローチャートのステ
ップＳ６０で行われるターゲット車両検出処理の詳細な
処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ３０
０では、前処理サイクル時のデータと、今回の処理（図
６に示すフローチャートのステップＳ５０）にて抽出さ
れた移動車両のデータを関連付ける処理を行う。具体的
には、画像上における移動車両の位置、前回の処理まで
の移動方向、移動車両データの大きさ等に基づいて、前
処理サイクル時に検出された移動車両と今回の処理にて
抽出された移動車両とが同一車両であるか否かを確認す
る。抽出された移動車両が複数存在する場合には、それ
ら全ての組み合わせについて、同一車両であるか否かの
確認を行う。データの関連付け処理を行うとステップＳ
３１０に進む。

【００２７】ステップＳ３１０では、ステップＳ３００
で行った関連付け処理の結果、同一車両が存在するか否
かの判定を行う。同一車両が存在すると判定するとステ
ップＳ３２０に進み、同一車両が存在しないと判定する
とステップＳ３７０に進む。ステップＳ３７０では、今
回の処理にて検出した移動車両は、新規に検出した車両
であると判定して、ターゲット車両検出処理を終了す
る。

【００２８】ステップＳ３２０では、同一車両と判定さ
れた移動車両の移動方向を判定する。移動方向を判定す
るとステップＳ３３０に進む。ステップＳ３３０では、
ステップＳ３２０で判定した移動方向が自車両１に接近
してくる方向であるか否かを判定する。自車両１に接近
してきていると判定するとステップＳ３４０に進み、自
車両１から遠ざかる方向に移動していると判定すると、
本フローチャートによる処理を終了する。

【００２９】ステップＳ３４０では、自車両１に接近し
てきていると判定した全ての移動車両に対して、画像内
の横方向の位置を算出し、ステップＳ３５０に進む。ス
テップＳ３５０では、ステップＳ３４０で算出した全て
の移動車両の横位置のうち、最も横位置が左側にある車
両を特定する。本実施の形態では、カメラ１０ｂを用い
て、自車両１の進行方向右側から接近してくる車両を検
出しているので（図３参照）、画像内の横方向位置が最
も左側にある車両を特定している。本実施の形態の移動
体検出装置では、カメラ１０ａを用いて左側から接近し
てくる車両を検出することもできるが、この場合には、
横方向位置が最も右側にある車両を特定することにな
る。次のステップＳ３６０では、ステップＳ３５０で特
定した車両をターゲット車両と判定して、本フローチャ
ートによる処理を終了する。

【００３０】第１の実施の形態の移動体検出装置によれ
ば、画像内の移動車両の位置に応じて、画像処理により
検出した車両が遠方に存在する場合は撮像間隔を長く
し、近傍に存在する場合は撮像間隔を短くする。この撮
像間隔は、時間差をもって撮像される２枚の画像により
移動車両を抽出できるように、自車両と移動車両との距
離に応じて予め定められるものであるので、画像内の移
動車両の位置に応じて撮像間隔を変えることにより、移
動車両を確実に検出することができる。また、移動車両
がフレームアウト判定領域に差し掛かった時や、移動車
両を検出していない時には撮像時間を最も長く設定する
ので、新たな移動車両を迅速に検出することができる。

【００３１】（第２の実施の形態）自車両１に接近して
くる車両が一定速度で走行している場合には、第１の実
施の形態の移動体検出装置を用いて、確実に移動車両を
検出することができる。しかし、接近車両の走行速度が
異なる場合には、画像内の移動車両の位置に応じて撮像
間隔を変えても、画像内の移動量の均一化を図ることは
できない。接近車両の走行速度が異なる場合の、画像内
の車両の横位置と見かけ上の移動量との関係を図１０に
示す。

【００３２】図１０（ａ）は、撮像間隔を一定（Ｔ_ｃ）
とした時の、画像内の車両の横位置と見かけ上の移動量
との関係を示しており、実線で示される車両の車速Ｖ
１は、点線で示される車両の車速Ｖ２よりも小さい。
従って、車両の画像上の横位置と車両の画像上の横
位置とが同じ場合でも、画像上の見かけの移動量は異な
り、車両の見かけ上の移動量の方が車両の見かけ上
の移動量よりも大きくなる。

【００３３】図１０（ｂ）は、第１の実施の形態の移動
体検出装置を用いた際の、画像内の車両の横位置と見か
け上の移動量との関係を示している。図１０（ｂ）に示
すように、車両のように移動速度が大きい場合には、
画像内の移動車両の位置に応じて撮像間隔を変えても、
画像上の移動量の差は大きくなる。第２の実施の形態の
移動体検出装置では、画像処理にて検出した移動車両の
移動速度を算出し、算出した移動速度に応じて撮像間隔
を設定する。これにより、移動車両の移動速度が異なる
場合でも、画像上の見かけの移動量の差を小さくするこ
とができる。

【００３４】第２の実施の形態の移動体検出装置の構成
は、図１に示す第１の実施の形態の移動体検出装置の構
成と同じであるので、説明は省略する。また、カメラ１
０ｂにて撮像した２枚の画像に差分処理を施して、移動
車両を抽出してターゲット車両を特定する処理方法（図
６のフローチャート）も、第１の実施の形態の移動体検
出装置と同じである。第２の実施の形態の移動体検出装
置では、図６に示すフローチャートによる処理のうち、
ステップＳ１０で撮像間隔を決定する処理内容が、第１
の実施の形態の移動体検出装置と異なる。

【００３５】図１１は、カメラ１０ｂにて２枚の画像を
撮像する間隔を決定する処理の詳細な処理手順を示すフ
ローチャートである。第１の実施の形態の移動体検出装
置により行われる、図７に示すフローチャートによる処
理と同一の処理については、同一の符号を付し、異なる
処理を中心に説明する。ステップＳ１１０では、前処理
サイクル時のターゲット車両の検出処理結果に基づい
て、前処理サイクル時に検出されたターゲット車両の画
像上の位置を確認し、ステップＳ１２０に進む。

【００３６】ステップＳ１２０では、ステップＳ１１０
で行われたターゲット車両の位置確認結果に基づいて、
ターゲット車両が存在しないか、または、ターゲット車
両がフレームアウト判定領域に差し掛かっているかを判
定する。ターゲット車両が存在しないと判定されるか、
または、フレームアウト判定領域に差し掛かっていると
判定すると、ステップＳ１３０に進み、それ以外の場合
にはステップＳ４００に進む。ステップＳ１３０では、
次に画像を取得するための撮像間隔を撮像間隔が最も長
いＴ_Ａ（初期撮像間隔）に設定して、本フローチャート
による処理を終了する。

【００３７】ステップＳ４００では、前処理サイクル時
に撮像された２枚の画像（図６のフローチャートのステ
ップＳ２０，Ｓ３０）に基づいて、ターゲット車両の画
像内における移動量を算出する。ターゲット車両の画像
内における移動量を算出するとステップＳ４１０に進
む。ステップＳ４１０では、ステップＳ４００で算出し
た移動量と、２枚の画像を撮像した間隔とに基づいて、
ターゲット車両の画像内における移動速度を算出する。
ターゲット車両の画像内の移動速度を算出すると、ステ
ップＳ４２０に進む。

【００３８】ステップＳ４２０では、ステップＳ４１０
で算出した移動速度に基づいて、撮像間隔を算出する。
ターゲット車両の画像内での移動量の均一化を図るため
には、画像内での移動速度が大きいほど撮像間隔を小さ
くし、移動速度が小さいほど撮像間隔を大きくする。撮
像間隔は、例えば画像内の移動車両の移動速度と撮像間
隔との関係を定めたテーブルを予め用意しておき、ステ
ップＳ４１０で算出した移動速度とこのテーブルとを用
いて算出することができる。また、基準となる移動速度
を予め定めておき、ステップＳ４１０で算出した移動速
度と基準速度との差に基づいて、撮像間隔を算出するこ
ともできる。

【００３９】以上、第２の実施の形態の移動体検出装置
によれば、自車両に接近してくる車両の画像上の移動速
度に応じて撮像間隔を決定するので、移動車両の移動速
度や画像上の位置が異なる場合でも、正確に移動車両を
検出することができる。

【００４０】本発明は、上述した一実施の形態に限定さ
れることはない。例えば、第１の実施の形態では、画像
内の領域を３分割して３種類の撮像間隔を用いたが、画
像内の領域を４以上の領域に分割して４種類以上の撮像
間隔を用いることにより、画像上の移動車両の見かけの
移動量をさらに均一化することができる。また、上述し
た実施の形態では、自車両に接近してくる車両を検出す
る場合について説明したが、自車両から遠ざかる車両を
認知する装置にも適用することができる。

【００４１】また、本発明による移動体検出装置を搭載
する移動体は車両に限定されることはなく、２輪車等に
も適用することができる。また、移動体検出装置により
検出する移動体も車両に限定されることはなく、人や自
転車等の移動体を検出することができる。

【００４２】さらに、第２の実施の形態では、自車両に
接近してくる車両の画像上の移動速度に応じて撮像間隔
を決定したが、図１１に示すフローチャートのステップ
Ｓ４００で算出した移動量が一定になるようにフィード
バック制御を行うこともできる。すなわち、ステップＳ
４００で算出した移動量が大きい場合には、移動量を小
さくするために次回の撮像時間を短くし、移動量が小さ
い場合には、移動量を大きくするために次回の撮像時間
を長くする。これにより、移動車両の画像上の位置や移
動速度に関わらず、移動車両を確実に検出することがで
きる。

【００４３】特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
前側方カメラ１０ａ，１０ｂが撮像手段を、画像処理Ｅ
ＣＵ２０が移動体検出手段と時間設定手段と移動量検出
手段とをそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機
能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定され
るものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による移動体検出装置の第１の実施の形
態の構成を示す図

【図２】前側方カメラを車両に搭載する位置を示す図

【図３】一定の時間間隔にて撮像された画像を示す図

【図４】画像を３分割した時の領域およびフレームアウ
ト判定領域を示す図

【図５】ターゲット車両の画像内の横位置と見かけの移
動量との関係を示す図であって、図５（ａ）は撮像間隔
を一定とした時、図５（ｂ）は領域ごとに撮像間隔を変
えた時の図

【図６】第１の実施の形態における移動体検出装置を用
いて、ターゲット車両を検出する処理手順を示すフロー
チャート

【図７】撮像間隔を決定する処理手順を示すフローチャ
ート

【図８】移動車両を抽出する処理手順を示すフローチャ
ート

【図９】ターゲット車両を決定する処理手順を示すフロ
ーチャート

【図１０】接近車両の走行速度が異なる場合の、画像内
の車両の横位置と見かけ上の移動量との関係を示す図で
あって、図１０（ａ）は撮像間隔を一定とした時の図、
図１０（ｂ）は画像内の位置に応じて撮像間隔を変えた
時の図

【図１１】第２の実施の形態の移動体検出装置により、
撮像間隔を決定する処理手順を示すフローチャート

【符号の説明】

１…自車両、１０ａ…前側方カメラ（左）、１０ｂ…前
側方カメラ（右）、２０…画像処理ＥＣＵ、３０…警報
ＥＣＵ、４０…車速センサ、５０…警報用インジケー
タ、６０…警報用ブザー、７０…車載モニタ、１００…
接近車両、１１０…道路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 DA07 DA08 DB02 DC14 DC32 5C054 CH02 FC01 FC12 FC14 HA30 5H180 AA01 CC04 LL04 LL07 LL08 LL15 5L096 BA04 CA02 DA03 FA03 FA66 GA08 HA04

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体に設置されて所定範囲を撮像する撮
   像手段と、 前記撮像手段によって撮像された第１の画像と、前記第
   １の画像が撮像された時から所定時間経過後に撮像され
   た第２の画像との差分処理結果に基づいて、前記移動体
   に対して相対変位する他の移動体を検出する移動体検出
   手段と、 前記他の移動体と前記移動体との距離が近いほど、前記
   所定時間を短くする時間設定手段とを備えることを特徴
   とする移動体検出装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の移動体検出装置におい
   て、 前記時間設定手段は、前記第１の画像および前記第２の
   画像のうちのいずれか一方の画像内における前記他の移
   動体の横方向の位置に基づいて、前記他の移動体と前記
   移動体との距離を定めることを特徴とする移動体検出装
   置。
3. 【請求項３】請求項１または２に記載の移動体検出装置
   において、 前記第１の画像と前記第２の画像とに基づいて、画像内
   における前記他の移動体の移動量を検出する移動量検出
   手段をさらに備え、 前記時間設定手段は、前記移動量検出手段により検出さ
   れた移動量が一定になるように、前記所定時間を設定す
   ることを特徴とする移動体検出装置。
4. 【請求項４】移動体に設置されて所定範囲を撮像する撮
   像手段によって撮像された第１の画像と、前記第１の画
   像が撮像された時から所定時間経過後に撮像された第２
   の画像との差分処理結果に基づいて、前記移動体に対し
   て相対変位する他の移動体を検出する移動体検出方法に
   おいて、 前記他の移動体と前記移動体との距離が近いほど、前記
   所定時間を短くすることを特徴とする移動体検出方法。
5. 【請求項５】請求項４に記載の移動体検出方法におい
   て、 前記他の移動体と前記移動体との距離は、前記第１の画
   像および前記第２の画像のうちのいずれか一方の画像内
   における前記他の移動体の横方向の位置に基づいて定め
   ることを特徴とする移動体検出方法。
6. 【請求項６】請求項４または５に記載の移動体検出方法
   において、 前記第１の画像と前記第２の画像とに基づいて、画像内
   における前記他の移動体の移動量を検出し、 前記検出された他の移動体の移動量が一定になるよう
   に、前記所定時間を設定することを特徴とする移動体検
   出方法。