JP6567053B2 - 車両を動作させるための方法及び製造システムを稼働させるための方法 - Google Patents
車両を動作させるための方法及び製造システムを稼働させるための方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6567053B2 JP6567053B2 JP2017528581A JP2017528581A JP6567053B2 JP 6567053 B2 JP6567053 B2 JP 6567053B2 JP 2017528581 A JP2017528581 A JP 2017528581A JP 2017528581 A JP2017528581 A JP 2017528581A JP 6567053 B2 JP6567053 B2 JP 6567053B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- manufacturing system
- manufacturing
- travels
- parking lot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims description 104
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 28
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 19
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000010924 continuous production Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/04—Manufacturing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Marketing (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Economics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
刊行物、独国特許出願公開第102012222562号明細書(DE 10 2012 222 562 A1)には、車両を起点位置から目標位置へと移動させるための、商用駐車場のためのシステムが開示されている。
本発明が基礎とする課題は、車両を生産するための製造システムを効率的に稼働させることができる、車両を動作させるための方法を提供することにあると考えられる。
Claims (12)
- 車両(401)を動作させるための方法において、
前記車両(401)は、自律的に又は遠隔制御により、車両を生産するための製造システム(501)内を走行し(101)、前記製造システム(501)は、車両製造のための組立ライン及び駐車場を有しており、
前記車両(401)は、前記組立ラインが終端すると前記駐車場まで走行し(201)、当該駐車場に停止し(203)、
前記車両(401)は、当該車両(401)の走行中に、車両外部のナビゲーションインフラストラクチャに含まれる1つ又は複数の信号発生器によって位置を確認し、前記車両(401)が前記組立ラインから前記駐車場に走行している間の前記車両(401)のルートは、前記車両外部のナビゲーションインフラストラクチャに含まれる前記1つ又は複数の信号発生器からの信号に従うことによって、前記車両(401)が1つ又は複数の目標位置に到達し得るものとなっており、前記ルートは、信号装置によって、人間または別の車両に関して遮断されている、
ことを特徴とする、車両(401)を動作させるための方法。 - 前記車両(401)は、前記組立ラインの1つの製造装置から別の製造装置まで走行する、請求項1に記載の方法。
- 前記車両(401)は、当該車両(401)の走行中に、1つ又は複数の車両検査を実施するための1つ又は複数の検査装置まで走行する(301,303)、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記車両(401)の前記走行を、車両外部の監視システムを用いて、少なくとも部分的に監視及び/又は記録する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記車両(401)の前記走行を、車両外部の監視システムを用いて、完全に監視及び/又は記録する、請求項4に記載の方法。
- 前記走行中に生成される車両内部の車両データを監視及び/又は記録する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記車両(401)は、前記自律的な走行に関連するデータを受信し、当該データに基づいて、前記車両(401)は自律的に前記製造システム(501)内を走行する、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記遠隔制御による走行に関して、前記車両(401)は、1つ又は複数の遠隔制御命令を受信し、
前記車両(401)は、前記1つ又は複数の遠隔制御命令に応答して、対応する遠隔制御により走行する、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の方法。 - コンピュータプログラムにおいて、
当該コンピュータプログラムがコンピュータにおいて実行されるときに、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを含んでいることを特徴とする、コンピュータプログラム。 - 車両(401)が、製造システム(501)を用いた前記車両(401)の製造の範囲において、請求項9に記載のコンピュータプログラムを実行することを特徴とする、車両を生産するための製造システム(501)を稼働させるための方法。
- 請求項9に記載のコンピュータプログラムを実行するように構成されていることを特徴とする、車両(401)。
- 請求項10に記載の方法を実施するように構成されていることを特徴とする、車両を生産するための製造システム(501)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014224082.4A DE102014224082A1 (de) | 2014-11-26 | 2014-11-26 | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und zum Betreiben eines Fertigungssystems |
DE102014224082.4 | 2014-11-26 | ||
PCT/EP2015/074455 WO2016083029A1 (de) | 2014-11-26 | 2015-10-22 | Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs und zum betreiben eines fertigungssystems |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017538619A JP2017538619A (ja) | 2017-12-28 |
JP6567053B2 true JP6567053B2 (ja) | 2019-08-28 |
Family
ID=54347528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017528581A Active JP6567053B2 (ja) | 2014-11-26 | 2015-10-22 | 車両を動作させるための方法及び製造システムを稼働させるための方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10336384B2 (ja) |
EP (1) | EP3224126A1 (ja) |
JP (1) | JP6567053B2 (ja) |
CN (1) | CN107004229B (ja) |
DE (1) | DE102014224082A1 (ja) |
WO (1) | WO2016083029A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016001814B4 (de) * | 2016-02-17 | 2024-01-18 | Mercedes-Benz Group AG | Steuervorrichtung und Verfahren zum automatisierten Bewegen eines Kraftfahrzeugs |
DE102018214414A1 (de) * | 2018-08-27 | 2020-02-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Testen eines Kraftfahrzeugs |
US20200156722A1 (en) * | 2018-11-19 | 2020-05-21 | Volkswagen Group Of America, Inc. | Method of manufacturing an automotive vehicle using autonomous conveyance of a vehicle chassis |
JP7047749B2 (ja) | 2018-12-20 | 2022-04-05 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車の製造方法 |
KR102656049B1 (ko) * | 2018-12-31 | 2024-04-11 | 현대자동차주식회사 | 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량 |
JP7095623B2 (ja) * | 2019-02-22 | 2022-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法、プログラム |
US20200293034A1 (en) * | 2019-03-13 | 2020-09-17 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle controls for autonomous vehicles |
US11628831B2 (en) | 2020-09-15 | 2023-04-18 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for autonomously navigating a vehicle in a manufacturing environment |
CN114312841A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 车辆信息处理方法、装置、电子设备和存储介质 |
DE102022100776A1 (de) * | 2022-01-14 | 2023-07-20 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum betreiben eines parkassistenzsystems, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem und verfahren zum betreiben einer produktionsstätte |
DE102022133658A1 (de) | 2022-12-16 | 2024-06-27 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum betreiben eines parkassistenzsystems, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem, fahrzeug mit einem parkassistenzsystem und verfahren zum betreiben einer produktionsstätte |
JP7351427B1 (ja) * | 2023-02-08 | 2023-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔自動運転システム、サーバ、および車両の製造方法 |
JP7456550B1 (ja) | 2023-11-15 | 2024-03-27 | トヨタ自動車株式会社 | システム、装置および方法 |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2208499B (en) * | 1987-04-01 | 1991-07-10 | Litton Uk Ltd | Vehicle assembly line having an automated guided vehicle system |
US5469356A (en) * | 1994-09-01 | 1995-11-21 | Caterpillar Inc. | System for controlling a vehicle to selectively allow operation in either an autonomous mode or a manual mode |
US6370452B1 (en) * | 1999-12-08 | 2002-04-09 | Samuel T. Pfister | Autonomous vehicle transit system |
US6988583B2 (en) * | 2003-10-30 | 2006-01-24 | Deere & Company | Electrical steering system for manned or unmanned operation |
US7845560B2 (en) * | 2004-12-14 | 2010-12-07 | Sky-Trax Incorporated | Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object |
US8381982B2 (en) * | 2005-12-03 | 2013-02-26 | Sky-Trax, Inc. | Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles |
US8538692B2 (en) * | 2006-06-19 | 2013-09-17 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for generating a path for a mobile drive unit |
JP2009087138A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Elpida Memory Inc | 搬送システム、搬送車管理装置、および搬送制御方法 |
ITRE20070116A1 (it) * | 2007-10-29 | 2009-04-30 | Corghi Spa | '' dispositivo e metodo per la verifica dell'assetto di un veicolo '' |
DE102009022281A1 (de) * | 2009-05-22 | 2010-03-25 | Daimler Ag | System zum kontrollierten Bewegen von Kraftfahrzeugen in einer Halle |
CN101603830A (zh) * | 2009-06-23 | 2009-12-16 | 广州市井源机电设备有限公司 | 自动导航小车***及多任务控制方法 |
US9020639B2 (en) * | 2009-08-06 | 2015-04-28 | The Regents Of The University Of California | Multimodal dynamic robotic systems |
US8793036B2 (en) * | 2010-09-22 | 2014-07-29 | The Boeing Company | Trackless transit system with adaptive vehicles |
DE102010043682A1 (de) * | 2010-11-10 | 2012-05-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Zielführungsroute für ein Fahrzeug zwischen einem Startort und einem Zielort mit Ankunft an dem Zielort innerhalb eines vorbestimmten Zeitintervalls |
DE102010055941A1 (de) * | 2010-12-23 | 2012-06-28 | Daimler Ag | Verfahren zum Montieren von Kraftwagen |
EP2508956B1 (en) * | 2011-04-06 | 2013-10-30 | Kollmorgen Särö AB | A collision avoiding method and system |
US9481258B2 (en) * | 2011-05-12 | 2016-11-01 | Ihi Corporation | Vehicle and wireless power supply system |
DE102011108662A1 (de) * | 2011-07-27 | 2013-01-31 | Daimler Ag | System zum kontrollierten Bewegen von Kraftfahrzeugen in einer Halle |
DE102011109346A1 (de) * | 2011-08-03 | 2012-03-15 | Daimler Ag | Sensoranordnung und Verfahren zum Erfassen einer Position eines Fahrzeugs |
DE102011109597A1 (de) * | 2011-08-05 | 2013-02-07 | Daimler Ag | Flurförderzeug |
DE102012200216A1 (de) * | 2012-01-09 | 2013-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs |
DE102012008777A1 (de) * | 2012-04-28 | 2013-10-31 | Daimler Ag | Kommunikationssystem zur Erfassung eines Fahrzeugs, zur Steuerung eines Fahrzeugs und/oder zum Datenaustausch mit einem Fahrzeug in einer Produktionsstraße |
CN103386950A (zh) * | 2012-05-10 | 2013-11-13 | 中山菲柯特电子电器有限公司 | 外置式汽车防解码双频语音提醒监控与升窗*** |
CN102682620B (zh) * | 2012-05-23 | 2015-08-12 | 上海海事大学 | 集装箱港口车辆运行状态感知与定位***以及方法 |
PL2856268T3 (pl) * | 2012-05-29 | 2019-08-30 | Comau Llc | Sposoby stosowania wózka prowadzonego automatycznie |
US8861790B2 (en) * | 2012-06-18 | 2014-10-14 | The Boeing Company | System and method for guiding a mobile device |
JP5987259B2 (ja) * | 2012-06-19 | 2016-09-07 | 株式会社リコー | 自動運転ナビゲーションシステム |
DE102012016519B4 (de) * | 2012-08-21 | 2023-06-01 | Mercedes-Benz Group AG | Fahrzeugexterne Steuervorrichtung und Verfahren zum autonomen Bewegen eines zumindest einen elektrischen Antrieb aufweisenden Kraftwagens |
DE102012222562A1 (de) | 2012-12-07 | 2014-06-12 | Robert Bosch Gmbh | System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition |
DE102012223057A1 (de) * | 2012-12-13 | 2014-06-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Fahrassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Fahrmanöver |
DE102013000569B4 (de) * | 2013-01-15 | 2020-07-23 | Audi Ag | Fertigungsanlage zur Serienfertigung von Kraftfahrzeugen |
CN103383570A (zh) * | 2013-06-25 | 2013-11-06 | 天奇自动化工程股份有限公司 | 一种可全向移动的自动导航小车 |
US10338596B2 (en) * | 2013-09-04 | 2019-07-02 | Itrack Llc | Positioning of a mobile platform using a bumper |
DE102013222182A1 (de) * | 2013-10-31 | 2015-04-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs |
US20150128719A1 (en) * | 2013-11-12 | 2015-05-14 | Comau, Inc. | Assembly line quality control cart and method |
DE102014221777A1 (de) * | 2014-10-27 | 2016-04-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
DE102014224104A1 (de) * | 2014-11-26 | 2016-06-02 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs respektive eines Parkplatzes |
-
2014
- 2014-11-26 DE DE102014224082.4A patent/DE102014224082A1/de active Pending
-
2015
- 2015-10-22 JP JP2017528581A patent/JP6567053B2/ja active Active
- 2015-10-22 WO PCT/EP2015/074455 patent/WO2016083029A1/de active Application Filing
- 2015-10-22 CN CN201580063847.7A patent/CN107004229B/zh active Active
- 2015-10-22 US US15/524,337 patent/US10336384B2/en active Active
- 2015-10-22 EP EP15784654.4A patent/EP3224126A1/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107004229B (zh) | 2022-03-25 |
WO2016083029A1 (de) | 2016-06-02 |
CN107004229A (zh) | 2017-08-01 |
JP2017538619A (ja) | 2017-12-28 |
DE102014224082A1 (de) | 2016-06-02 |
US10336384B2 (en) | 2019-07-02 |
US20170320529A1 (en) | 2017-11-09 |
EP3224126A1 (de) | 2017-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6567053B2 (ja) | 車両を動作させるための方法及び製造システムを稼働させるための方法 | |
US9816283B2 (en) | Method for operating a towing robot | |
US20190071069A1 (en) | Method and device for reducing a risk of a collision of a motor vehicle with an object | |
JP6381805B2 (ja) | 駐車場を稼働させるためのサーバ | |
US10532771B2 (en) | Method and apparatus for localizing a motor vehicle | |
US20190180618A1 (en) | Method and system for supporting driverless driving of a motor vehicle in a parking facility having a plurality of parking spaces | |
US11594132B2 (en) | Parking facility management server for a parking facility | |
CN108025708B (zh) | 用于运行车辆的方法和设备以及用于运行停车场的方法 | |
US10363961B2 (en) | Method and device for operating a plurality of vehicles | |
US10838429B2 (en) | Method and system for locating a vehicle located within a parking area | |
US20170308095A1 (en) | Method and device for guiding a vehicle in a parking lot | |
JP2018508082A (ja) | 駐車場における自動車の誘導 | |
US20200160710A1 (en) | Parking assist system and parking assist method | |
JP2018503893A (ja) | 車両を支援誘導するための方法及び装置 | |
JP2017533856A (ja) | 車両を動作させるための方法及び装置 | |
CN106169245A (zh) | 用于降低对于位于停车场上的车辆的危险和/或通过位于停车场上的车辆引起的危险的方法及设备 | |
CN108027613A (zh) | 用于运行在停车场内无驾驶员地行驶的机动车的方法和设备 | |
CN108490949B (zh) | 一种用于控制停车场内avp车辆的方法与设备 | |
CN108027615A (zh) | 用于运行车辆的方法和设备 | |
US20150223080A1 (en) | Planning a wireless network | |
US20170330399A1 (en) | Method for monitoring a parking facility | |
ES2932553T3 (es) | Método y sistema para la conducción autónoma de un vehículo | |
GB2541774A (en) | Car park management system | |
CN107031646A (zh) | 用于确定在处于停车场内的机动车的环境中是否存在对象的方法和设备 | |
CN111103863B (zh) | 轨道交通车辆智能检修机器人、检修***和方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170727 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180604 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180828 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190521 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20190529 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190722 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190730 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6567053 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |