JP5907535B2 - 衛星追尾アンテナシステムおよび衛星追尾アンテナ制御方法 - Google Patents
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Description
図3において、ハイブリッド航法装置A,Bで得られる姿勢角速度ωA ,ωB は、座標変換行列を用いて同ーの座標系表示にした上で、その差分をとることにより、相対角速度を得る。この相対角速度をジンバル軸の構成に対応した新たな座標変換行列を用いて、ジンバル軸回りの角速度(ジンバル角速度) ωG が得られる。そして、ハイブリッド航法装置Aで得られる姿勢角θA とジンバル角速度ωG をフィードバック制御信号として予測制御系を構成することにより、大きい振幅と早い動揺に対応することが可能となる。ここでは、設定角度θADからハイブリッド航法装置Aで得られる姿勢角θA を減算し、さらにジンバル角速度ωG を加算して衛星追尾アンテナ10の角度を調整するサーボモータ11の制御信号とする。KおよびKD は重み係数である。
11 サーボモータ
A,B ハイブリッド航法装置
Claims (2)
- 船舶上に設置されるジンバルプラットフォームと、該ジンバルプラットフォーム上に搭載される衛星追尾アンテナとを備えた衛星追尾アンテナシステムにおいて、
前記ジンバルプラットフォームおよび前記衛星追尾アンテナのそれぞれに、慣性計測装置が有するドリフトを補正する機能を備えたハイブリッド航法装置を設置し、
前記各ハイブリッド航法装置から慣性座標系に対する姿勢角および姿勢角速度を取得し、該姿勢角および姿勢角速度からアンテナ指向方向誤差とジンバル角速度とを求め、前記衛星追尾アンテナにフィードバックしてアンテナ指向方向を予測制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記各ハイブリッド航法装置で得られる姿勢角速度を座標変換行列を用いて同一の座標系表示にした上でその差分をとり、得られた相対角速度をジンバル軸の構成に対応した新たな座標変換行列を用いて変換することでジンバル角速度を求める構成である
ことを特徴とする衛星追尾アンテナシステム。 - 船舶上に設置されるジンバルプラットフォームと、該ジンバルプラットフォーム上に搭載される衛星追尾アンテナとを備え、該衛星追尾アンテナのアンテナ指向方向を制御する衛星追尾アンテナ制御方法において、
前記ジンバルプラットフォームおよび前記衛星追尾アンテナのそれぞれに、慣性計測装置が有するドリフトを補正する機能を備えたハイブリッド航法装置を設置し、
前記各ハイブリッド航法装置から慣性座標系に対する姿勢角および姿勢角速度を取得し、該姿勢角および姿勢角速度からアンテナ指向方向誤差とジンバル角速度とを求め、前記衛星追尾アンテナにフィードバックしてアンテナ指向方向を予測制御し、
前記ジンバル角速度は、前記各ハイブリッド航法装置で得られる姿勢角速度を座標変換行列を用いて同一の座標系表示にした上でその差分をとり、得られた相対角速度をジンバル軸の構成に対応した新たな座標変換行列を用いて変換することで求める
ことを特徴とする衛星追尾アンテナ制御方法。
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