JP6593924B2 - アーク溶接制御方法 - Google Patents
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溶接を開始する際に、溶接ワイヤの送給開始時点から溶接電流の通電開始時点までの初期期間中は、送給速度を正送期間と逆送期間とに交互に切り換える正逆送給制御を行うアーク溶接制御方法において、
前記初期期間中は溶接トーチを母材表面の平面方向に振動させ、
前記初期期間の終了後に溶接トーチを教示された溶接開始位置まで移動させ、
前記初期期間の終了後に前記送給速度を前記逆送期間に切り換え、前記溶接トーチが前記溶接開始位置に到達するまでは前記逆送期間を継続させ、
前記初期期間の終了後にアークが発生してから前記溶接トーチが前記溶接開始位置に到達するまでの期間中は、溶接電流を定常溶接期間中の前記溶接電流の平均値よりも小さな値とする、
ことを特徴とするアーク溶接制御方法である。
図1は、本発明の実施の形態1に係るアーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
1)溶接開始信号StがHighレベル(溶接開始)に変化すると、動作制御信号Mcを出力する。これにより、ロボットRMを移動させて、溶接トーチ4を溶接開始位置まで移動させる。
2)溶接トーチ4が溶接開始位置に到達すると、起動信号OnをHighレベル(起動)にして出力する。同時に、ロボットRMを溶接開始位置を中心として振動させて、溶接トーチ4を母材2の表面方向に振動させる。
3)初期期間タイマ信号StiがHighレベルからLowレベルに変化すると、溶接トーチ4の振動を停止する。同時に、溶接トーチ4を溶接開始位置まで移動させる。
4)溶接トーチ4が溶接開始位置に到達すると、溶接開始位置一致信号Wpを短時間だけHighレベル(一致)にして出力する。
5)その後に、溶接トーチ4を教示された溶接線に沿って移動させる。
時刻t1において、同図(A)に示すように、起動信号OnがHighレベル(起動)に変化すると、同図(G)に示すように、初期期間タイマ信号StiがHighレベルに変化して初期期間Tiが開始する。同時に、溶接電源が起動されるので、同図(D)に示すように、溶接電圧Vwは最大出力電圧値の無負荷電圧値になる。溶接ワイヤ1の先端と母材2の表面とは離れているので、同図(C)に示すように、溶接電流Iwは通電しない。同時に、同図(B)に示すように、溶接ワイヤ1の送給が開始される。
時刻t7において短絡状態となると、同図(C)に示すように、予め定めた初期電流が通電する。初期電流は、初期電流設定信号Iirによって設定される。その値は、20〜50A程度である。初期電流は、定電流制御されており、溶接トーチ4が溶接開始位置まで戻る時刻t10まで通電する。初期電流の値は、定常溶接期間Tc中の溶接電流Iwの平均値未満に設定されることが好ましい。これは、時刻t7に短絡が発生したときの電流値が小さいとスパッタの発生が少なくなるからである。さらに、遷移期間中にアークが発生したときに、初期電流が小さな値であると溶接ワイヤ1の溶融が抑制されてアーク長が適正範囲に維持されるからである。
時刻t10において溶接開始位置一致信号WpがHighレベル(一致)に変化すると、定常溶接期間Tcに入る。これに応動して、溶接電源の特性が定電圧特性に切り換えられるので、同図(C)に示すように、溶接電流Iwはアーク負荷によって定まる値へと増加する。同時に、同図(B)に示すように、送給速度Fwは、正送期間に切り換えられ、所定の変化率で0から加速され、所定の定常正送ピーク値Fscに達するとその値を維持する。正送ピーク期間中の時刻t11において、短絡が発生すると、同図(D)に示すように、溶接電圧Vwは数Vの短絡電圧値に急減し、同図(F)に示すように、短絡判別信号SdはHighレベル(短絡)に変化する。これに応動して、同図(B)に示すように、送給速度Fwは逆送期間への移行を開始する。送給速度Fwは、時刻t11〜t12の期間中に所定の変化率で減速して0となる。同図(C)に示すように、溶接電流Iwは時刻t11〜t13の短絡期間中に次第に増加する。
(初期期間TIのパラメータ)
初期周波数Siは通常50〜150Hzであり、本実施の形態においては、例えば100Hz程度である。初期時間比率は、通常0.5017〜0.505であり、本実施の形態においては、例えば0.5033程度である。初期正送ピーク値Fsiは、30〜50m/分であり、本実施の形態においては、例えば30〜40m/分程度である。初期逆送ピーク値Friは、通常30〜50m/分であり、本実施の形態においては、例えば30〜40m/分程度である。平均初期送給速度Fiは、1〜3m/分であり、本実施の形態においては、例えば2m/分程度である。
(遷移期間のパラメータ)
溶接トーチの振動周波数は通常1〜50Hzであり、本実施の形態においては、例えば10Hzである。溶接トーチの振動振幅は通常3〜10mm程度であり、本実施の形態においては、例えば5mmである。逆送遷移値は通常5〜15m/分であり、本実施の形態においては、例えば10m/分程度である。初期電流は通常20〜50Aであり、本実施の形態においては、例えば30A程度である。遷移期間は通常5〜200msであり、本実施の形態においては、例えば50ms程度である。
(定常溶接期間Tcのパラメータ)
送給速度の1周期は、通常8〜20msであり、本実施の形態においては、例えば10ms程度である。短絡期間は、通常2〜10msであり、本実施の形態においては、例えば4ms程度である。アーク期間は、通常3〜15msであり、本実施の形態においては、例えば6ms程度である。定常正送ピーク値Fscは、通常30〜100m/分であり、本実施の形態においては、例えば80m/分程度である。定常逆送ピーク値Frcは、通常−30〜−100m/分であり、本実施の形態においては、例えば−70m/min程度である。平均送給速度は、通常3〜15m/分であり、本実施の形態においては、例えば10m/分程度である。正送期間と逆送期間との切換時の変化率は、通常1ms当たり30〜200m/分の変化であり、本実施の形態においては、例えば1ms当たり100m/分程度の変化である。また、平均溶接電流は、通常70〜350Aであり、本実施の形態においては、例えば250A程度である。
2 母材
3 アーク
4 溶接トーチ
5 送給ロール
CD 電流通電判別回路
Cd 電流通電判別信号
DIR 初期時間比率設定回路
Dir 初期時間比率設定信号
DV 駆動回路
Dv 駆動信号
E 出力電圧
Ea 誤差増幅信号
ED 出力電圧検出回路
Ed 出力電圧検出信号
EI 電流誤差増幅回路
Ei 電流誤差増幅信号
ER 出力電圧設定回路
Er 出力電圧設定信号
EV 電圧誤差増幅回路
Ev 電圧誤差増幅信号
FC 送給制御回路
Fc 送給制御信号
FCR 定常溶接期間送給速度設定回路
Fcr 定常溶接期間送給速度設定信号
Fi 平均初期送給速度
FIR 初期期間送給速度設定回路
Fir 初期期間送給速度設定信号
FR 送給速度設定回路
Fr 送給速度設定信号
Frc 定常逆送ピーク値
FRCR 定常逆送ピーク値設定回路
Frcr 定常逆送ピーク値設定信号
Fri 初期逆送ピーク値
FRIR 初期逆送ピーク値設定回路
Frir 初期逆送ピーク値設定信号
Fsc 定常正送ピーク値
FSCR 定常正送ピーク値設定回路
Fscr 定常正送ピーク値設定信号
Fsi 初期正送ピーク値
FSIR 初期正送ピーク値設定回路
Fsir 初期正送ピーク値設定信号
Fw 送給速度
ID 電流検出回路
Id 電流検出信号
IIR 初期電流設定回路
Iir 初期電流設定信号
Iw 溶接電流
Lt 溶接トーチ軌跡
Mc 動作制御信号
On 起動信号
PM 電源主回路
RC ロボット制御装置
RM ロボット
SD 短絡判別回路
Sd 短絡判別信号
Si 初期周波数
SIR 初期周波数設定回路
Sir 初期周波数設定信号
ST 溶接開始回路
St 溶接開始信号
STI 初期期間タイマ回路
Sti 初期期間タイマ信号
SW 電源特性切換回路
Ti 初期期間
VD 電圧検出回路
Vd 電圧検出信号
Vw 溶接電圧
WL リアクトル
WM 送給モータ
Wp 溶接開始位置一致信号
Claims (1)
- 溶接を開始する際に、溶接ワイヤの送給開始時点から溶接電流の通電開始時点までの初期期間中は、送給速度を正送期間と逆送期間とに交互に切り換える正逆送給制御を行うアーク溶接制御方法において、
前記初期期間中は溶接トーチを母材表面の平面方向に振動させ、
前記初期期間の終了後に溶接トーチを教示された溶接開始位置まで移動させ、
前記初期期間の終了後に前記送給速度を前記逆送期間に切り換え、前記溶接トーチが前記溶接開始位置に到達するまでは前記逆送期間を継続させ、
前記初期期間の終了後にアークが発生してから前記溶接トーチが前記溶接開始位置に到達するまでの期間中は、溶接電流を定常溶接期間中の前記溶接電流の平均値よりも小さな値とする、
ことを特徴とするアーク溶接制御方法。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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