JP6586990B2 - 空間安定装置及び空間安定方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態に係る空間安定装置10の概要例を示している。図1に示すように、空間安定装置10は、移動体11に搭載された搭載機器13、搭載機器13に生じる振動を抑制する制振機構部12、搭載機器13の姿勢角を検出する姿勢角検出部14を備えている。さらに、空間安定装置10は、移動体11から搭載機器13に伝達される振動の伝達特性を変更する特性変更部15、変更した伝達特性に基づき、検出した姿勢角を補正するように制振機構部12を制御する姿勢補正部16を備えている。
以下、図面を参照して実施の形態1について説明する。本実施の形態では、レーダ装置を搭載する移動体において、レーダ装置のアンテナの制振制御を行う例について説明する。
以下、図面を参照して実施の形態2について説明する。本実施の形態では、実施の形態1に加えて、さらに能動的姿勢変化に基づいて制振制御を行う例について説明する。
11 移動体
12 制振機構部
13 搭載機器
14 姿勢角検出部
15 特性変更部
16 姿勢補正部
20 空間安定装置
30 移動体
31 機体
100 レーダ装置
101 アンテナ部
102 信号処理部
103 アンテナセンサ
104 機体センサ
110 送信部
111 受信部
112 画像処理部
113 サーキュレータ
120 制御部
121 特性変更部
122 姿勢補正部
130 センサ処理部
131 ノイズ除去部
132 連成制御演算部
140 制御演算部
141 AZ(アジマス)制御部
142 EL(エレベーション)制御部
143 制振制御部
150 ドライバ部
151 モータドライバ
152 制振ドライバ
160 能動的姿勢変化抽出部
201 アンテナ
202 アンテナ駆動機構
203 制振機構
211 制振バネ
212 制振アクチュエータ
Claims (10)
- 移動体に搭載された搭載機器に生じる振動を抑制する制振機構手段と、
前記搭載機器の姿勢角を検出する姿勢角検出手段と、
前記移動体から前記搭載機器に伝達される振動の伝達特性を変更する特性変更手段と、
前記変更した伝達特性に基づき、前記検出した姿勢角を補正するように前記制振機構手段を制御する姿勢補正手段と、
を備える空間安定装置。 - 前記特性変更手段は、共振周波数が低くなるように前記伝達特性を変更する、
請求項1に記載の空間安定装置。 - 前記特性変更手段は、共振周波数における振動のピーク値を抑えるように前記伝達特性を変更する、
請求項1または2に記載の空間安定装置。 - 前記特性変更手段は、共振周波数よりも低い周波数の振動を抑えるように前記伝達特性を変更する、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の空間安定装置。 - 前記特性変更手段は、振動を伝達する伝達関数のパラメータを変更することで、前記伝達特性を変更する、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の空間安定装置。 - 前記制振機構手段は、前記移動体と前記搭載機器との間に設けられた制振バネ及び制振アクチュエータを備え、
前記姿勢補正手段は、前記姿勢角を補正するように前記制振アクチュエータを駆動する、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の空間安定装置。 - 移動体に搭載された搭載機器に生じる振動を抑制する制振機構手段を制御する空間安定方法であって、
前記搭載機器の姿勢角を検出し、
前記移動体から前記搭載機器に伝達される振動の伝達特性を変更し、
前記変更した伝達特性に基づき、前記検出した姿勢角を補正するように前記制振機構手段を制御する、
空間安定方法。 - 前記伝達特性の変更では、共振周波数が低くなるように前記伝達特性を変更する、
請求項7に記載の空間安定方法。 - 前記伝達特性の変更では、共振周波数における振動のピーク値を抑えるように前記伝達特性を変更する、
請求項7または8に記載の空間安定方法。 - 前記伝達特性の変更では、共振周波数よりも低い周波数の振動を抑えるように前記伝達特性を変更する、
請求項7乃至9のいずれか一項に記載の空間安定方法。
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