JP6584658B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6584658B2 JP6584658B2 JP2018518840A JP2018518840A JP6584658B2 JP 6584658 B2 JP6584658 B2 JP 6584658B2 JP 2018518840 A JP2018518840 A JP 2018518840A JP 2018518840 A JP2018518840 A JP 2018518840A JP 6584658 B2 JP6584658 B2 JP 6584658B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- assist
- phase
- steering
- compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/08—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque
- B62D6/10—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to driver input torque characterised by means for sensing or determining torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
操舵トルクを検出するトルクセンサからの操舵トルク信号に基づきアシストトルクを出力するモータと、前記モータの前記アシストトルクを制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、
前記モータに前記アシストトルクを発生させるためのアシストトルク指令信号を演算して出力するアシストトルク指令演算部と、
前記アシストトルク指令信号の高周波数成分を濾過してゲインを乗算した高周波補償信号を出力する高周波補償部と、
を備え、
前記アシストトルク指令演算部は、
前記高周波補償信号が前記操舵トルク信号に負帰還、又は正帰還されて生成された補正後操舵トルク信号が入力され、
前記入力された前記補正後操舵トルク信号に応じてアシストトルク指令信号を出力する、
ように構成されている、
ことを特徴とするものである。
以下、この発明の実施の形態1による電動パワーステアリング装置について、図に基づいて説明する。図1は、この発明の実施の形態1から実施の形態5による電動パワーステアリング装置を含む、車両の操舵系の構成を示す構成図である。図1に於いて、車両の操舵系は、車両の運転者により操作されるステアリングホィール1と、ステアリングホィール1に連結されたステアリングシャフト2と、ステアリングシャフト2に連結されたラック・ピニオンギヤ12と、ステアリングホィール1とステアリングシャフト2及びラック・ピニオンギヤ12を介して運転者により操舵される車輪3、4とを備えている。
HPF(s)=s/(s+ωh) ・・・式(1)
ここで、sはラプラス演算子を示す。
Thc=k・s/(s+ωh)・Ia ・・・式(2)
Tscb = Tsca − Thc ・・・(式3)
Ia = Ka・Tscb ・・・式(4)
Ga(s)= Ka・(s+ωh)/{(1+k・Ka)・s+ωh} ・・・式(5)
ここで、伝達関数Ga(s)の入出力関係式は次式で示される。
Ia =Ga(s)・Tsca ・・・式(6)
ωh/(1+k・Ka) ・・・式(7)
次に、この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置について説明する。図10は、この発明の実施の形態2による電動パワーステアリング装置に於ける、制御装置の構成を示すブロック線図であって、前述の実施の形態1の構成との相違点は、減算器23が加算器25に変更されていることと、位相補償器24と高周波補償部22の周波数特性の設定が変更されていることであり、それ以外については、実施の形態1の構成と同様である。以下の説明では実施の形態1の構成との相違点を中心に説明する。
Tscb=Tsca+Thc ・・・式(8)
Ga(s)=Ka・(s+ωh)/{(1−k・Ka)・s+ωh} ・・式(9)
ωh/(1−k・Ka) ・・・式(10)
次に、この発明の実施の形態3による電動パワーステアリング装置について説明する。図15は、この発明の実施の形態3による電動パワーステアリング装置に於ける、制御装置の構成を示すブロック線図である。前述の実施の形態2の構成との相違点は、実施の形態2に於ける位相補償器24をアシストトルク指令演算部20の後段に配置換えして第2の位相補償器としての位相補償器27に変更したことである。加算器26は実施の形態2に於ける加算器25と同様である。それ以外については、実施の形態2と同様である。以下の説明では、実施の形態2との相違点を主体に説明する。
次に、この発明の実施の形態4による電動パワーステアリング装置について説明する。図16は、この発明の実施の形態4による電動パワーステアリング装置に於ける、制御装置の構成を示すブロック線図である。この実施の形態4による電動パワーステアリング装置と前述の実施の形態1による電動パワーステアリング装置との相違点は、実施の形態1に場合に於ける位相補償器24を廃止し、その代わりに、モータ速度検出部51で検出されたモータの速度信号を補正するモータ速度補償部52と減算器28を備えたことであり、この部分以外については、実施の形態1の場合同様である。以下の説明では、実施の形態1の場合と異なる部分を主体に説明する。
次に、この発明の実施の形態5による電動パワーステアリング装置について説明する。図18歯、この発明の実施の形態5による電動パワーステアリング装置に於ける、制御装置の構成を示すブロック線図である。この発明の実施の形態5による電動パワーステアリング装置と前述の実施の形態4の場合との相違点は、この発明の実施の形態5に場合は、モータ速度補償部52から出力されるモータ速度補償部52からのモータ速度補正信号Tvcを、アシストトルク指令信号Iaから減算する減算器29を備えたことであり、この部分以外については、実施の形態4と同様である。以下の説明では、その相違点を主体に説明する。
Claims (5)
- 操舵トルクを検出するトルクセンサからの操舵トルク信号に基づきアシストトルクを出力するモータと、前記モータの前記アシストトルクを制御する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、
前記モータに前記アシストトルクを発生させるためのアシストトルク指令信号を演算して出力するアシストトルク指令演算部と、
前記アシストトルク指令信号の高周波数成分を濾過してゲインを乗算した高周波補償信号を出力する高周波補償部と、
を備え、
前記アシストトルク指令演算部は、
前記高周波補償信号が前記操舵トルク信号に負帰還、又は正帰還されて生成された補正後操舵トルク信号が入力され、
前記入力された前記補正後操舵トルク信号に応じてアシストトルク指令信号を出力する、
ように構成されている、
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記操舵トルク信号の位相を補償して補償後操舵トルク信号を出力する第1の位相補償器を備え、
高周波補償部から出力された前記高周波補償信号は、前記補償後操舵トルク信号に負帰還又は正帰還される、
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記アシストトルク指令演算部から出力された前記アシストトルク指令信号の位相を補償し補償後アシストトルク指令信号を出力する第2の位相補償器を備えた、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記モータの回転軸の回転速度を検出するモータ速度検出部を備え、
前記モータ速度検出部からのモータ速度信号に基づいて生成したモータ速度補正信号を前記操舵トルク信号に負帰還するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記モータの回転軸の回転速度を検出するモータ速度検出部を備え、
前記モータ速度検出部からのモータ速度信号に基づいて生成したモータ速度補正信号を前記アシストトルク指令信号に負帰還するように構成されている、
ことを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/065287 WO2017203595A1 (ja) | 2016-05-24 | 2016-05-24 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017203595A1 JPWO2017203595A1 (ja) | 2018-12-13 |
JP6584658B2 true JP6584658B2 (ja) | 2019-10-02 |
Family
ID=60411679
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018518840A Active JP6584658B2 (ja) | 2016-05-24 | 2016-05-24 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11338844B2 (ja) |
EP (1) | EP3466797B1 (ja) |
JP (1) | JP6584658B2 (ja) |
CN (1) | CN109153408B (ja) |
WO (1) | WO2017203595A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6584658B2 (ja) * | 2016-05-24 | 2019-10-02 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
DE112016007443T5 (de) * | 2016-12-12 | 2019-08-14 | Ford Motor Company | Antivibrationsfahrerunterstützung |
JP7139895B2 (ja) * | 2018-11-06 | 2022-09-21 | 株式会社デンソー | ステアリング制御装置 |
JP7342738B2 (ja) * | 2020-03-09 | 2023-09-12 | ニデック株式会社 | 電動パワーステアリング装置に用いられる制御装置、制御方法、およびモータモジュール |
CN113581277B (zh) * | 2020-04-30 | 2022-09-06 | 豫北转向***(新乡)有限公司 | 一种用于eps的抑制转向力矩波动的方法及*** |
US11459026B2 (en) * | 2020-05-21 | 2022-10-04 | Robert Bosch Gmbh | Backup control of electric power steering system when sensor failure occurs |
JP7491785B2 (ja) * | 2020-09-07 | 2024-05-28 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
CN115158442B (zh) * | 2022-08-16 | 2024-05-17 | 中国第一汽车股份有限公司 | 助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器 |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5473231A (en) | 1994-05-11 | 1995-12-05 | Trw Inc. | Method and apparatus for controlling an electric assist steering system using an adaptive torque filter |
US6107767A (en) * | 1998-03-20 | 2000-08-22 | Trw Inc. | Electric assist steering system having an improved motor current controller with notch filter |
JP2002029433A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
GB0401965D0 (en) * | 2004-01-30 | 2004-03-03 | Trw Lucasvarity Electric Steer | Method and apparatus for controlling an electric assist motor using a modified blending filter |
US7873453B2 (en) * | 2005-01-14 | 2011-01-18 | Nsk Ltd. | Control apparatus for electric power steering apparatus |
JP4229929B2 (ja) * | 2005-06-02 | 2009-02-25 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
CN201058621Y (zh) * | 2007-06-01 | 2008-05-14 | 天津亿普斯电子科技有限公司 | 一种电动助力转向电子控制器 |
WO2009078074A1 (ja) * | 2007-12-14 | 2009-06-25 | Mitsubishi Electric Corporation | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP5235536B2 (ja) * | 2008-07-03 | 2013-07-10 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
JP5475973B2 (ja) * | 2008-09-02 | 2014-04-16 | カヤバ工業株式会社 | 電動パワーステアリングの制御装置 |
EP2322410B1 (en) * | 2009-09-28 | 2017-04-19 | NSK Ltd. | Electric power steering device |
WO2012160850A1 (ja) * | 2011-05-25 | 2012-11-29 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリングの制御装置 |
JP6032161B2 (ja) * | 2013-09-04 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置、及び、操舵制御装置 |
CN105083370B (zh) * | 2014-05-09 | 2018-01-16 | 现代摩比斯株式会社 | Mdps的补偿控制装置 |
DE112015003513T5 (de) * | 2014-07-31 | 2017-07-06 | Trw Automotive U.S. Llc | Unterstützungskompensation für aktiv gesteuerte Servolenkungssysteme |
EP3222496B1 (en) * | 2014-11-19 | 2019-08-14 | NSK Ltd. | Electric power steering device |
CN104590362A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-05-06 | 中国第一汽车股份有限公司 | 基于交流异步电机的电动助力转向***控制装置及控制器 |
US20170072994A1 (en) * | 2015-09-14 | 2017-03-16 | Mando Corporation | Apparatus and method for controlling electric power steering system |
KR102389093B1 (ko) * | 2015-12-10 | 2022-04-21 | 주식회사 만도 | 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 |
KR102341111B1 (ko) * | 2015-12-14 | 2021-12-21 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향 장치 및 그 제어 방법 |
KR102322485B1 (ko) * | 2015-12-29 | 2021-11-09 | 주식회사 만도 | 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 |
CN108698639A (zh) * | 2016-02-29 | 2018-10-23 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
EP3403905B1 (en) * | 2016-03-25 | 2020-10-28 | NSK Ltd. | Electric power steering device |
JP6584658B2 (ja) * | 2016-05-24 | 2019-10-02 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
EP3466798A4 (en) * | 2016-06-06 | 2020-03-04 | NSK Ltd. | ELECTRIC POWER STEERING DEVICE |
US10435062B2 (en) * | 2017-06-29 | 2019-10-08 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electric power steering system with uniform architecture for multiple operating modes |
KR102224996B1 (ko) * | 2017-06-30 | 2021-03-10 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템의 토크 보상 장치 및 방법 |
-
2016
- 2016-05-24 JP JP2018518840A patent/JP6584658B2/ja active Active
- 2016-05-24 EP EP16903077.2A patent/EP3466797B1/en active Active
- 2016-05-24 CN CN201680085789.2A patent/CN109153408B/zh active Active
- 2016-05-24 US US16/085,683 patent/US11338844B2/en active Active
- 2016-05-24 WO PCT/JP2016/065287 patent/WO2017203595A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2017203595A1 (ja) | 2018-12-13 |
US20190100234A1 (en) | 2019-04-04 |
US11338844B2 (en) | 2022-05-24 |
WO2017203595A1 (ja) | 2017-11-30 |
CN109153408A (zh) | 2019-01-04 |
EP3466797B1 (en) | 2020-08-19 |
CN109153408B (zh) | 2020-07-24 |
EP3466797A4 (en) | 2019-06-19 |
EP3466797A1 (en) | 2019-04-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6584658B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5642272B2 (ja) | 電動パワーステアリングの制御装置 | |
CN109963772B (zh) | 电动助力转向装置 | |
US9335228B2 (en) | Dynamometer system control device | |
EP3199426B1 (en) | Electrically actuated power steering device | |
US10000235B2 (en) | Steering control device | |
JP6229821B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
WO2020145036A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
WO2016163343A1 (ja) | モータ制御装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
JPWO2015162661A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2020217550A1 (ja) | 車両操舵装置 | |
JP2018002013A (ja) | ステアリング制御装置 | |
US11364948B2 (en) | Electric power steering device | |
JPWO2020012689A1 (ja) | 車両用操向装置 | |
JP4753971B2 (ja) | 電動パワーステアリングシステムの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180817 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180817 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190806 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190903 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6584658 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |