JP6576558B2 - エレベータの制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
高精度な着床を実現させるためには、正確な階高情報が必要となる。そのため、着床プレートと位置検出手段から得られる情報を利用して、階高を学習する(例えば下記特許文献1−3等参照)。
図1は、この発明の実施の形態1によるエレベータ制御装置の全体的な構成を概略的に示す図である。エレベータでは、主ロープ2の一端に乗客が乗るためのかご1、他端に釣合錘3が取付けられている。主ロープ2は巻上機4に掛けられ、巻上機4により主ロープ2を巻き上げまたは下げることにより、かご1と釣合錘3を互いに反対の方向に昇降させる。
かご1にはガバナ5が設けられている。ガバナ5は、一部にかご1が固定されたループ状のガバナロープ5aと、ガバナロープ5aが掛けられた上下のガバナシーブ5bとで構成される。ガバナ5には、例えばエンコーダ等からなる回転数を検知する回転数検知器6が設けられ、回転数NROが出力される。回転数検知器6は破線で示すように巻上機4に設けられていてもよい。なお回転数検知器6は本願の他の図では図示は省略されている。
着床プレート検出器8は、着床プレート7を検出するために、かご1に設置される。着床プレート7が、ドアゾーン、リレベルを許可するリレベルゾーン等、複数種設置される場合は、種類毎に着床プレート検出器8が設置される。着床プレート検出器8が取付けられたかご1が移動して着床プレート7と同等の高さ位置にきて、着床プレート検出器8が着床プレート7と対向することで、着床プレート検出器8が着床プレート7を検出して着床プレート検知信号PDSを出力する。着床プレート検出器8は後述するように、各着床プレート7のかご1の進行方向に沿った両端の一方を検出し、これが回転数検知器6からの回転数NROをカウントした計測箇所となる。
また制御処理装置9は、計測処理部10、駆動制御部12の後述するブロックで示される各種機能を実行する1つまたは複数のディジタル回路でも構成可能である。
計測処理部10で算出した階高データFHDは、記憶手部11に記憶される。そしてこの発明には直接関係しないが、駆動制御部12は、階高学習以降、停止階へのかご1の着床制御を行う際に、記憶部11に記憶された階高データに基づいて、巻上機4へ制御指令COCを出力することで、かご呼び、乗場よび等で要求された階へのかご1の着床制御を行う。
予め設定された設定時間長は、かご1、主ロープ2、釣合錘3、巻上機4、ガバナ5を含むエレベータの機械機構の機械仕様から、固有振動数及び減衰係数等を求め、振動が十分に減衰する時間長より大きな値とする。機械仕様のばらつきも考慮して、求めた減衰する時間長に対して十分余裕を含めて決定するとよい。
駆動制御部12はかご1を第1の速度V1で、最下階から最上階までの間を走行させる。階高学習では、図2の(b)に黒丸で示した着床プレート7の端部を計測する。
また、ガバナロープ5aまたは主ロープ2のロープ伸縮の大きさは加減速度の大きさに比例する。加速度と減速度の大きさが等しい場合、最下階へのかご1の減速時には、ガバナロープ5aまたは主ロープ2のロープ伸縮の大きさは等しいが、ロープ伸縮方向が変わる。
上層階の場合は、機械システムが高剛性となり、ロープの伸縮量は小さくなり、階高学習として重畳する誤差は無視できる場合が多い。
図3に示す走行では最下階と次の隣接階での計測が行われている。
階高計測部10aは、階高データのうちの最下階の階高を補正された階高に差し替えて階高データFHDとして記憶部11に記憶する。
階高学習時、駆動制御部12は、かご1を最下階から隣接階までの距離を第1の速度V1よりも低い第2の速度V2で定速走行させるように制御する。これにより、第2の速度V2で走行するのは最下階の階高のためのみとなるため、ロープ伸縮の大きい下層階の影響を受けにくくする上に、学習時間の短縮が可能となる。
また、第2の速度V2は、加速して速度が第2の速度となった時点からかごの着床プレート検出器8が着床プレート7を抜けるまでの時間長が設定時間長が確保されるよう決定する。これにより、かご1が着床プレート7を抜けるまでに、加速終了時のロープ伸縮によるかご振動を減衰させることができ、階高学習の精度を向上できる。
計測処理部10は、第1の速度V1にて再学習する際に、誤差を補正する補正部10dを備えている。これにより、補正量を演算して記憶しておくことにより、調整後の階高については、第1の速度V1での走行のみを行えば良く、かごを最下階の階高補正のために第2の速度V2で走行させる必要が無くなる。
図5は、この発明の実施の形態2によるエレベータ制御装置の全体的な構成を概略的に示す図である。
計測処理部10aaは、駆動制御部12aaからの計測指令DECにより、回転数検知器6の回転数NROをカウントし、かご1の着床プレート7からの脱出検知、または着床プレート7への進入検知のタイミングにおける回転数のカウント値を計測して階高を算出し、記憶部11に記憶する。なお、計測処理部10aaの内部構成については例えば実施の形態1の図4で示したものと同じだが、誤差演算部10b、補正部10d、記憶部11は使用しない。
階高学習時、駆動制御部12aaは、かご1を最下階を第1の速度V1よりも低い第2の速度V2にて定速走行させた後に、かご1の着床プレート検出器8が着床プレート7と対向しないところでかご1を再加速させ、最上階までは第1の速度V1により走行させる。これにより、最下階の階高を個別に学習する必要が無くなる。
また、第2の速度V2は、加速終了後速度が第2の速度V2となった時点から着床プレート検出器8が着床プレート7の上端を離脱するまでの時間長が設定時間長が確保されるよう決定されている。これにより、かご1が着床プレート7を抜けるまでに、加速終了時のガバナロープまたは主ロープの伸縮によるかご振動を減衰させることができ、階高学習の精度を向上できる。
図7は、この発明の実施の形態3によるエレベータ制御装置の全体的な構成を概略的に示す図である。
駆動制御部12bbは、着床プレート7の無い、すなわちかご1の着床プレート検出器8が着床プレート7と対向しない区間毎に、定格速度である第1の速度V1まで、段階的にかご1を再加速させる。また、加速区間毎の加速後、着床プレート検出器8の着床プレート7からの脱出または進入までの時間長が設定時間長が確保されており、加速度変化時に発生する振動も十分減衰するよう制御する。好ましい設定時間長については上記実施の形態の場合と同様である。
駆動制御部12bbは、最下階に対し、第1の速度V1よりも低い第2の速度V2で走行する。図8に示す通り、第2の速度V2では加速時間が短いため、図8の(b)に黒丸で示した最下階の着床プレート7の計測箇所において、かご1が一定速度で走行する。また、加速終了後速度が第2の速度となった時点からかご1の着床プレート検出器8が着床プレート7の上端から脱出するまでの時間長Taが設定時間長が確保されており、加速度変化時に発生する振動も十分減衰する。
階高学習時、駆動制御部12bbは、着床プレート7の無い区間毎に、第1の速度V1まで、段階的に再加速を行う。これにより、例えば二扉構成のかごで階高が短くなる場合であっても、加速によるロープ伸縮の影響を受けにくくするとともに、学習時間のさらなる短縮が図れる。
また、着床プレート7の無い区間毎における加速後、かご1の着床プレート7の脱出または進入までの時間長が設定時間長が確保されるよう制御する。これにより、かご1が着床プレート7を抜けるまでに、加速終了時のロープ伸縮によるかご振動を減衰させることができ、階高学習の精度を向上できる。
また、回転数検知器6は、ガバナロープ5aまたは主ロープ2の動きに基づいてかごの移動距離を検出するかご移動距離検出部(6)を構成する。
そして計測処理部10が、階高学習運転時に、検出された階床位置とかごの移動距離により階高を計測する。
また、上記各実施の形態では階高学習の際にかご1を最下階から最上階へ上昇させていたが、かご1を最上階から最下階へ下降させる運転を行っても同様に実施可能である。
Claims (9)
- 昇降路内の階床位置に設けられた着床プレートを前記かごに設けた着床プレート検出器で検出し階床位置を検出する階床位置検出部と、
ガバナロープまたは主ロープの動きに基づいてかごの移動距離を検出するかご移動距離検出部と、
階高学習時にかごに対して階高学習運転を行う駆動制御部と、
前記階高学習運転時に、検出された前記階床位置と前記かごの移動距離により階高を計測する計測処理部と、
前記計測した階高を記憶する記憶部と、
を備え、
前記駆動制御部が、最下階から次の隣接階までの距離を、前記かごを定格速度である第1の速度よりも低い第2の速度で一定速度で走行させ、
前記計測処理部が、
最下階の階高を、かごを前記第2の速度で走行させて計測した階高と、前記第1の速度で走行させて計測した階高との誤差を求めて前記記憶部に記憶する誤差演算部と、
前記第1の速度で再学習した際に、前記誤差で補正する補正部と、
を含む、エレベータの制御装置。 - 前記階床位置検出部は、前記着床プレートのかごの進行方向に沿った端部を検出し、
前記第2の速度は、かごを加速して第2の速度に到達した時点から前記着床プレート検出器が前記着床プレートの端部を通過するまでの時間長が設定時間長が確保されるよう決定されている、請求項1に記載のエレベータの制御装置。 - 昇降路内の階床位置に設けられた着床プレートを前記かごに設けた着床プレート検出器で検出し階床位置を検出する階床位置検出部と、
ガバナロープまたは主ロープの動きに基づいてかごの移動距離を検出するかご移動距離検出部と、
階高学習時にかごに対して階高学習運転を行う駆動制御部と、
前記階高学習運転時に、検出された前記階床位置と前記かごの移動距離により階高を計測する計測処理部と、
前記計測した階高を記憶する記憶部と、
を備え、
前記駆動制御部が、最下階から次の隣接階までの距離を、前記かごを定格速度である第1の速度よりも低い第2の速度で一定速度で走行させ、
前記階床位置検出部は、前記着床プレートのかごの進行方向に沿った端部を検出し、
前記第2の速度は、かごを加速して第2の速度に到達した時点から前記着床プレート検出器が前記着床プレートの端部を通過するまでの時間長が設定時間長が確保されるよう決定され、
前記設定時間長が、かごの加速によるエレベータの機械機構の振動が十分に減衰する時間長より大きな時間長である、エレベータの制御装置。 - 昇降路内の階床位置に設けられた着床プレートを前記かごに設けた着床プレート検出器で検出し階床位置を検出する階床位置検出部と、
ガバナロープまたは主ロープの動きに基づいてかごの移動距離を検出するかご移動距離検出部と、
階高学習時にかごに対して階高学習運転を行う駆動制御部と、
前記階高学習運転時に、検出された前記階床位置と前記かごの移動距離により階高を計測する計測処理部と、
前記計測した階高を記憶する記憶部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記かごを、最下階をかごの定格速度である第1の速度よりも低い第2の速度で一定速度で走行させた後に、前記着床プレート検出器が前記着床プレートを検出しない区間でかごを再加速させて、最上階までは前記第1の速度で走行させる、エレベータの制御装置。 - 前記階床位置検出部は、前記着床プレートのかごの進行方向に沿った端部を検出し、
前記第2の速度は、かごを加速して第2の速度に到達した時点から前記着床プレート検出器が前記着床プレートの端部を通過するまでの時間長が設定時間長が確保されるよう決定されている、請求項4に記載のエレベータの制御装置。 - 昇降路内の階床位置に設けられた着床プレートを前記かごに設けた着床プレート検出器で検出し階床位置を検出する階床位置検出部と、
ガバナロープまたは主ロープの動きに基づいてかごの移動距離を検出するかご移動距離検出部と、
階高学習時にかごに対して階高学習運転を行う駆動制御部と、
前記階高学習運転時に、検出された前記階床位置と前記かごの移動距離により階高を計測する計測処理部と、
前記計測した階高を記憶する記憶部と、
を備え、
前記駆動制御部が、前記階高学習運転時に少なくとも最下階の前記着床プレートを前記かごを一定速度で通過させ、
前記駆動制御部は、前記着床プレート検出器が前記着床プレートを検出しない区間毎に、前記かごの定格速度である第1の速度まで、段階的に前記かごを再加速させる、エレベータの制御装置。 - 前記階床位置検出部は、前記着床プレートのかごの進行方向に沿った端部を検出し、
前記駆動制御部は、前記区間毎における加速後、前記着床プレート検出器の前記着床プレートの脱出または進入までの時間長が設定時間長が確保されるようかごの速度を制御する、請求項6に記載のエレベータの制御装置。 - 前記設定時間長が、かごの加速によるエレベータの機械機構の振動が十分に減衰する時間長より大きな時間長である、請求項5または7に記載のエレベータの制御装置。
- かごを階高学習運転をさせ、前記階高学習運転時に、
昇降路内の階床位置に設けられた着床プレートを前記かごに設けた着床プレート検出器で検出し階床位置を検出し、
ガバナロープまたは主ロープの動きに基づいてかごの移動距離を検出し、
検出された前記階床位置と前記かごの移動距離により階高を計測して記憶し、
最下階から次の隣接階までの距離を、前記かごを定格速度である第1の速度よりも低い第2の速度で一定速度で走行させ、
最下階の階高を、かごを前記第2の速度で走行させて計測した階高と、前記第1の速度で走行させて計測した階高との誤差を求めて記憶し、
前記第1の速度で再学習した際に、前記誤差で補正を行う、エレベータの制御方法。
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